一种基于模块化设计螃蟹蟹腿柔性仿生收紧系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于模块化设计螃蟹蟹腿柔性仿生收紧系统及方法，包括放置固定装置的底座，所述固定装置包括对称放置的左压板和右压板，左压板和右压板上均有一端与固定支撑架转动连接，另一端与伸缩支撑架转动连接，所述左压板和右压板的两端均设置驱动组件，所述驱动组件分别带动左压板和右压板向中间靠拢，将螃蟹脚固定，位于螃蟹钳一侧的两个收钳机构，两个收钳机构分别挤压在螃蟹钳上，竖直安装在螃蟹底部的顶升气缸和固定在顶升气缸活动端的第二吸盘，所述第二吸盘位于左压板和右压板之间，且吸附住螃蟹腹部。本发明专利技术中夹紧装置能够将待捆扎的悬空螃蟹夹紧在左压板和右压板之间，同时将蟹腿和蟹钳收紧，便于后续进行捆扎处理。

【技术实现步骤摘要】
一种基于模块化设计螃蟹蟹腿柔性仿生收紧系统及方法
本专利技术涉及螃蟹自动化捆扎
，具体为一种基于模块化设计螃蟹蟹腿柔性仿生收紧系统及方法。
技术介绍
螃蟹在上市销售之前，需要先将其捆绑，这样做可以防止相互打架造成蟹钳蟹爪掉落、防止伤人、减少螃蟹的活动量而减轻重量等多种好处。目前螃蟹捆绑全部人工捆绑。螃蟹在进行捆扎前需要对蟹腿和蟹钳固定，使其紧贴蟹身，为此我们提出一种基于模块化设计螃蟹蟹腿柔性仿生收紧系统及方法用于解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于模块化设计螃蟹蟹腿柔性仿生收紧系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于模块化设计螃蟹蟹腿柔性仿生收紧系统，包括放置固定装置的底座，所述固定装置包括：对称放置的左压板和右压板，左压板和右压板上均有一端与固定支撑架转动连接，另一端与伸缩支撑架转动连接，所述左压板和右压板的两端均设置驱动组件，所述驱动组件分别带动左压板和右压板向中间靠拢，将螃蟹脚固定；所述左压板和右压板为与螃蟹两侧配合的弧形板结构，左压板和右压板均具有两端，其中靠近螃蟹头部的为首端部，靠近螃蟹尾部的为尾端部，所述驱动组件包括第一旋转电磁铁、第二旋转电磁铁、第三旋转电磁铁、第四旋转电磁铁，所述第一旋转电磁铁、第二旋转电磁铁分别带动左压板的两端向螃蟹头部运动，第三旋转电磁铁、第四旋转电磁铁分别带动右压板两端向螃蟹头部运动；位于螃蟹钳一侧的两个收钳机构，两个收钳机构分别挤压在螃蟹钳上；竖直安装在螃蟹底部的顶升气缸和固定在顶升气缸活动端的第二吸盘，所述第二吸盘位于左压板和右压板之间，且吸附住螃蟹腹部。优选的，所述左压板的首端部转动连接第一连接杆的一端，所述第一连接杆的另一端转动连接左固定支撑架底部固定连接的第一耳板座，所述左固定支撑架竖向吊装在第一龙门架上；第一耳板座上固接第一旋转电磁铁，所述第一旋转电磁铁的驱动轴与第一连接杆另一端的转动连接处的转轴固接，所述第一旋转电磁铁带动第一连接杆向螃蟹头部方向转动；所述左压板的尾端部转动连接第二连接杆的一端，所述第二连接杆的另一端转动连接左伸缩支撑架底部的第二耳板座，所述左伸缩支撑架竖向安装在底座上；第二耳板座上固接第二旋转电磁铁，所述第二旋转电磁铁的驱动轴与第二连接杆另一端的转动连接处的转轴固接，所述第二旋转电磁铁带动第二连接杆向螃蟹头部方向转动；所述右压板的首端部转动连接第三连接杆的一端，所述第三连接杆的另一端转动连接右伸缩支撑架底部的第三耳板座，所述右伸缩支撑架竖向吊装在第一龙门架上；第三耳板座上固接第三旋转电磁铁，所述第三旋转电磁铁的驱动轴与第三连接杆另一端的转动连接处的转轴固接，所述第三旋转电磁铁带动第三连接杆向螃蟹头部方向转动；所述右压板的尾端部转动连接第四连接杆的一端，所述第四连接杆的另一端转动连接右固定支撑架底部的第四耳板座，所述右固定支撑架竖向安装在底座上；第四耳板座上固接第四旋转电磁铁，所述第四旋转电磁铁的驱动轴与第四连接杆另一端的转动连接处的转轴固接，所述第四旋转电磁铁带动第四连接杆向螃蟹头部方向转动。