一种机器人系统的示教器及机器人系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种机器人系统的示教器及机器人系统。其中，示教器包括示教器本体和第一无线通信单元；其中，所述示教器本体包括示教控制单元；所述示教控制单元通信连接所述第一无线通信单元；所述示教控制单元通过所述第一无线通信单元以无线的方式接收和/或发送数据和/或指令。采用本实用新型专利技术的技术方案，通过设置无线通信单元实现示教器与机器人之间的数据和/或指令的接收和/或发送，可以提高示教器对机器人控制的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人系统的示教器及机器人系统
本技术涉及机器人
，具体涉及一种机器人系统的示教器及机器人系统。
技术介绍
目前，机器人可以包括但不限于：工业机器人或人形机器人。其中，工业机器人包括：串联机器人或者并联机器人，其中，串联机器人是指由多个关节和连接件串联而成，比如：四轴机械手或六轴机械手；而并联机器人是指由多个关节和连接件并联而成，比如：Delta机器人。在某些情况下，为保证更加灵活的对机器人进行控制，增加了示教器参与机器人的控制。示教器可以用于通过人工输入的指令和/或数据等等，从而实现对机器人系统的控制。但应当看到的是，目前示教器对机器人的控制还存在控制灵活性差等等的缺陷。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例提供一种机器人系统的示教器及机器人系统。本技术实施例第一方面提供一种机器人系统的示教器，所述示教器包括：示教器本体和第一无线通信单元；其中，所述示教器本体包括示教控制单元；所述示教控制单元通信连接所述第一无线通信单元；所述示教控制单元通过所述第一无线通信单元以无线的方式接收和/或发送数据和/或指令。进一步，所述示教器本体还包括紧急停止触发部；所述紧急停止触发部通信连接所述示教控制单元；所述紧急停止触发部被触发后生成用于控制所述机器人紧急停止的触发信号，并将所述触发信号发送给所述示教控制单元。进一步，所述第一无线通信单元为无线网络通信、无线局域网通信、LIFI和/或激光通信单元；其中，所述无线网络通信单元包括：GPRS、2G、3G、4G和/或5G通信单元。本技术第二方面提供一种机器人系统，所述机器人系统包括：机器人和示教器；其中，所述机器人包括机器人本体和机器人控制单元；所述机器人控制单元包括一个或多个控制器件；至少一个所述控制器件通信连接所述第二无线通信单元；所述示教控制单元和所述至少一个所述控制器件之间通过所述第一无线通信单元和所述第二无线通信单元以无线的方式接收和/或发送数据和/或指令。进一步，所述机器人为M个，所述示教器为N个；其中，M为大于1的整数，N为大于等于1的整数，且N小于M。进一步，所述控制器件包括主控制器、驱动控制器、制动控制器和供电控制器。进一步，当所述示教器本体包括紧急停止触发部；所述供电控制器通信连接所述第二无线通信单元；所述供电控制器，基于所述触发部被触发后生成的触发信号切断对所述主控制器、所述驱动控制器和/或所述制动控制器的供电，以控制所述机器人紧急停止。进一步，当所述示教器本体包括紧急停止触发部；所述供电控制器通信连接所述第二无线通信单元；所述供电控制器，基于所述触发部被触发后生成的触发信号启动对所述制动控制器的供电，以控制所述机器人紧急停止。进一步，所述控制器件还包括编码控制器。进一步，所述第二无线通信单元为无线网络通信、无线局域网通信、LIFI和/或激光通信单元；其中，所述无线网络通信单元包括：GPRS、2G、3G、4G和/或5G通信单元。通过设置无线通信单元实现示教器与机器人之间的数据和/或指令的接收和/或发送，可以将示教器移动到任意需要的位置，因此可以提高示教器对机器人控制的灵活性。另外，当机器人系统包括M个机器人时，通过设置无线通信单元实现示教器与机器人之间的数据和/或指令的接收和/或发送，可以实现少数个示教器对应多数个机器人，从而节省了成本。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本技术实施例提供的机器人系统的整体结构第一示意图；图2A为本技术实施例提供的示教器的整体结构第一示意图；图2B为本技术实施例提供的示教器的整体结构第二示意图；图3为本技术实施例提供的机器人系统的整体结构第二示意图；图4为本技术实施例提供的机器人系统的整体结构第三示意图；图5为本技术实施例提供的机器人系统的整体结构第四示意图；图6为本技术实施例提供的机器人系统的整体结构第五示意图；图7为本技术实施例提供的机器人系统的整体结构第六示意图；图8为本技术实施例提供的机器人系统的整体结构第七示意图；图9为本技术实施例提供的机器人系统的整体结构第八示意图。