无人机高精度自主降落的系统、方法及存储介质技术方案

本申请适用于计算机技术领域，提供了无人机高精度自主降落的系统、方法及存储介质，包括：获取待降落的无人机对应的目标图像；所述目标图像由摄像头拍摄所述无人机上的红外信标得到，摄像头位于无人机降落区域；基于红外信标在目标图像中对应的位置以及无人机降落区域的中心位置，计算无人机的位置；控制无人机从所述无人机的位置降落至无人机降落区域。上述方式，通过设置在无人机降落区域中的摄像头拍摄无人机上的红外信标得到目标图像，由于摄像头非常稳定，所拍摄得到的目标图像清晰、准确。进而可根据该目标图像准确的得到无人机位置，使无人机在降落时不容易出现降落偏差，提高了无人机自主降落的精度。

【技术实现步骤摘要】
无人机高精度自主降落的系统、方法及存储介质
本申请属于计算机
，尤其涉及无人机高精度自主降落的系统、方法及存储介质。
技术介绍
随着科技的发展，无人机的应用越来越广泛，控制技术日趋成熟。为了提高无人机的自动化功能，无人机的自主降落显得尤为重要。传统的无人机的降落方法通常采用摄像头拍摄地面上的降落图案或地面上的红外信标，基于降落图案或者红外信标所在位置，确定降落地点，实现无人机的自主降落。然而，无人机在飞行时常常会出现晃动的状态，这就使得拍摄到的降落图案或红外信标的位置出现偏差，导致降落地点定位不准确，进而导致无人机降落不到准确的降落地点。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了无人机高精度自主降落的系统、方法及存储介质，以解决由于降落地点定位不准确，导致无人机降落不到准确的降落地点的问题。本申请实施例的第一方面提供了无人机高精度自主降落的方法，包括：获取待降落的无人机对应的目标图像；所述目标图像由摄像头拍摄所述无人机上的红外信标得到，所述摄像头位于无人机降落区域；基于所述红外信标在所述目标图像中对应的位置以及所述无人机降落区域的中心位置，计算所述无人机的位置；控制所述无人机从所述无人机的位置降落至所述无人机降落区域。可选的，所述基于所述红外信标在所述目标图像中对应的位置以及所述无人机降落区域的中心位置，计算所述无人机的位置包括：根据所述红外信标在所述目标图像中对应的位置以及所述中心位置，确定所述无人机相对于所述中心位置的高度和水平距离；基于所述高度和所述水平距离，确定所述无人机的位置。可选的，所述目标图像包括拍摄时间相邻的两帧图像；所述红外信标在所述目标图像中对应的位置的确定方式包括：对所述两帧图像进行差分处理，得到差分图像；根据所述差分图像确定所述红外信标在所述差分图像中对应的位置。可选的，所述控制所述无人机从所述无人机的位置降落至所述无人机降落区域，包括：检测所述无人机的航向；根据所述无人机的航向和所述水平距离，控制所述无人机飞行至所述无人机降落区域的上方；根据所述高度控制所述无人机降落至所述无人机降落区域。可选的，所述根据所述无人机的航向和所述水平距离，控制所述无人机飞行至所述无人机降落区域的上方，包括：在所述无人机飞行过程中，若检测到所述水平距离缩短，则保持当前的飞行状态，控制所述无人机飞行至所述无人机降落区域的上方；若检测到所述水平距离变长，则重新获取所述无人机的目标图像并基于新的目标图像确定新的水平距离，以及根据所述新的水平距离控制所述无人机飞行至所述无人机降落区域的上方。可选的，所述根据所述高度控制所述无人机降落至所述无人机降落区域，包括：在所述无人机降落过程中，若检测到所述无人机超出所述中心位置在竖直方向对应的阈值范围，则控制所述无人机飞行至所述阈值范围内，并控制所述无人机降落至所述无人机降落区域；若检测到所述无人机未超出所述阈值范围，则保持当前的降落状态，并控制所述无人机降落至所述无人机降落区域。本专利技术实施例的第二方面提供了无人机高精度自主降落的装置，该装置包括：获取单元，用于获取待降落的无人机对应的目标图像；所述目标图像由摄像头拍摄所述无人机上的红外信标得到，所述摄像头位于无人机降落区域；计算单元，用于基于所述红外信标在所述目标图像中对应的位置以及所述无人机降落区域的中心位置，计算所述无人机的位置；控制单元，用于控制所述无人机从所述无人机的位置降落至所述无人机降落区域。可选的，所述计算单元具体用于：根据所述红外信标在所述目标图像中对应的位置以及所述中心位置，确定所述无人机相对于所述中心位置的高度和水平距离；基于所述高度和所述水平距离，确定所述无人机的位置。可选的，所述目标图像包括拍摄时间相邻的两帧图像；所述红外信标在所述目标图像中对应的位置的确定方式包括：对所述两帧图像进行差分处理，得到差分图像；根据所述差分图像确定所述红外信标在所述差分图像中对应的位置。可选的，所述控制单元包括：检测单元，用于检测所述无人机的航向；飞行控制单元，用于根据所述无人机的航向和所述水平距离，控制所述无人机飞行至所述无人机降落区域的上方；降落控制单元，用于根据所述高度控制所述无人机降落至所述无人机降落区域。可选的，所述飞行控制单元具体用于：在所述无人机飞行过程中，若检测到所述水平距离缩短，则保持当前的飞行状态，控制所述无人机飞行至所述无人机降落区域的上方；若检测到所述水平距离变长，则重新获取所述无人机的目标图像并基于新的目标图像确定新的水平距离，以及根据所述新的水平距离控制所述无人机飞行至所述无人机降落区域的上方。可选的，所述降落控制单元具体用于：在所述无人机降落过程中，若检测到所述无人机超出所述中心位置在竖直方向对应的阈值范围，则控制所述无人机飞行至所述阈值范围内，并控制所述无人机降落至所述无人机降落区域；若检测到所述无人机未超出所述阈值范围，则保持当前的降落状态，并控制所述无人机降落至所述无人机降落区域。本专利技术实施例的第三方面提供了另一种终端，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储支持终端执行上述方法的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行以下步骤：获取待降落的无人机对应的目标图像；所述目标图像由摄像头拍摄所述无人机上的红外信标得到，所述摄像头位于无人机降落区域；基于所述红外信标在所述目标图像中对应的位置以及所述无人机降落区域的中心位置，计算所述无人机的位置；控制所述无人机从所述无人机的位置降落至所述无人机降落区域。本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取待降落的无人机对应的目标图像；所述目标图像由摄像头拍摄所述无人机上的红外信标得到，所述摄像头位于无人机降落区域；基于所述红外信标在所述目标图像中对应的位置以及所述无人机降落区域的中心位置，计算所述无人机的位置；控制所述无人机从所述无人机的位置降落至所述无人机降落区域。本专利技术实施例还提供了无人机高精度自主降落的系统，包括上述无人机高精度自主降落的装置，以及上述终端。本申请实施例提供的无人机高精度自主降落的系统、方法及存储介质具有以下有益效果：本申请实施例，获取待降落的无人机对应的目标图像；所述目标图像由摄像头拍摄所述无人机上的红外信标得到，所述摄像头位于无人机降落区域；基于所述红外信标在所述目标图像中对应的位置以及所述无人机降落区域的中心位置，计算所述无人机的位置；控制所述无人机从所述无人机的位置降落至所述无人机降落区域。本申请中，通过设置在无人机降本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.无人机高精度自主降落的方法，其特征在于，包括：/n获取待降落的无人机对应的目标图像；所述目标图像由摄像头拍摄所述无人机上的红外信标得到，所述摄像头位于无人机降落区域；/n基于所述红外信标在所述目标图像中对应的位置以及所述无人机降落区域的中心位置，计算所述无人机的位置；/n控制所述无人机从所述无人机的位置降落至所述无人机降落区域。/n