优选的，所述右伸缩支撑架和左伸缩支撑架的活动端部分别垂直连接右水平伸缩杆和左水平伸缩杆，所述右水平伸缩杆和左水平伸缩杆均安装固定立架上，所述固定立架竖直安装在底座上，所述右水平伸缩杆和左水平伸缩杆的轴线与右伸缩支撑架和左伸缩支撑架之间的连线共线；优选的，所述右伸缩支撑架和左伸缩支撑架的外端部均内嵌一个永磁吸盘，所述永磁吸盘的一侧还设有一个永磁吸盘开关，所述永磁吸盘活动卡接在与其对应的伸缩支撑架端部的卡槽内，并挤压永磁吸盘开关。优选的，所述收钳机构包括安装座和通过销轴转动连接在安装座上的连接座，所述连接座两侧端部通过第三弹簧与安装座侧面连接，连接座上活动贯穿多个导向杆，多个所述导向杆的外端同时固接压板，连接座和压板相对的面上设置多个第二电磁铁组和多个第二弹簧，所述第二电磁铁组由两组电磁铁构成，其中一组电磁铁安装在连接座外端面上，另一组电磁铁安装在压板相对的端面上，且当第二电磁铁组通电时，两组电磁铁之间产生相排斥的电磁力。优选的，所述压板的外端嵌入式设置橡胶块，所述橡胶块外表面具有与蟹钳配合的弧形槽结构，压板的一端转动连接橡胶条，橡胶条的转动轴固定连接第五旋转电磁铁的驱动轴，所述第五旋转电磁铁安装在压板上。优选的，两个收钳机构的安装座分别安装左侧板和右侧板上，所述左侧板和右侧板分别与左固定支撑架和右伸缩支撑架的端部固接，两个收钳机构的橡胶条将两个蟹钳向中间拨动并挤压。一种基于模块化设计螃蟹蟹腿柔性仿生收紧方法，包括以下步骤：S1：螃蟹通过现有技术中机械爪移动到左压板和右压板之间时，顶升气缸伸出并吸附在螃蟹的腹部，保持1-100秒后，直到螃蟹被左压板和右压板夹紧后收缩；S2：通过第六延时继电器设定的延时程序控制第一旋转电磁铁、第二旋转电磁铁、第三旋转电磁铁、第四旋转电磁铁同时启动，带动左压板和右压板向中间靠拢，将螃蟹脚固定，并保持1-200秒后松开；S3：通过第六延时继电器设定的延时程序控制第五旋转电磁铁和第二电磁铁组通电，并保持保持1-200秒，第二电磁铁组通电产出电磁力带动压板挤压蟹钳，并通过橡胶条将蟹钳向中间挤压，使螃蟹的腿和钳均收起，便于捆扎，此时螃蟹上方的第一无杆气缸和第一吸盘的延时时间结束，松开螃蟹并回到初始位置。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术中夹紧装置能够将待捆扎的悬空螃蟹夹紧在左压板和右压板之间，同时将蟹腿和蟹钳收紧，便于后续进行捆扎处理。通过驱动组件分别带动左压板和右压板向中间靠拢，并向螃蟹头部运动，由此符合螃蟹腿部生长的特性，使得螃蟹脚向蟹身靠拢，并且不会将蟹腿折断，从而将螃蟹脚固定。收钳机构设置橡胶条，能将蟹钳向中间聚拢同时不损坏蟹钳。连接座可以围绕销轴转动，因此橡胶块跟随连接座转动以适应蟹钳的角度，第二弹簧能使连接座自动复位。附图说明图1为本专利技术结构示意图；图2为本专利技术俯视图；图3为本专利技术中左压板和右压板结构示意图；图4为本专利技术中收钳机构分布示意图；图5为本专利技术中收钳机构立体示意图图6为本专利技术中收钳机构俯视图；图7为本专利技术中水平伸缩杆结构示意图；图8为本专利技术水平伸缩杆主视图；图9为本专利技术图8中B处放大图；图10为本专利技术中控制系统框图。图中：101底座；500固定装置：510左压板、511第一连接杆、512第一旋转电磁铁；513第二连接杆、514第二旋转电磁铁；520右压板、521第三连接杆、522第三旋转电磁铁、523第四连接杆、524第四旋转电磁铁；531左固定支撑架、531a第一耳板座、531b左侧板、532右固定支撑架、532a第四耳板座；541右伸缩支撑架、541a第三耳板座、541b右侧板、542左伸缩支撑架、542a第二耳板座；...

