一种用于污水处理水池中的清扫污垢机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于污水处理水池中的清扫污垢机器人，涉及污水处理水池清扫设备技术领域，包括机器人本体，机器人本体上设有第一清扫机构、第二清扫机构、第三清扫机构、第四清扫机构和第五清扫机构，第一清扫机构、第二清扫机构、第三清扫机构、第四清扫机构和第五清扫机构分别与第一表面、第二表面、第三表面、第四表面和第五表面相对应；机器人本体上设有牵引机构。本发明专利技术采用新设计的清扫污垢机器人代替人工清扫，解决了人工清扫容易出现溺亡事故的问题，安全系数高；机器人清扫效率高，节省清扫成本，保证污水处理达到工艺要求。

【技术实现步骤摘要】
一种用于污水处理水池中的清扫污垢机器人
本专利技术涉及污水处理水池清扫设备
，特别是涉及一种用于污水处理水池中的清扫污垢机器人。
技术介绍
化工企业的污水必须经过处理后才能排放，不然对周围环境造成巨大破坏。污水处理采用污水处理池进行处理，污水处理池每天在处理污水后都会有污垢沉积在水池的表面，导致之后的污水处理达不到工艺要求，因此，水池必须每天保持清扫干净的状态。目前，污水处理池的清扫方法都是采用人工手拿清扫刷清扫，由于水池水深大都在3～4米，人工清扫不安全，很容易造成溺亡事故发生；且直径大于10米的水池清扫起来劳动强度大，清扫效率低。
技术实现思路
本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种用于污水处理水池中的清扫污垢机器人。本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：一种用于污水处理水池中的清扫污垢机器人，包括机器人本体，水池壁上需要清扫的地方有依次排列的第一表面、第二表面、第三表面、第四表面和第五表面，第一表面、第三表面和第五表面与水平面垂直，第二表面和第五表面与水平面平行，水池壁上还具有支撑面，所述机器人本体上设有第一清扫机构、第二清扫机构、第三清扫机构、第四清扫机构和第五清扫机构，第一清扫机构、第二清扫机构、第三清扫机构、第四清扫机构和第五清扫机构分别与第一表面、第二表面、第三表面、第四表面和第五表面相对应；所述第一清扫机构包括液压油箱、第一液压缸、第一活塞杆、第一清扫辊、第二液压缸、第二活塞杆、气动马达和摆线针轮减速器，机器人本体上安装有液压油箱，机器人本体上靠近第一表面的一侧安装有第一液压缸，机器人本体与第一液压缸转动连接，第一液压缸内安装有第一活塞杆，第一活塞杆底部安装有第一清扫辊，第一清扫辊的轴线与第一表面平行，第一清扫辊一端依次安装有摆线针轮减速器和气动马达，第一清扫辊与摆线针轮减速器通过联轴器固定连接，机器人本体上远离第一表面的一侧安装有第二液压缸，机器人本体与第二液压缸转动连接，第二液压缸内安装有第二活塞杆，第二活塞杆顶部与第一液压缸的靠近尾部位置转动连接；所述第二清扫机构包括气缸、伸缩杆、气动马达、摆线针轮减速器和第二清扫辊，第二表面正上方的机器人本体上安装有气缸，气缸内安装有伸缩杆，伸缩杆底部安装有第二清扫辊，第二清扫辊上部从上往下依次安装有气动马达和摆线针轮减速器，第二清扫辊的轴线与第二表面垂直，第二清扫机构有两组；所述第三清扫机构包括气缸、伸缩杆、连杆、气动马达、摆线针轮减速器和第三清扫辊，第三表面上方的机器人本体上安装有气缸，气缸内安装有伸缩杆，伸缩杆底部与连杆的一端相连接，连杆另一端与第三清扫辊的侧面相连接，连杆的中部与机器人本体通过转轴转动连接，相当于杠杆运动，第三清扫辊上部从上往下依次安