袋装物料装车机的码包方法技术

本发明专利技术公开了一种袋装物料装车机的码包方法，包括：获取待测车辆的尺寸信息、位置信息和偏移信息；通过尺寸信息、位置信息和偏移信息获取起始码包坐标和码包路径；控制系统驱动装车机机头从起始码包坐标开始，依据码包路径开始码包；所述尺寸信息包括待测车辆的长度信息、宽度信息。通过上述码包方法实现了对装载汽车的信息准确定位并规划码包路径，从而了实现快速规整的码包作业。

【技术实现步骤摘要】
袋装物料装车机的码包方法
本专利技术涉及自动化装载
，特别涉及一种袋装物料装车机的码包方法。
技术介绍
目前，袋装水泥在使用自动装车机装车时，为了保证袋装水泥能在装载车辆的车厢中快速规整地码放，需要根据装载车辆设定好码包路径。然而装载车辆在进入码包区域时，停放位置或停放角度往往存在一定的偏差，无法匹配预设好的码包路径因此，如何提供一种袋装物料装车机的码包方法，根据装载汽车的信息准确定位并规划码包路径，从而实现快速规整的码包作业，是本
人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种袋装物料装车机的码包方法，以实现快速规整的自动化码包。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种袋装物料装车机的码包方法，包括：获取待测车辆的尺寸信息、位置信息和偏移信息；通过尺寸信息、位置信息和偏移信息获取起始码包坐标和码包路径；控制系统驱动装车机机头从起始码包坐标开始，依据码包路径开始码包；所述尺寸信息包括待测车辆的长度信息、宽度信息。优选的，获本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种袋装物料装车机的码包方法，其特征在于，包括：/n获取待测车辆的尺寸信息、位置信息和偏移信息；/n通过尺寸信息、位置信息和偏移信息获取起始码包坐标和码包路径；/n控制系统驱动装车机机头从起始码包坐标开始，依据码包路径开始码包；/n所述尺寸信息包括待测车辆的宽度信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种袋装物料装车机的码包方法，其特征在于，包括：
获取待测车辆的尺寸信息、位置信息和偏移信息；
通过尺寸信息、位置信息和偏移信息获取起始码包坐标和码包路径；
控制系统驱动装车机机头从起始码包坐标开始，依据码包路径开始码包；
所述尺寸信息包括待测车辆的宽度信息。


2.根据权利要求1所述的码包方法，其特征在于，获取待测车辆的偏移信息，具体为：
获取待测车辆的中心线相对于装车机机头的中心线的偏移角度。


3.根据权利要求2所述的码包方法，其特征在于，所述获取待测车辆的中心线相对于装车机机头的中心线的偏移角度，具体为：
所述装车机机头的中心线的同一侧设有两个检测装置；
当所述两个检测装置均与装车机机头中心线的距离相同时，分别通过所述两个检测装置采集二者距待测车辆同一侧的侧栏板的距离S1和S2；设所述两个检测装置之间的距离为H；
则偏移角度θ＝arctan((S1-S2)/H)。


4.根据权利要求3所述的码包方法，其特征在于，所述获取起始码包坐标，具体为：
以装车机机头初始位置为坐标原点，经过检测装置的初始位置且平行于装车机机头的中心线的直线m′为Y轴，建立平面坐标系；
当车头向右，车尾向左偏时，θ<0，
起始码包坐标的X轴坐标为：
Ax＝O′I-FK-(JItanθ+TJ)*tanθ+KI
起始码包坐标的Y轴坐标为：
Ay＝YF+JI*tanθ-DM；
当车头向左，车尾向右偏时，θ>0，
起始码包坐标的X轴坐标为：
Ax＝FI+OI-(FI+PI)*tanθ^2/(1+tanθ^2)
起始码包坐标的Y轴坐标为：
Ay＝YF-(FI+PI)*tanθ^2/(1+tanθ^2)-DM
装车机机头沿着中心线移动，当检测装置检测到装车机车头时，记录下Y轴方向的坐标值为YF，检测装置到装车机机头中心在Y轴方向上的距离为DM；O′I为检测装置检测左侧栏板距离时的左移量，KI和OI为检测装置左移后相对于装车机机头中心线的距离，FK为检测装置测得的前左侧栏板到装车机中线的距离，FI为检测装置测得后左侧栏板到装车机中心线的距离，JI为检测装置测得前左侧栏板到直线m′的距离，TJ和PI为检测装置沿Y轴到车头的距离。


5.根据权利要求1所述的码包方法，其特征在于，获取待测车辆的尺寸信息，具体为：
所述装车机机头上设有两个检测装置，所述检测装置分设于所述装车机机头的中心线两侧，通过两个检测装置获取待测车辆的宽度信息。


6.根据权利要求5所述的码包方法，其特征在于，通过两个检测装置获取待测车辆的宽度信息，具体为：
靠近待测车辆的左侧的检测装置获取其到待测车辆的左侧栏板的距离；
靠近待测车...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建军，
申请(专利权)人：绵阳蓝奥重型机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51