分拣机器人调度方法、装置、分拣机器人及存储介质制造方法及图纸

一种分拣机器人调度方法、装置、分拣机器人及存储介质，应用于物流技术领域，包括：获取自身所在的当前位置点和目的地位置点；根据该位置点和该目的地位置点，选择下一位置点；获取该下一位置点的状态信息；若该下一位置点的状态信息为空闲状态，则将该当前位置点的状态信息设置为空闲状态，以及，将该下一位置点的状态信息设置为预约状态，并前往该下一位置点，在到达该下一位置点后，将该下一位置点作为当前位置点，再次执行该根据该当前位置点和该目的地位置点，选择下一位置点的步骤，直至到达该目的地位置点。可提升分拣效率。

【技术实现步骤摘要】
分拣机器人调度方法、装置、分拣机器人及存储介质
本申请涉及物流
，尤其涉及一种分拣机器人调度方法、装置、分拣机器人及存储介质。
技术介绍
近年来，随着我国快递行业的飞速发展，分拣机器人(SR，Sortingrobot)在快递分拣中的应用快速增加。分拣场地往往有几百个分拣机器人同时工作，中央调度系统指挥分拣机器人将数以万计的包裹从载货点(人工或装载机器人将包裹放上分拣机器人上)分拣到数以百计的格口。对于分拣机器人的调度，现行的调度方法基本上都是基于中央调度系统(CDS，Centraldispatchsystem)进行。对于需要分拣的每一个包裹，CDS根据包裹面单的条码或二维码信息、已经负载包裹的SR所处的位置，对该SR进行路径规划，向SR发出行动指令；贴在地面上的一个个二维码位置标签构成位置点，这些位置点连接起来组成线路。SR通过光学扫描二维码位置标签获取位置信息，将执行结果和位置信息反馈给CDS，等待CDS下达下一步的指令。这种模式下，所有调度指令都集中由CDS发出，SR只是执行指令并反馈。由于SR数量众多，需要数据交互的信息量很大、CDS计算工作量巨大，需要高性能服务器处理，SR运行过程中往往还会出现局部拥堵、系统停滞等问题，导致SR工作效率不高，分拣系统能力得不到有效发挥等问题。同时，SR通过光学形式扫码贴在地面的二维码位置标签，响应速度不高，二维码位置标签容易磨损出现差错。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种分拣机器人调度方法、装置、分拣机器人及存储介质，可提高现有分拣机器人的工作效率。为实现上述目的，本申请实施例第一方面提供一种分拣机器人调度方法，包括：获取自身所在的当前位置点和目的地位置点；根据所述位置点和所述目的地位置点，选择下一位置点；获取所述下一位置点的状态信息；若所述下一位置点的状态信息为空闲状态，则将所述当前位置点的状态信息设置为空闲状态，以及，将所述下一位置点的状态信息设置为预约状态，并前往所述下一位置点，在到达所述下一位置点后，将所述下一位置点作为当前位置点，再次执行所述根据所述当前位置点和所述目的地位置点，选择下一位置点的步骤，直至到达所述目的地位置点。可选的，所述方法还包括：若所述下一位置点的状态信息为非空闲状态，则在等待预设时长后，再次执行所述获取所述下一位置点的状态信息的步骤，所述非空闲状态包括预约状态或占用状态。可选的，所述方法还包括：若执行所述获取所述下一位置点的状态信息的步骤达到预设次数后，所述下一位置点的状态信息仍为非空闲状态，则选择所述当前位置点周围的另一位置点作为所述下一位置点。可选的，所述根据所述位置点和所述目的地位置点，选择下一位置点包括：以当前位置点的前后左右四个方向，选择距离所述目的地位置点最近的一个方向的位置点；将所述位置点作为下一位置点。可选的，所述获取自身所在的当前位置点和目的地位置点之前包括：获取自身的装载状态，所述装载状态包括空载和负载；当所述装载状态为空载时，执行所述获取自身所在的当前位置点和目的地位置点的步骤，所述目的地位置点为载货点；当所述装载状态为负载时，执行所述获取自身所在的当前位置点和目的地位置点的步骤，所述目的地位置点为分拣点。可选的，当所述目的地位置点为载货点时，在到达所述载货点后，加载货物，并将自身的装载状态修改为负载，再次执行所述获取自身所在的当前位置点和目的地位置点的步骤，所述目的地位置点为分拣点；当所述目的地位置点为分拣点时，在到达所述分拣点后，卸载自身的负载，并将自身的装载状态修改为空载。本中请实施例第二方面提供一种分拣机器人调度装置，包括：第一获取模块，用于获取自身所在的当前位置点和目的地位置点；选择模块，用于根据所述位置点和所述目的地位置点，选择下一位置点；第二获取模块，用于获取所述下一位置点的状态信息；运动模块，用于若所述下一位置点的状态信息为空闲状态，则将所述当前位置点的状态信息设置为空闲状态，以及，将所述下一位置点的状态信息设置为预约状态，并前往所述下一位置点，在到达所述下一位置点后，将所述下一位置点作为当前位置点，再次执行所述根据所述当前位置点和所述目的地位置点，选择下一位置点的步骤，直至到达所述目的地位置点。可选的，所述分拣机器人设置有RFID阅读器，用于扫描位置点上的射频标签。本申请实施例第三方面提供了一种分拣机器人，包括：存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现本申请实施例第一方面提供的分拣机器人调度方法。本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方面提供的分拣机器人调度方法。从上述本申请实施例可知，本申请提供的分拣机器人调度方法、装置、分拣机器人及存储介质，可实现以下有益效果：1)设置有RFID阅读器，分拣机器人获得位置信息的速度大大加快，而且消除了地面位置点二维码标签污损的风险。2)分拣机器人自主调度，动态决策，速度更快。遇到前方障碍时的绕行处理，可以避免多辆分拣机器人堵死情况的发生。3)CDS不再需要对每个分拣机器人进行路径规划与实时调度，工作负荷大幅度减少。4)系统使用的大多是通用设备和元器件，可靠性高。如果改造现有系统，只需要更换地面标签、将分拣机器人的光学扫描设备更换为RFID阅读器，利用现有的CDS、通讯系统等设施。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请一实施例提供的分拣机器人调度方法的流程示意图；图2为本申请一实施例提供的分拣机器人调度装置的结构示意图；图3示出了一种分拣机器人的硬件结构示意图。具体实施方式为使得本申请的申请目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。请参阅图1，图1为本申请一实施例提供的分拣机器人调度方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤：S101、获取自身所在的当前位置点和目的地位置点；S102、根据该当前位置点和该目的地位置点，选择下一位置点；S103、获取该下一位置点的状态信息；S104、若该下一位置点的状态信息为空闲状态，则将该当前位置点的状态信息设置为空闲状态，以及，将该下一位置点的状态信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分拣机器人调度方法，其特征在于，包括：/n获取自身所在的当前位置点和目的地位置点；/n根据所述位置点和所述目的地位置点，选择下一位置点；/n获取所述下一位置点的状态信息；/n若所述下一位置点的状态信息为空闲状态，则将所述当前位置点的状态信息设置为空闲状态，以及，将所述下一位置点的状态信息设置为预约状态，并前往所述下一位置点，在到达所述下一位置点后，将所述下一位置点作为当前位置点，再次执行所述根据所述当前位置点和所述目的地位置点，选择下一位置点的步骤，直至到达所述目的地位置点。/n