装有气动马达和摆线针轮减速器，第三清扫辊的轴线与第三表面平行；所述第四清扫机构包括气缸、伸缩杆、气动马达、摆线针轮减速器和第四清扫辊，第四表面正上方的机器人本体上安装有气缸，气缸内安装有伸缩杆，伸缩杆底部安装有第四清扫辊，第四清扫辊上部从上往下依次安装有气动马达和摆线针轮减速器，第四清扫辊的轴线与第四表面垂直，第四清扫机构有两组；所述第五清扫机构包括气缸、伸缩杆、连杆、气动马达、摆线针轮减速器和第五清扫辊，第五表面上方的机器人本体上安装有气缸，气缸内安装有伸缩杆，伸缩杆底部与连杆的一端相连接，连杆另一端与第五清扫辊的侧面相连接，连杆的中部与机器人本体通过转轴转动连接，第五清扫辊上部从上往下依次安装有气动马达和摆线针轮减速器，第五清扫辊的轴线与第五表面平行；所述机器人本体底部与支撑面位置相对应的一侧设有第一行走轮，第一行走轮有两组且分别位于机器人本体靠近两端的位置，机器人本体底部的另一侧与第二表面位置相对应设有第一行走轮和第二行走轮，第一行走轮有一组且靠近机器人本体的一端，第二行走轮有三组且等间距分布，所述机器人本体上设有牵引机构，牵引机构包括气动马达和摆线针轮减速器，第一行走轮一侧依次安装有摆线针轮减速器和气动马达，第一行走轮与摆线针轮减速器通过联轴器固定连接，牵引机构有两组且分别与机器人本体两侧第一行走轮位置相对应。优选的，所述机器人本体与第一液压缸通过转轴转动连接，所述机器人本体与第二液压缸通过转轴转动连接，所述第二活塞杆与第一液压缸通过转轴转动连接。优选的，所述机器人本体上设有导向结构，导向结构包括弹性张紧轮机构和刚性张紧轮机构，弹性张紧轮机构内部设有弹簧，弹性张紧轮机构和刚性张紧轮机构的一端均设有导向轮，弹性张紧轮机构安装在机器人本体上且导向轮与第三表面相接触，刚性张紧轮机构安装在机器人本体上且导向轮与第五表面相接触。在弹性张紧轮机构的推动下，刚性张紧轮机构的导向轮能紧贴着第五表面行走，从而保证整个机器人沿着圆弧状水池壁顺畅移动。优选的，所述机器人本体上设有防倾倒机构，防倾倒机构有两组且分别位于支撑面相邻的水池壁位置、第三表面靠近顶部的位置，防倾倒机构包括限位轨道和滚轮，水池壁和第三表面位置均安装有限位轨道，机器人本体上相对应位置安装有滚轮，滚轮与限位轨道相配合。由于机器人的整体结构较高、露天易受大风影响和较长的第一液压缸在运行时使整个机器人受力偏左，有翻转力矩致重心不稳，设置防倾倒机构避免机器人倾倒，提升机器人的稳定性。优选的，所述限位轨道呈倒L型。倒L型保证滚轮不会脱离限位轨道，稳定性高。优选的，所述第二行走轮与机器人本体之间设有弹簧。弹簧保证第二行走轮与机器人本体之间可以相对运动，具有减震性好，提升整个机器人稳定性的作用。优选的，所述第二清扫辊的直径与第二表面的宽度相同，所述第四清扫辊的直径与第四表面的宽度相同；所述第三清扫辊的高度与第三表面的宽度相同，所述第五清扫辊的高度与第五表面的宽度相同。以上设置保证第二表面、第三表面、第四表面和第五表面可以被清扫的干净，同时可以保证第三表面与第四表面之间的垂直拐角，以及第四表面与第五表面之间的垂直拐角都能清扫干净。优选的，第一液压缸的进油管路和出油管路上均设有液控单向阀，第一液压缸的进油管路和出油管路上均设有单向节流阀，第一液压缸的进油管路和出油管路上设有三位四通电磁换向阀。优选的，第二液压缸的进油管路和出油管路上均设有电磁换向球阀，第二液压缸的进油管路和出油管路上设有三位四通电磁换向阀。优选的，两组所述第二清扫机构的气动马达呈互为正反旋转状态设置；两组所述第四清扫机构的气动马达呈互为正反旋转状态设置。