【技术实现步骤摘要】
一种模块化双驱动螃蟹自动捆扎分选系统及其方法
本专利技术涉及水产养殖加工
，具体为一种模块化双驱动螃蟹自动捆扎分选系统及其方法。
技术介绍
螃蟹在上市销售之前，需要先将其捆绑，这样做可以防止相互打架造成蟹钳蟹爪掉落、防止伤人、减少螃蟹的活动量而减轻重量等多种好处。目前螃蟹捆绑全部人工捆绑。目前随着需要捆绑的量越来越大，需要消耗大量的人力，为此我们提出一种模块化双驱动螃蟹自动捆扎分选系统及其方法用于解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种模块化双驱动螃蟹自动捆扎分选系统及其方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种模块化双驱动螃蟹自动捆扎分选系统，包括底座，其特征在于：所述底座一侧的中部固定安装一个固定吸附螃蟹的定位装置；所述定位装置包括：工作平台、活动位于工作平台四周的多个夹紧组件，夹紧组件将螃蟹向工作平台中心推动并夹紧，工作平台顶部横跨安装一个分选吸盘装置，所述分选吸盘装置包括第一无杆气缸和不少于一个第一吸盘，第一吸盘可伸缩地竖直安装在第一无杆气缸的第一滑动座底部，且第一吸盘固定吸附在螃蟹壳上；所述工作平台的中心位置开设一个矩形结构的平台槽，所述平台槽的正下方的底座上竖直安装一个用于区分螃蟹的分公母装置；所述分公母装置包括：竖直安装在平台槽的正下方第三气缸和安装在第三气缸活动端的连接盘，所述连接盘顶部滑动卡接一个勾板座，且连接盘上设置驱动勾板座滑动的电磁铁组件；
【技术保护点】
1.一种模块化双驱动螃蟹自动捆扎分选系统，包括底座(101)，其特征在于：/n所述底座(101)一侧的中部固定安装一个固定吸附螃蟹的定位装置(200)；/n所述定位装置(200)包括：/n工作平台(210)、活动位于工作平台(210)四周的多个夹紧组件，夹紧组件将螃蟹向工作平台(210)中心推动并夹紧，工作平台(210)顶部横跨安装一个分选吸盘装置(400)，所述分选吸盘装置(400)包括第一无杆气缸(420)和不少于一个第一吸盘(440)，第一吸盘(440)可伸缩地竖直安装在第一无杆气缸(420)的第一滑动座(430)底部，且第一吸盘(440)固定吸附在螃蟹壳上；/n所述工作平台(210)的中心位置开设一个矩形结构的平台槽(210a)，所述平台槽(210a)的正下方的底座(101)上竖直安装一个用于区分螃蟹的分公母装置(300)；/n所述分公母装置(300)包括：/n竖直安装在平台槽(210a)的正下方第三气缸(310)和安装在第三气缸(310)活动端的连接盘(311)，所述连接盘(311)顶部滑动卡接一个勾板座(320)，且连接盘(311)上设置驱动勾板座(320)滑动的电磁铁组件...
【技术特征摘要】
1.一种模块化双驱动螃蟹自动捆扎分选系统，包括底座(101)，其特征在于：
所述底座(101)一侧的中部固定安装一个固定吸附螃蟹的定位装置(200)；
所述定位装置(200)包括：
工作平台(210)、活动位于工作平台(210)四周的多个夹紧组件，夹紧组件将螃蟹向工作平台(210)中心推动并夹紧，工作平台(210)顶部横跨安装一个分选吸盘装置(400)，所述分选吸盘装置(400)包括第一无杆气缸(420)和不少于一个第一吸盘(440)，第一吸盘(440)可伸缩地竖直安装在第一无杆气缸(420)的第一滑动座(430)底部，且第一吸盘(440)固定吸附在螃蟹壳上；
所述工作平台(210)的中心位置开设一个矩形结构的平台槽(210a)，所述平台槽(210a)的正下方的底座(101)上竖直安装一个用于区分螃蟹的分公母装置(300)；
所述分公母装置(300)包括：
竖直安装在平台槽(210a)的正下方第三气缸(310)和安装在第三气缸(310)活动端的连接盘(311)，所述连接盘(311)顶部滑动卡接一个勾板座(320)，且连接盘(311)上设置驱动勾板座(320)滑动的电磁铁组件；
连接盘(311)上还设置一个第二接触开关(360)，勾板座(320)上相对第二接触开关(360)的位置设置一个勾板座触杆(322)，所述第二接触开关(360)触发控制所述第一无杆气缸(420)收缩；
勾板座(320)顶部安装一个勾板机构(350)，所述勾板机构(350)可以且仅可以与公螃蟹腹部勾住；
位于所述工作平台(210)两侧的底座(101)分别设置一个用于固定螃蟹的固定装置(500)，其中一侧固定公螃蟹，另一侧固定母螃蟹，
所述固定装置(500)包括：
对称放置的左压板(510)和右压板(520)，左压板(510)和右压板(520)上均有一端与固定支撑架转动连接，另一端与伸缩支撑架转动连接，所述左压板(510)和右压板(520)的两端均设置驱动组件，所述驱动组件分别带动左压板(510)和右压板(520)向中间靠拢，将螃蟹脚固定；
