机器人路径规划方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人路径规划方法、装置、终端设备及存储介质，包括：根据机器人当前位置，确定当前的局部路径规划区域及局部目标点；所述局部目标点为当前局部路径规划的目的点；将所述局部路径规划区域划分为至少两个子区域，并确定各个所述子区域对应的子区域地图，所述子区域地图的分辨率按照所述子区域与所述机器人当前位置的距离由近及远的次序依次降低；根据所述机器人当前位置、所述局部目标点及各个所述子区域对应的子区域地图，依次在各个所述子区域进行路径规划，确定每个子区域对应的子路径段；根据各个所述子路径段，确定当前的局部路径。本申请实施例能够提高机器人的局部路径规划效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人路径规划方法、装置、终端设备及存储介质
本申请属于机器人
，尤其涉及一种机器人路径规划方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
随着机器人技术的发展，现有的机器人通常具有自主导航功能。这些具有自主导航功能的机器人被广泛应用于工业、服务业、农业等各个行业中。在实际应用中，机器人所处的工作场景各异，例如诸如办公室、住宅房等室内小型空间、大型商场或者写字楼等都可以为机器人实际应用时的工作场景。由于在各类的工作场景中，环境的复杂度及空间大小均给机器人的自主导航带来极大的挑战，因此机器人需要动态地获取机器人附近区域的地图信息进行局部路径规划，才能够及时有效地感知周围的环境信息，作出相应的运动决策，从而准确高效地到达目的地。通常，若进行局部路径规划的区域越大，则机器人能够感知更大范围的环境信息，使得机器人的运动决策更加及时准确，然而，局部路径规划的区域太大，又会导致局部路径规划时的运算量过大，降低机器人的路径规划效率。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了机器人路径规划方法、装置、终端设备及存储介质，以解决现有技术中如何在保证机器人局部路径规划的准确性的同时，提高机器人的局部路径规划效率的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种机器人路径规划方法，包括：根据机器人当前位置，确定当前的局部路径规划区域及局部目标点；所述局部目标点为当前局部路径规划的目的点；将所述局部路径规划区域划分为至少两个子区域，并确定各个所述子区域对应的子区域地图，所述子区域地图的分辨率按照所述子区域与所述机器人当前位置的距离由近及远的次序依次降低；根据所述机器人当前位置、所述局部目标点及各个所述子区域对应的子区域地图，依次在各个所述子区域进行路径规划，确定每个子区域对应的子路径段；根据各个所述子路径段，确定当前的局部路径。本申请实施例的第二方面提供了一种机器人，包括：局部路径规划区域确定单元，用于根据机器人当前位置，确定当前的局部路径规划区域及局部目标点；所述局部目标点为当前局部路径规划的目的点；区域划分单元，用于将所述局部路径规划区域划分为至少两个子区域，并确定各个所述子区域对应的子区域地图，所述子区域地图的分辨率按照所述子区域与所述机器人当前位置的距离由近及远的次序依次降低；路径规划单元，用于根据所述机器人当前位置、所述局部目标点及各个所述子区域对应的子区域地图，依次在各个所述子区域进行路径规划，确定每个子区域对应的子路径段；路径确定单元，用于根据各个所述子路径段，确定当前的局部路径。本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得终端设备实现如所述机器人路径规划方法的步骤。本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得终端设备实现如所述机器人路径规划方法的步骤。本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的机器人路径规划方法。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中，局部路径规划区域划分为至少两个子区域，在每个子区域进行路径规划时所依据的子区域地图的分辨率灵活变化，具体地，各个子区域地图的分辨率随着该子区域与机器人当前位置的距离由近到远依次降低。由于距离机器人最近的子区域的子区域地图的分辨率较高且局部路径规划区域无需缩小，即当前机器人能够提前分层次地感知足够大的范围的环境信息，因此能够保证机器人当前运动决策的及时性及准确性；并且，由于局部路径规划区域所依据的地图的分辨率总体降低，相对于现有的直接在局部路径规划区域统一采用一张固定分辨率的地图进行局部路径规划的方式，能够降低机器人局部路径规划的运算量，提高机器人的局部路径规划效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的一种机器人路径规划方法的实现流程示意图；图2a是本申请实施例提供的第一种局部路径规划区域；图2b是本申请实施例提供的第二种局部路径规划区域；图3a是本申请实施例提供的第三种局部路径规划区域；图3b是本申请实施例提供的第四种局部路径规划区域；图4是本申请实施例提供的一种预设的全局路径与局部目标点的示意图；图5是本申请实施例提供的一种降分辨率处理的示意图图6是本申请实施例提供的一种子区域划分的示意图；图7是本申请实施例提供的一种最终目标点落于局部路径规划区域之内的的示例图；图8是本申请实施例提供的一种上一次的局部路径规划区域与当前的局部路径规划区域的对照示意图；图9是本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；图10是本申请实施例提供的终端设备的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。目前，具有自主导航功能的机器人，即能够自主进行路径规划的移动机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括：/n根据机器人当前位置，确定当前的局部路径规划区域及局部目标点；所述局部目标点为当前局部路径规划的目的点；/n将所述局部路径规划区域划分为至少两个子区域，并确定各个所述子区域对应的子区域地图，所述子区域地图的分辨率按照所述子区域与所述机器人当前位置的距离由近及远的次序依次降低；/n根据所述机器人当前位置、所述局部目标点及各个所述子区域对应的子区域地图，依次在各个所述子区域进行路径规划，确定每个子区域对应的子路径段；/n根据各个所述子路径段，确定当前的局部路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括：
根据机器人当前位置，确定当前的局部路径规划区域及局部目标点；所述局部目标点为当前局部路径规划的目的点；
将所述局部路径规划区域划分为至少两个子区域，并确定各个所述子区域对应的子区域地图，所述子区域地图的分辨率按照所述子区域与所述机器人当前位置的距离由近及远的次序依次降低；
根据所述机器人当前位置、所述局部目标点及各个所述子区域对应的子区域地图，依次在各个所述子区域进行路径规划，确定每个子区域对应的子路径段；
根据各个所述子路径段，确定当前的局部路径。


2.如权利要求1所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述根据机器人当前位置，确定当前的局部路径规划区域及局部目标点，包括：
根据所述机器人当前位置、预设的全局路径以及最大搜索区域，确定当前的所述局部路径规划区域及所述局部目标点。


3.如权利要求1所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述将所述局部路径规划区域划分为至少两个子区域，并确定各个所述子区域对应的子区域地图，包括：
将所述局部路径规划区域划分为三个子区域，所述三个子区域对应的子区域地图按照离所述机器人当前位置由近及远的次序分别对应由高到低的三个分辨率。


4.如权利要求1至3任意一项所述的机器人路径规划方法，其特征在于，若第一子区域为离所述机器人当前位置最近的所述子区域，所述第一子区域对应的子路径段为当前的第一子路径段，则在所述根据各个所述子路径段，确定当前的局部路径之后，还包括：
根据所述局部路径进行移动；
若所述第一子路径段的终点为最终目标点，则在移动至所述所述第一子路径段的终点时结束；否则，在移动至所述第一子路径段的终点后，更新所述机器人当前位置，并返回执行所述根据机器人当前位置，确定当前的局部路径规划区域及局部目标点的步骤以及后续的步骤，直至到达所述最终目标点。


5.如权利要求4所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述根据所述局部路径进行移动，包括：
若在根据所述局部路径进行移动的过程中检测到前进障碍，则更新所述机器人当前位置，并返回执行所述根据机器人当前位置，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘大志，张志强，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44