【技术保护点】
1.一种基于模块化设计螃蟹蟹腿柔性仿生收紧系统，包括放置固定装置(500)的底座(101)，其特征在于：所述固定装置(500)包括：/n对称放置的左压板(510)和右压板(520)，左压板(510)和右压板(520)上均有一端与固定支撑架转动连接，另一端与伸缩支撑架转动连接，所述左压板(510)和右压板(520)的两端均设置驱动组件，所述驱动组件分别带动左压板(510)和右压板(520)向中间靠拢，将螃蟹脚固定；/n所述左压板(510)和右压板(520)为与螃蟹两侧配合的弧形板结构，左压板(510)和右压板(520)均具有两端，其中靠近螃蟹头部的为首端部，靠近螃蟹尾部的为尾端部，所述驱动组件包括第一旋转电磁铁(512)、第二旋转电磁铁(514)、第三旋转电磁铁(522)、第四旋转电磁铁(524)，所述第一旋转电磁铁(512)、第二旋转电磁铁(514)分别带动左压板(510)的两端向螃蟹头部运动，第三旋转电磁铁(522)、第四旋转电磁铁(524)分别带动右压板(520)两端向螃蟹头部运动；/n位于螃蟹钳一侧的两个收钳机构(580)，两个收钳机构(580)分别挤压在螃蟹钳上；/n竖直安装在螃蟹底部的顶升气缸(560)和固定在顶升气缸(560)活动端的第二吸盘(570)，所述第二吸盘(570)位于左压板(510)和右压板(520)之间，且吸附住螃蟹腹部。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于模块化设计螃蟹蟹腿柔性仿生收紧系统，包括放置固定装置(500)的底座(101)，其特征在于：所述固定装置(500)包括：
对称放置的左压板(510)和右压板(520)，左压板(510)和右压板(520)上均有一端与固定支撑架转动连接，另一端与伸缩支撑架转动连接，所述左压板(510)和右压板(520)的两端均设置驱动组件，所述驱动组件分别带动左压板(510)和右压板(520)向中间靠拢，将螃蟹脚固定；
所述左压板(510)和右压板(520)为与螃蟹两侧配合的弧形板结构，左压板(510)和右压板(520)均具有两端，其中靠近螃蟹头部的为首端部，靠近螃蟹尾部的为尾端部，所述驱动组件包括第一旋转电磁铁(512)、第二旋转电磁铁(514)、第三旋转电磁铁(522)、第四旋转电磁铁(524)，所述第一旋转电磁铁(512)、第二旋转电磁铁(514)分别带动左压板(510)的两端向螃蟹头部运动，第三旋转电磁铁(522)、第四旋转电磁铁(524)分别带动右压板(520)两端向螃蟹头部运动；
位于螃蟹钳一侧的两个收钳机构(580)，两个收钳机构(580)分别挤压在螃蟹钳上；
竖直安装在螃蟹底部的顶升气缸(560)和固定在顶升气缸(560)活动端的第二吸盘(570)，所述第二吸盘(570)位于左压板(510)和右压板(520)之间，且吸附住螃蟹腹部。


2.根据权利要求1所述的一种基于模块化设计螃蟹蟹腿柔性仿生收紧系统，其特征在于：所述左压板(510)的首端部转动连接第一连接杆(511)的一端，所述第一连接杆(511)的另一端转动连接左固定支撑架(531)底部固定连接的第一耳板座(531a)，所述左固定支撑架(531)竖向吊装在第一龙门架(102)上；第一耳板座(531a)上固接第一旋转电磁铁(512)，所述第一旋转电磁铁(512)的驱动轴与第一连接杆(511)另一端的转动连接处的转轴固接，所述第一旋转电磁铁(512)带动第一连接杆(511)向螃蟹头部方向转动；
所述左压板(510)的尾端部转动连接第二连接杆(513)的一端，所述第二连接杆(513)的另一端转动连接左伸缩支撑架(542)底部的第二耳板座(542a)，所述左伸缩支撑架(542)竖向安装在底座(101)上；第二耳板座(542a)上固接第二旋转电磁铁(514)，所述第二旋转电磁铁(514)的驱动轴与第二连接杆(513)另一端的转动连接处的转轴固接，所述第二旋转电磁铁(514)带动第二连接杆(513)向螃蟹头部方向转动；
所述右压板(520)的首端部转动连接第三连接杆(521)的一端，所述第三连接杆(521)的另一端转动连接右伸缩支撑架(541)底部的第三耳板座(541a)，所述右伸缩支撑架(541)竖向吊装在第一龙门架(102)上；第三耳板座(541a)上固接第三旋转电磁铁(522)，所述第三旋转电磁铁(522)的驱动轴与第三连接杆(521)另一端的转动连接处的转轴固接，所述第三旋转电磁铁(522)带动第三连接杆(521)向螃蟹头部方向转动；
所述右压板(520)的尾端部转动连接第四连接杆(523)的一端，所述第四连接杆(523)的另一端转动连接右固定支撑架(532)底部的第四耳板座(532a)，所述右固定支撑架(532)竖向安装在底座(101)上；第四耳板座(532a)上固接第四旋转电磁铁(524)，所述第四旋转电磁铁(524)的驱动轴与第四连接杆(523)另一端的转动连接处的转轴固接，所述第四旋转电磁铁(524)带动第四连接杆(523)向螃蟹头部方向转动。


3.根据权利要求2所述的一种基于模块化设计螃蟹蟹腿柔性仿...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：赵亚华，
类型：发明
国别省市：河北;13