双驱动多指节仿生抓手制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域。目的是提供一种双驱动多指节仿生抓手，该装置应能综合刚性连杆机构和柔性仿生机构的优点，并具有结构简单、可靠性高的特点。技术方案是：双驱动多指节仿生抓手，其特征在于：该抓手包括机架、用于驱动机架绕轴线转动的第一电机、设置在机架中的第二电机、可伸缩地定位在机架前端的托台、布置在托台四周的若干抓手分支以及用于传递第二电机动力驱动托台与抓手分支运动的传动机构；所述传动机构包括设置在机架中且平行于机架长度方向的导轨、可沿着导轨滑动的推板、由第二电机驱动的丝杆、与丝杆啮合并且固定在推板上的螺母；所述托台可滑动地定位在导轨上，托台上设有若干连接块，连接块与推板之间通过弹性体连接。

【技术实现步骤摘要】
双驱动多指节仿生抓手
本技术涉及机器人领域，具体是一种用于机器人末端执行部分的双驱动多指节仿生抓手。
技术介绍
现有的抓手主要分为刚性连杆机构和柔性仿生机构，其中：刚性连杆机构末端多为金属等卡具，无法满足抓取易碎或者需要特殊保护表面的物体；而柔性仿生机构在结构上比刚性连杆机构简单，对目标物体表面的损伤较小，但是柔性仿生机构对于新零件的抓取任务，需要特制对应的夹持器，一些特殊材质的抓手在价钱上比较高，增加了时间和生产成本；同时，现有抓手的机械结构中驱动过多，可靠性也不高。
技术实现思路
本技术的目的是克服上述
技术介绍
中的不足，提供一种双驱动多指节仿生抓手，该装置应能综合刚性连杆机构和柔性仿生机构的优点，并具有结构简单、可靠性高的特点。本技术的技术方案是：双驱动多指节仿生抓手，其特征在于：该抓手包括机架、用于驱动机架绕轴线转动的第一电机、设置在机架中的第二电机、可伸缩地定位在机架前端的托台、布置在托台四周的若干抓手分支以及用于传递第二电机动力驱动托台与抓手分支运动的传动机构；所述传动机构包括设置在机架中且平行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.双驱动多指节仿生抓手，其特征在于：该抓手包括机架、用于驱动机架绕轴线转动的第一电机(1)、设置在机架中的第二电机(11)、可伸缩地定位在机架前端的托台(8)、布置在托台四周的若干抓手分支以及用于传递第二电机动力驱动托台与抓手分支运动的传动机构；/n所述传动机构包括设置在机架中且平行于机架长度方向的导轨(9)、可沿着导轨滑动的推板(13)、由第二电机驱动的丝杆(12)、与丝杆啮合并且固定在推板上的螺母；所述托台可滑动地定位在导轨上，托台上设有若干连接块(14)，连接块与推板之间通过弹性体(20)连接；/n所述抓手分支为第一连杆(15)、第二连杆(16)、第三连杆(17)与第四连杆(18)依次...

【技术特征摘要】
1.双驱动多指节仿生抓手，其特征在于：该抓手包括机架、用于驱动机架绕轴线转动的第一电机(1)、设置在机架中的第二电机(11)、可伸缩地定位在机架前端的托台(8)、布置在托台四周的若干抓手分支以及用于传递第二电机动力驱动托台与抓手分支运动的传动机构；
所述传动机构包括设置在机架中且平行于机架长度方向的导轨(9)、可沿着导轨滑动的推板(13)、由第二电机驱动的丝杆(12)、与丝杆啮合并且固定在推板上的螺母；所述托台可滑动地定位在导轨上，托台上设有若干连接块(14)，连接块与推板之间通过弹性体(20)连接；
所述抓手分支为第一连杆(15)、第二连杆(16)、第三连杆(17)与第四连杆(18)依次铰接而成的四边形机构，第一连杆可转动地铰接在连接块上，第三连杆可转动地铰接在机架上，第四连杆上设有第五连杆(19)。


2.根据权利要求1所述的双驱动多指节仿生抓手，其特征在于：所述第一电机设置在机架后端，第一电机的转轴通过联轴器与机架固定。


3.根据权利要求2所述的双驱动多指节仿生抓手，其特征在于：所述抓手分支中，第一连杆的一端可转动地铰接在连接块上，第三连杆的两端分别可转动地铰接在第一连杆的中部以及第四连杆的一端，第三连杆的中部可转动地铰接在机架上，第二连杆的两端分别可转动地铰接...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜小强，王朋成，马锃宏，陆文武，杜凡，邢文松，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33