一种反辐射无人机自毁方法技术

本发明专利技术涉及一种反辐射无人机自毁方法，在反辐射无人机油量不足的情况下，利用任务规划提前装订的自毁点和无人机实时的位置和姿态信息，对无人机任意距离和任意方向的自毁点进行精确制导，可攻击自毁点上的备选目标，提高反辐射无人机的作战效能。

【技术实现步骤摘要】
一种反辐射无人机自毁方法
本专利技术涉及反辐射无人机研究
，尤其涉及一种反辐射无人机自毁方法。
技术介绍
反辐射无人机是一类对敌方雷达进行长时间压制和打击的无人机，但反辐射无人机不具备回收能力，在油量即将耗尽时，反辐射无人机需要对提前装订的自毁点进行自毁，在自毁过程中，反辐射无人机尽可能的对装订的自毁点进行精确打击，在现有的技术中，尚无反辐射无人机自毁的相关专利。
技术实现思路
要解决的技术问题为了避免现有技术的不足之处，本专利技术提出一种反辐射无人机自毁方法，能够解决反辐射无人机油量即将耗尽进行自毁的需求。技术方案一种反辐射无人机自毁方法，其特征在于步骤如下：步骤1：当反辐射无人机在搜索航线上未发现目标且油量低于自毁设定值，反辐射无人机获取提前装订的自毁点的经度Lonz、纬度Latz、高度Hz和无人机自身的经度Lon、纬度Lat、高度H，以自毁点为坐标原点，以北东地方向为正方向，建立自毁点惯性坐标，计算获取无人机的坐标x、y、z：步骤2：根据步骤1获取无人机的坐标x、y，计算获取无人机相对自毁点的角度ψz：计算无人机当前航向ψ与ψz的夹角ψuz＝ψ-ψz，无人机从当前飞行航向转向自毁点方向，无人机方向舵控制量δr可通过δr＝kψψ+krr获取，无人机副翼控制量其中，r为偏航角速度，p为滚转角速度，为滚转角，kψ、kr、kp、分别为各项系数；步骤3：当无人机航向转向自毁点方向后，以ψuz<5°为判断条件，根据无人机的坐标x、y、z和俯仰角θ、偏航角ψ、滚转角计算获取自毁点相对无人机的视线倾角θp和视线偏角θy；步骤4：根据步骤3获取的视线偏角θy，无人机侧向制导量rg可通过rg＝krgθy/cosθy获取，其中，krg为比例系数，无人机方向舵控制量δr可通过δr＝(kirrg+krr)/v获取，其中，kir为比例系数，v为无人机速度，无人机副翼控制量无人机侧向始终指向目标方向；步骤5：根据步骤3获取的视线倾角θp，当θp<-70°时，无人机纵向开始进行偏置导引，纵向制导量qg＝-10，无人机升降舵控制量δe可通过δe＝(kqgqg+kqq)/v获取，其中，q为俯仰角速度，kqg、kq为比例系数，无人机开始俯冲；步骤6：根据步骤3获取的视线偏角θp，当θp>-5°时，无人机纵向开始进行俯冲追踪导引，纵向制导量qg＝θp，无人机升降舵控制量δe可通过δe＝(kqgqg+kqq)/v获取，无人机纵向朝自毁点攻击。步骤3中视线倾角θp和视线偏角θy可通过下式计算：其中，a、b、c分别为视线水平距离、视线侧向距离、视线纵向距离，可通过下式计算：其中，为转换矩阵，可通过下式计算：有益效果本专利技术提出的一种反辐射无人机自毁方法，在反辐射无人机油量不足的情况下，利用任务规划提前装订的自毁点和无人机实时的位置和姿态信息，对无人机任意距离和任意方向的自毁点进行精确制导，可攻击自毁点上的备选目标，提高反辐射无人机的作战效能。附图说明图1为根据本专利技术的具体实施例提供的一种反辐射无人机自毁方法的结构框图。具体实施方式现结合实施例、附图对本专利技术作进一步描述：本专利技术提供了一种反辐射无人机自毁方法，该方法包括：步骤一：当反辐射无人机在搜索航线上未发现目标且油量低于自毁设定值，反辐射无人机获取提前装订的自毁点的经度Lonz、纬度Latz、高度Hz和无人机自身的经度Lon、纬度Lat、高度H，以自毁点为坐标原点，以北东地方向为正方向，建立自毁点惯性坐标，计算获取无人机的坐标x、y、z。步骤二：根据步骤一获取的无人机的坐标x、y，计算获取无人机相对自毁点的角度ψz，计算无人机当前航向ψ与ψz的夹角ψuz，无人机以ψuz为控制量从当前飞行航向转向自毁点方向；步骤三：当无人机航向转向自毁点方向后，根据无人机的坐标x、y、z和俯仰角θ、偏航角ψ、滚转角计算获取自毁点相对无人机的视线倾角θp和视线偏角θy；步骤四：无人机侧向进行直接导引，以视线偏角θy为控制变量计算获取侧向制导量rg，无人机以rg为控制量使无人机侧向始终朝向目标；步骤五：当无人机视线倾角θp满足俯冲攻击条件时，无人机纵向开始进行偏置导引生成纵向制导量qg，无人机以qg为控制量使无人机开始俯冲；步骤六：当无人机视线倾角θp满足俯冲追踪条件时，无人机纵向开始进行俯冲追踪导引生成纵向制导量qg，无人机以qg为控制量使无人机朝自毁点攻击。如图1所示，根据本专利技术的具体实施例提供了一种反辐射无人机自毁方法，该方法包括：步骤一：当反辐射无人机在搜索航线上未发现目标且油量低于自毁设定值，反辐射无人机获取提前装订的自毁点的经度Lonz、纬度Latz、高度Hz和无人机自身的经度Lon、纬度Lat、高度H，以自毁点为坐标原点，以北东地方向为正方向，建立自毁点惯性坐标，计算获取无人机的坐标x、y、z：步骤二：根据步骤一获取无人机的坐标x、y，计算获取无人机相对自毁点的角度ψz：进一步地，计算无人机当前航向ψ与ψz的夹角ψuz可通过ψuz＝ψ-ψz获取，无人机从当前飞行航向转向自毁点方向，无人机方向舵控制量δr可通过δr＝kψψ+krr获取，无人机副翼控制量其中，r为偏航角速度，p为滚转角速度，为滚转角，kψ、kr、kp、分别为各项系数。步骤三：当无人机航向转向自毁点方向后，以ψuz<5°为判断条件，根据无人机的坐标x、y、z和俯仰角θ、偏航角ψ、滚转角计算获取自毁点相对无人机的视线倾角θp和视线偏角θy；具体地，视线倾角θp和视线偏角θy可通过下式计算：其中，a、b、c分别为视线水平距离、视线侧向距离、视线纵向距离，可通过下式计算：其中，为转换矩阵，可通过下式计算：步骤四：根据步骤三获取的视线偏角θy，无人机侧向制导量rg可通过rg＝krgθy/cosθy获取，其中，krg为比例系数，无人机方向舵控制量δr可通过δr＝(kirrg+krr)/v获取，其中，kir为比例系数，v为无人机速度，无人机副翼控制量无人机侧向始终指向目标方向。步骤五：根据步骤三获取的视线倾角θp，当θp<-70°时，无人机纵向开始进行偏置导引，纵向制导量qg＝-10，无人机升降舵控制量δe可通过δe＝(kqgqg+kqq)/v获取，其中，q为俯仰角速度，kqg、kq为比例系数，无人机开始俯冲。步骤六：根据步骤三获取的视线偏角θp，当θp>-5°时，无人机纵向开始进行俯冲追踪导引，纵向制导量qg＝θp，无人机升降舵控制量δe可通过δe＝(kqgqg+kqq)/v获取，无人机纵向朝自毁点攻击。综上所述：该反辐射无人机自毁方法，为反辐射无人机不能回收和油量即将耗尽的情况下提供了一种自毁方法，利用任务规划提前装订的自毁点和无人机实时的位置和姿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种反辐射无人机自毁方法，其特征在于步骤如下：/n步骤1：当反辐射无人机在搜索航线上未发现目标且油量低于自毁设定值，反辐射无人机获取提前装订的自毁点的经度Lon