附图符号说明：10机器人系统、11机器人、12示教器、121示教器本体、122第一无线通信单元、111机器人控制单元、112第二无线通信单元、113主机壳、114编码器、115驱动单元、116连接件、1211示教控制单元、1212示教器外壳、1213信号输入部、1214紧急停止触发部、1111主控制器、1112驱动控制器、1113制动控制器、1114供电控制器、1115编码控制器、1131信号通道。具体实施方式为了使本领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结、合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本技术保护的范围。如图1所示，本技术实施例提供一种机器人系统10，该机器人系统10包括：机器人11和示教器12。具体的，机器人11可以包括但不限于：工业机器人或人形机器人。其中，工业机器人包括：串联机器人11(如图1所示)或者并联机器人，其中，串联机器人是指由多个关节115和连接件116串联而成，每个关节包括驱动单元，通过驱动单元可以带动连接件116运动，比如：四轴机械手或六轴机械手；而并联机器人是指由多个关节和连接件并联而成，比如：Delta机器人。为方便理解，本具体实施例下面以串联机器人11为例进行详细说明。具体的，机器人系统10内的机器人11单元的数量可以为1个(如图1所示)；或者多个(如图3所示)。如图2A或2B所示，在一个实施例中，示教器12可以包括：示教器本体121和第一无线通信单元122；其中，示教器本体121包括示教控制单元1211；示教控制单元1211通过有线的方式通信连接第一无线通信单元122；第一无线通信单元122，用于通过所述第一无线通信单元122以无线的方式接收和/或发送数据和/或指令，即将示教控制单元1211产生的数据和/或指令转换成无线信号后发射，和/或将接收的机器人11发送的无线信号转换成示教控制单元1211可识别的数据和/或指令后发送给示教控制单元1211。需要说明的是，示教器本体121除了包括示教控制单元1211，还可以包括示教器外壳1212、嵌设在示教器外壳12本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括：机器人和示教器；其中，所述示教器包括：示教器本体和第一无线通信单元；所述示教器本体包括示教控制单元；所述机器人包括机器人本体和机器人控制单元；所述机器人控制单元包括一个或多个控制器件和第二无线通信单元；/n所述示教控制单元通信连接所述第一无线通信单元；/n所述示教控制单元通过所述第一无线通信单元以无线的方式接收和/或发送数据和/或指令；/n至少一个所述控制器件通信连接所述第二无线通信单元；/n所述示教控制单元和所述至少一个所述控制器件之间通过所述第一无线通信单元和所述第二无线通信单元以无线的方式接收和/或发送数据和/或指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括：机器人和示教器；其中，所述示教器包括：示教器本体和第一无线通信单元；所述示教器本体包括示教控制单元；所述机器人包括机器人本体和机器人控制单元；所述机器人控制单元包括一个或多个控制器件和第二无线通信单元；
所述示教控制单元通信连接所述第一无线通信单元；
所述示教控制单元通过所述第一无线通信单元以无线的方式接收和/或发送数据和/或指令；
至少一个所述控制器件通信连接所述第二无线通信单元；
所述示教控制单元和所述至少一个所述控制器件之间通过所述第一无线通信单元和所述第二无线通信单元以无线的方式接收和/或发送数据和/或指令。


2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述示教器本体还包括紧急停止触发部；
所述紧急停止触发部通信连接所述示教控制单元；
所述紧急停止触发部被触发后生成用于控制所述机器人紧急停止的触发信号，并将所述触发信号发送给所述示教控制单元。


3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述第一无线通信单元为无线网络通信、无线局域网通信、LIFI和/或激光通信单元；其中，所述无线网络通信单元包括：GPRS、2G、3G、4G和/或5G通信单元。


4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：何国斌，李应赐，
申请(专利权)人：鲁班嫡系机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44