驾驶轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了驾驶轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，所述第一线路为未入环岛的线路；确定所述环岛场景的第二线路对应的环形曲线，所述第二线路为环岛内的线路；根据所述目标贝塞尔曲线和所述环形曲线，生成所述环岛场景的驾驶轨迹，能够有效提升环岛场景的驾驶轨迹生成效率，提升驾驶轨迹的生成质量。

【技术实现步骤摘要】
驾驶轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及计算机
，具体涉及自动驾驶
，尤其涉及驾驶轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
由于现实交通场景的复杂多样化，大规模的仿真测试已成为自动驾驶算法迭代过程必不可少的一环，而人工编辑场景是仿真测试重要的组成部分之一。相关技术中，通常依赖人工编辑增加途径点，从而辅助生成环岛场景的驾驶轨迹。这种方式下，环岛场景的驾驶轨迹的生成效率不高，且生成的驾驶轨迹不平滑，导致生成的驾驶轨迹质量不高。
技术实现思路
提供了一种驾驶轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，能够有效提升环岛场景的驾驶轨迹生成效率，提升驾驶轨迹的生成质量。根据第一方面，提供了一种驾驶轨迹生成方法，包括：确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，所述第一线路为未入环岛的线路；确定所述环岛场景的第二线路对应的环形曲线，所述第二线路为环岛内的线路；根据所述目标贝塞尔曲线和所述环形曲线，生成所述环岛场景的驾驶轨迹。本申请实施例的驾驶轨迹生成方法，通过确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，所述第一线路为未入环岛的线路，并确定所述环岛场景的第二线路对应的环形曲线，所述第二线路为环岛内的线路，以及根据所述目标贝塞尔曲线和所述环形曲线，生成所述环岛场景的驾驶轨迹，能够有效提升环岛场景的驾驶轨迹生成效率，提升驾驶轨迹的生成质量。根据第二方面，提供了一种驾驶轨迹生成装置，包括：第一确定模块，用于确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，所述第一线路为未入环岛的线路；第二确定模块，用于确定所述环岛场景的第二线路对应的环形曲线，所述第二线路为环岛内的线路；生成模块，用于根据所述目标贝塞尔曲线和所述环形曲线，生成所述环岛场景的驾驶轨迹。本申请实施例的驾驶轨迹生成装置，通过确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，所述第一线路为未入环岛的线路，并确定所述环岛场景的第二线路对应的环形曲线，所述第二线路为环岛内的线路，以及根据所述目标贝塞尔曲线和所述环形曲线，生成所述环岛场景的驾驶轨迹，能够有效提升环岛场景的驾驶轨迹生成效率，提升驾驶轨迹的生成质量。根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例的驾驶轨迹生成方法。本申请实施例的电子设备，通过确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，所述第一线路为未入环岛的线路，并确定所述环岛场景的第二线路对应的环形曲线，所述第二线路为环岛内的线路，以及根据所述目标贝塞尔曲线和所述环形曲线，生成所述环岛场景的驾驶轨迹，能够有效提升环岛场景的驾驶轨迹生成效率，提升驾驶轨迹的生成质量。根据第四方面，提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例公开的驾驶轨迹生成方法。根据本申请的技术解决了环岛场景的驾驶轨迹的生成效率不高，且生成的驾驶轨迹不平滑，导致生成的驾驶轨迹质量不高的技术问题，有效提升环岛场景的驾驶轨迹生成效率，提升驾驶轨迹的生成质量。应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：图1是根据本申请第一实施例的示意图；图2是根据本申请第二实施例的示意图；图3为本申请实施例中环岛场景示意图；图4为本申请实施例确定控制点的应用示意图；图5是根据本申请第三实施例的示意图；图6是根据本申请第四实施例的示意图；图7是根据本申请第五实施例的示意图；图8是用来实现本申请实施例的驾驶轨迹生成方法的电子设备的框图。具体实施方式以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。图1是根据本申请第一实施例的示意图。其中，需要说明的是，本实施例的驾驶轨迹生成方法的执行主体为驾驶轨迹生成装置，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置在电子设备中，电子设备可以包括但不限于终端、服务器端等。如图1所示，该驾驶轨迹生成方法可以包括：S101：确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，第一线路为未入环岛的线路。环岛场景是指包含有环岛的实际交通场景在仿真测试设备中的体现。本申请实施例中，可以预先对仿真测试设备所呈现的环岛场景进行线路划分，将环岛场景的线路划分为未入环岛的线路和环岛内的线路，其中未入环岛的线路可以被称为第一线路，而环岛内的线路可以被称为第二线路，还可以对环岛场景划分得到出环岛的线路，该出环岛的线路，可以被称为第三线路。由于通常环岛场景的未入环岛的线路和环岛内的线路呈现出不同的线路特征，例如未入环岛的线路通常具有特定的方向性，非环状线路，而环岛内的线路通常为环状的线路，因此，本申请实施例中可以依据环岛场景的线路特征预先划分得到第一线路和第二线路，从而能够更好地辅助驾驶轨迹的生成。本申请实施例中，拟合与环岛场景的第一线路对应的贝塞尔曲线，该对应的贝塞尔曲线可以被称为目标贝塞尔曲线，拟合得到的目标贝塞尔曲线能够用于描述未入环岛的线路对应的驾驶轨迹。贝塞尔曲线是一种包括线段和节点的矢量曲线，而其中节点主要包括控制点和数据点，也即，当形成矢量曲线时，可以首先确定数据点和控制点，而后，移动控制点，从而根据移动后控制点和数据点各自的位置形成矢量曲线。在具体执行的过程中，可以根据第一线路的形状特征、方向等确定控制点和数据点，从而拟合对应的目标贝塞尔曲线，或者，也可以根据用户的实际驾驶需求确定控制点和数据点，从而拟合对应的目标贝塞尔曲线，对此不作限制。而本申请实施例中，参见图2，图2是根据本申请第二实施例的示意图，确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，包括：S201：根据第一线路和第二线路，确定多个数据点。S202：根据环岛的形状参数结合多个数据点，确定控制点。环岛的形状参数例如为环岛的内环所在的位置坐标，以及内环的形状等等，对此不作限制。S203：根据多个数据点和控制点拟合目标贝塞尔曲线。由于上述在确定多个数据点时，结合了第一线路(未入环岛的线路)和第二线路(环岛内的线路)来确定数据点，以此实现根据未入环岛的线路和环岛内的线路的结合确定数据点，并且还结合了整个环岛的形状参数和数据点确定控制点，从而能够有效地模拟出未入环岛的线路和环岛内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶轨迹生成方法，包括：/n确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，所述第一线路为未入环岛的线路；/n确定所述环岛场景的第二线路对应的环形曲线，所述第二线路为环岛内的线路；/n根据所述目标贝塞尔曲线和所述环形曲线，生成所述环岛场景的驾驶轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种驾驶轨迹生成方法，包括：
确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，所述第一线路为未入环岛的线路；
确定所述环岛场景的第二线路对应的环形曲线，所述第二线路为环岛内的线路；
根据所述目标贝塞尔曲线和所述环形曲线，生成所述环岛场景的驾驶轨迹。