本专利技术的有益效果在于：本专利技术采用新设计的清扫污垢机器人代替人工清扫，解决了人工清扫容易出现溺亡事故的问题，安全系数高；机器人清扫效率高，节省清扫成本，保证污水处理达到工艺要求。附图说明图1为本专利技术的水池俯视图；图2为图1中A-A剖面图；图3为本专利技术的俯视图；图4为本专利技术的第一清扫机构工作状态示意图；图5为本专利技术的第一清扫机构非工作状态示意图；图6为本专利技术的防倾倒机构放大示意图；图7为本专利技术的第一清扫机构主视图；图8为本专利技术的第三清扫机构和第五清扫机构示意图；图9为本专利技术的第一清本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于污水处理水池中的清扫污垢机器人，包括机器人本体，水池壁上需要清扫的地方有依次排列的第一表面、第二表面、第三表面、第四表面和第五表面，第一表面、第三表面和第五表面与水平面垂直，第二表面和第五表面与水平面平行，水池壁上还具有支撑面，其特征在于：所述机器人本体上设有第一清扫机构、第二清扫机构、第三清扫机构、第四清扫机构和第五清扫机构，第一清扫机构、第二清扫机构、第三清扫机构、第四清扫机构和第五清扫机构分别与第一表面、第二表面、第三表面、第四表面和第五表面相对应；所述第一清扫机构包括液压油箱、第一液压缸、第一活塞杆、第一清扫辊、第二液压缸、第二活塞杆、气动马达和摆线针轮减速器，机器人本体上安装有液压油箱，机器人本体上靠近第一表面的一侧安装有第一液压缸，机器人本体与第一液压缸转动连接，第一液压缸内安装有第一活塞杆，第一活塞杆底部安装有第一清扫辊，第一清扫辊的轴线与第一表面平行，第一清扫辊一端依次安装有摆线针轮减速器和气动马达，第一清扫辊与摆线针轮减速器通过联轴器固定连接，机器人本体上远离第一表面的一侧安装有第二液压缸，机器人本体与第二液压缸转动连接，第二液压缸内安装有第二活塞杆，第二活塞杆顶部与第一液压缸的靠近尾部位置转动连接；所述第二清扫机构包括气缸、伸缩杆、气动马达、摆线针轮减速器和第二清扫辊，第二表面正上方的机器人本体上安装有气缸，气缸内安装有伸缩杆，伸缩杆底部安装有第二清扫辊，第二清扫辊上部从上往下依次安装有气动马达和摆线针轮减速器，第二清扫辊的轴线与第二表面垂直，第二清扫机构有两组；所述第三清扫机构包括气缸、伸缩杆、连杆、气动马达、摆线针轮减速器和第三清扫辊，第三表面上方的机器人本体上安装有气缸，气缸内安装有伸缩杆，伸缩杆底部与连杆的一端相连接，连杆另一端与第三清扫辊的侧面相连接，连杆的中部与机器人本体通过转轴转动连接，第三清扫辊上部从上往下依次安装有气动马达和摆线针轮减速器，第三清扫辊的轴线与第三表面平行；所述第四清扫机构包括气缸、伸缩杆、气动马达、摆线针轮减速器和第四清扫辊，第四表面正上方的机器人本体上安装有气缸，气缸内安装有伸缩杆，伸缩杆底部安装有第四清扫辊，第四清扫辊上部从上往下依次安装有气动马达和摆线针轮减速器，第四清扫辊的轴线与第四表面垂直，第四清扫机构有两组；所述第五清扫机构包括气缸、伸缩杆、连杆、气动马达、摆线针轮减速器和第五清扫辊，第五表面上方的机器人本体上安装有气缸，气缸内安装有伸缩杆，伸缩杆底部与连杆的一端相连接，连杆另一端与第五清扫辊的侧面相连接，连杆的中部与机器人本体通过转轴转动连接，第五清扫辊上部从上往下依次安装有气动马达和摆线针轮减速器，第五清扫辊的轴线与第五表面平行；所述机器人本体底部与支撑面位置相对应的一侧设有第一行走轮，第一行走轮有两组且分别位于机器人本体靠近两端的位置，机器人本体底部的另一侧与第二表面位置相对应设有第一行走轮和第二行走轮，第一行走轮有一组且靠近机器人本体的一端，第二行走轮有三组且等间距分布，所述机器人本体上设有牵引机构，牵引机构包括气动马达和摆线针轮减速器，第一行走轮一侧依次安装有摆线针轮减速器和气动马达，第一行走轮与摆线针轮减速器通过联轴器固定连接，牵引机构有两组且分别与机器人本体两侧第一行走轮位置相对应。