【技术特征摘要】
1.一种反辐射无人机自毁方法，其特征在于步骤如下：
步骤1：当反辐射无人机在搜索航线上未发现目标且油量低于自毁设定值，反辐射无人机获取提前装订的自毁点的经度Lonz、纬度Latz、高度Hz和无人机自身的经度Lon、纬度Lat、高度H，以自毁点为坐标原点，以北东地方向为正方向，建立自毁点惯性坐标，计算获取无人机的坐标x、y、z：



步骤2：根据步骤1获取无人机的坐标x、y，计算获取无人机相对自毁点的角度ψz：



计算无人机当前航向ψ与ψz的夹角ψuz＝ψ-ψz，无人机从当前飞行航向转向自毁点方向，无人机方向舵控制量δr可通过δr＝kψψ+krr获取，无人机副翼控制量其中，r为偏航角速度，p为滚转角速度，为滚转角，kψ、kr、kp、分别为各项系数；
步骤3：当无人机航向转向自毁点方向后，以ψuz＜5°为判断条件，根据无人机的坐标x、y、z和俯仰角θ、偏航角ψ、滚转角计算获取自毁点相对无人机的视线倾角θp和视线偏角θy；
步骤4：根据步骤3获取的视线偏角θy，无人机侧向制导量rg可通过rg...

【专利技术属性】
技术研发人员：安彬，杨俊鹏，李博，肖佳伟，
申请(专利权)人：西安爱生技术集团公司，西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61