【技术特征摘要】
1.无人机高精度自主降落的方法，其特征在于，包括：
获取待降落的无人机对应的目标图像；所述目标图像由摄像头拍摄所述无人机上的红外信标得到，所述摄像头位于无人机降落区域；
基于所述红外信标在所述目标图像中对应的位置以及所述无人机降落区域的中心位置，计算所述无人机的位置；
控制所述无人机从所述无人机的位置降落至所述无人机降落区域。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述红外信标在所述目标图像中对应的位置以及所述无人机降落区域的中心位置，计算所述无人机的位置包括：
根据所述红外信标在所述目标图像中对应的位置以及所述中心位置，确定所述无人机相对于所述中心位置的高度和水平距离；
基于所述高度和所述水平距离，确定所述无人机的位置。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像包括拍摄时间相邻的两帧图像；所述红外信标在所述目标图像中对应的位置的确定方式包括：
对所述两帧图像进行差分处理，得到差分图像；
根据所述差分图像确定所述红外信标在所述差分图像中对应的位置。


4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机从所述无人机的位置降落至所述无人机降落区域，包括：
检测所述无人机的航向；
根据所述无人机的航向和所述水平距离，控制所述无人机飞行至所述无人机降落区域的上方；
根据所述高度控制所述无人机降落至所述无人机降落区域。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的航向和所述水平距离，控制所述无人机飞行至所述无人机降落区域的上方，包括：
在所述无人机飞行过程中，若检测到所述水平距离缩短，则保持当前的飞行状态，控制所述无人机...

【专利技术属性】
技术研发人员：李坤煌，和瑞江，张玉礼，冼永胜，陈淋燕，
申请(专利权)人：深圳高度创新技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44