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于污水处理水池中的清扫污垢机器人，包括机器人本体，水池壁上需要清扫的地方有依次排列的第一表面、第二表面、第三表面、第四表面和第五表面，第一表面、第三表面和第五表面与水平面垂直，第二表面和第五表面与水平面平行，水池壁上还具有支撑面，其特征在于：所述机器人本体上设有第一清扫机构、第二清扫机构、第三清扫机构、第四清扫机构和第五清扫机构，第一清扫机构、第二清扫机构、第三清扫机构、第四清扫机构和第五清扫机构分别与第一表面、第二表面、第三表面、第四表面和第五表面相对应；所述第一清扫机构包括液压油箱、第一液压缸、第一活塞杆、第一清扫辊、第二液压缸、第二活塞杆、气动马达和摆线针轮减速器，机器人本体上安装有液压油箱，机器人本体上靠近第一表面的一侧安装有第一液压缸，机器人本体与第一液压缸转动连接，第一液压缸内安装有第一活塞杆，第一活塞杆底部安装有第一清扫辊，第一清扫辊的轴线与第一表面平行，第一清扫辊一端依次安装有摆线针轮减速器和气动马达，第一清扫辊与摆线针轮减速器通过联轴器固定连接，机器人本体上远离第一表面的一侧安装有第二液压缸，机器人本体与第二液压缸转动连接，第二液压缸内安装有第二活塞杆，第二活塞杆顶部与第一液压缸的靠近尾部位置转动连接；所述第二清扫机构包括气缸、伸缩杆、气动马达、摆线针轮减速器和第二清扫辊，第二表面正上方的机器人本体上安装有气缸，气缸内安装有伸缩杆，伸缩杆底部安装有第二清扫辊，第二清扫辊上部从上往下依次安装有气动马达和摆线针轮减速器，第二清扫辊的轴线与第二表面垂直，第二清扫机构有两组；所述第三清扫机构包括气缸、伸缩杆、连杆、气动马达、摆线针轮减速器和第三清扫辊，第三表面上方的机器人本体上安装有气缸，气缸内安装有伸缩杆，伸缩杆底部与连杆的一端相连接，连杆另一端与第三清扫辊的侧面相连接，连杆的中部与机器人本体通过转轴转动连接，第三清扫辊上部从上往下依次安装有气动马达和摆线针轮减速器，第三清扫辊的轴线与第三表面平行；所述第四清扫机构包括气缸、伸缩杆、气动马达、摆线针轮减速器和第四清扫辊，第四表面正上方的机器人本体上安装有气缸，气缸内安装有伸缩杆，伸缩杆底部安装有第四清扫辊，第四清扫辊上部从上往下依次安装有气动马达和摆线针轮减速器，第四清扫辊的轴线与第四表面垂直，第四清扫机构有两组；所述第五清扫机构包括气缸、伸缩杆、连杆、气动马达、摆线针轮减速器和第五清扫辊，第五表面上方的机器人本体上安装有气缸，气缸内安装有伸缩杆，伸缩杆底部与连杆的一端相连接，连杆另一端与第五清扫辊的侧面相连接，连杆的中部与机器人本体通过转轴转动连接，第五清扫辊上部从上往下依次安装有气动马达和摆线针轮减速器，第五清扫辊的轴线与第五表面平行；所述机器人本体底部与支撑面位置相对应的一侧设有第一行走轮，第一行走轮有两组且分别位于机器人本体靠近两端的位置，机器人本体底部的另一侧与第二表面位置相对应设有第一行走轮和第二行走轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁帮谊，张广胜，杨海卉，
申请(专利权)人：安徽机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：安徽;34