2.如权利要求1所述的方法，所述确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，包括：
根据所述第一线路和所述第二线路，确定多个数据点；
根据所述环岛的形状参数结合所述多个数据点，确定控制点；
根据所述多个数据点和所述控制点拟合所述目标贝塞尔曲线。


3.如权利要求2所述的方法，所述多个数据点为两个数据点，所述根据所述第一线路和所述第二线路，确定多个数据点，包括：
从所述第一线路中确定一数据点；
将所述第一线路和所述第二线路之间的切入点作为另一数据点，从而得到所述两个数据点。


4.如权利要求3所述的方法，所述根据所述环岛的形状参数结合所述多个数据点，确定控制点，包括：
根据所述环岛的形状参数确定环岛的内环线路；
确定所述一数据点和所述另一数据点之间的中线；
将所述中线与所述内环线路的交点作为所述控制点。


5.如权利要求3所述的方法，所述确定所述环岛场景的第二线路对应的环形曲线，包括：
确定所述第二线路和第三线路之间的切出点，所述第三线路为出环岛的线路；
从所述第二线路内确定目标点；
根据所述另一数据点、所述切出点以及所述目标点，拟合得到与所述第二线路对应的环形曲线。


6.如权利要求5所述的方法，所述环形曲线为圆形曲线。


7.一种驾驶轨迹生成装置，包括：
第一确定模块，用于确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，所述第一线路为未入环岛的线路；
第二确定模块，用于确定所述环岛场景的第二线路对应的环形曲线，...

【专利技术属性】
技术研发人员：万园洁，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11