【技术特征摘要】
1.一种分拣机器人调度方法，其特征在于，包括：
获取自身所在的当前位置点和目的地位置点；
根据所述位置点和所述目的地位置点，选择下一位置点；
获取所述下一位置点的状态信息；
若所述下一位置点的状态信息为空闲状态，则将所述当前位置点的状态信息设置为空闲状态，以及，将所述下一位置点的状态信息设置为预约状态，并前往所述下一位置点，在到达所述下一位置点后，将所述下一位置点作为当前位置点，再次执行所述根据所述当前位置点和所述目的地位置点，选择下一位置点的步骤，直至到达所述目的地位置点。


2.根据权利要求1所述的分拣机器人调度方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述下一位置点的状态信息为非空闲状态，则在等待预设时长后，再次执行所述获取所述下一位置点的状态信息的步骤，所述非空闲状态包括预约状态或占用状态。


3.根据权利要求2所述的分拣机器人调度方法，其特征在于，所述方法还包括：
若执行所述获取所述下一位置点的状态信息的步骤达到预设次数后，所述下一位置点的状态信息仍为非空闲状态，则选择所述当前位置点周围的另一位置点作为所述下一位置点。


4.根据权利要求1至3任意一项所述的分拣机器人调度方法，其特征在于，所述根据所述位置点和所述目的地位置点，选择下一位置点包括：
以当前位置点的前后左右四个方向，选择距离所述目的地位置点最近的一个方向的位置点；
将所述位置点作为下一位置点。


5.根据权利要求1所述的分拣机器人调度方法，其特征在于，所述获取自身所在的当前位置点和目的地位置点之前包括：
获取自身的装载状态，所述装载状态包括空载和负载；
当所述装载状态为空载时，执行所述获取自身所在的当前位置点和目的地位置点的步骤，所述目的地位置点为载货点；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁斌，余玉刚，
申请(专利权)人：中国科学技术大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34