所述左压板(510)和右压板(520)的中部均设有贯通的斜槽口结构的走线槽(500b)，其中一个走线槽(500b)将左压板(510)分成对称两个独立不相连的部分，另一个走线槽(500b)右压板(520)分成对称两个独立不相连的部分；
位于螃蟹钳一侧的两个收钳机构(580)，两个收钳机构(580)分别挤压在螃蟹钳上；
竖直安装在螃蟹底部的顶升气缸(560)和固定在顶升气缸(560)活动端的第二吸盘(570)，所述第二吸盘(570)位于左压板(510)和右压板(520)之间，且吸附住螃蟹腹部；
所述固定装置(500)的外侧环形分布一个捆扎装置(600)，所述捆扎装置(600)包括：
向螃蟹头部下方倾斜的支座(610)，支座(610)与左压板(510)和右压板(520)所在平面之间保持10-60°的夹角，支座(610)安装在支座转动机构(620)上，所述支座转动机构(620)驱动支座(610)以80-100°转动；
所述支座(610)上共面延伸一个固定圈(610a)，螃蟹位于所述固定圈(610a)中心，所述固定圈(610a)上同轴安装一个外齿回转支承(630)，外齿回转支承(630)的内圈与固定圈(610a)边缘固接，支座(610)上安装一个驱动外齿回转支承(630)外圈转动的齿轮组件；
所述外齿回转支承(630)外圈顶部任意一个位置处垂直安装一个线轴机构(650)，所述线轴机构(650)上缠绕有绷紧的线绳(660)，所述线绳(660)的绳头端依次穿过左压板(510)和右压板(520)上的走线槽(500b)，绳头端固定夹持在绳头夹(670)上，所述绳头夹(670)固定安装在内圈上靠近支座转动机构(620)的一端；
捆扎装置(600)还包括一个将线绳(660)的绳头端固定的扎线机构(680)；
所述底座(101)上方两侧分别吊装一个分类输送装置(700)，两个分类输送装置(700)平行于分选输送方向分布，所述分类输送装置(700)包括吊装的伸缩组件，所述伸缩组件的活动端设置向下伸出的第六气缸(730)和第七气缸(770)，所述第六气缸(730)活动端固接第三吸盘(740)，第七气缸(770)活动端固接一个自动剪刀(760)；
位于任意一个所述伸缩组件下方的底座(101)上均安装大小分选装置(800)，所述大小分选装置(800)包括沿着伸缩组件运动方向并排放置的多个输送带(810)，输送带(810)的出口端放置一个与之对应的收集箱(820)，且位于伸缩组件末端的下方还设置一个与输送带(810)并排放置的侧收集箱(830)，任意一个输送带(810)上朝向侧收集箱(830)的一侧均安装一个红外限宽组件(840)，所述红外限宽组件(840)电连接第三吸盘(740)的控制器，红外限宽组件(840)触发则第三吸盘(740)断电；
所述红外限宽组件(840)由两个间隔放置的红外线传感器构成，且沿着分选输送方向，每两个红外线传感器之间的距离逐渐减少，
所述伸缩组件包括一个第二无杆气缸(710)和平行安装在第二无杆气缸(710)的第二滑动座(711)上的第五气缸(720)，所述第五气缸(720)的活动端设有用于安装第六气缸(730)和第七气缸(750)的端块(721)，所述第二无杆气缸(710)的两端安装在第二龙门架(103)和第三龙门架(104)上，所述第二龙门架(103)和第三龙门架(104)平行于第一龙门架(102)横跨安装在底座(101)上方。
2.根据权利要求1所述的一种模块化双驱动螃蟹自动捆扎分选系统，其特征在于：所述夹紧组件包括分别固定在工作平台(210)四个侧面的两个第一夹紧组件(220)和两个第二夹紧组件(230)，两个所述第一夹紧组件(220)的连线平行于所述第一无杆气缸；
所述第一夹紧组件(220)包括：
与工作平台(210)上其中相对两侧的第一耳板(210b)固接的第一气缸(221)、与第一气缸(221)自由端固接的侧推板(222)，所述侧推板(222)底部设置多个与工作平台(210)顶面导向槽(210d)滑动卡接的限位块，两侧的侧推板(222)向着工作平台(210)的中心往复运动；
所述第二夹紧组件(230)包括：
与工作平台(210)上另外相对两侧的第二耳板(210c)固接的第二气缸(231)、与第二气缸(231)自由端固接的主推板(232)，所述主推板(232)底部设置多个与工作平台(210)顶面导向槽(210d)滑动卡接的限位块，两侧的主推板(232)向着工作平台(210)的中心往复运动。
3.根据权利要求1所述的一种模块化双驱动螃蟹自动捆扎分选系统，其特征在于：所述分选吸盘装置(400)还包括一个气缸安装座(410)，所述气缸安装座(410)安装在第一龙门架(102)的内顶端，所述第一龙门架(102)横跨安装在底座(101)上；
所述第一无杆气缸(420)的第一滑动座(430)底部向下竖直固接一个驱动气缸(450)，所述驱动气缸(450)的自由端固接所述第一吸盘(440)。
4.根据权利要求1所述的一种模块化双驱动螃蟹自动捆扎分选系统，其特征在于：所述连接盘(311)顶部设有一个平行于所述平台槽(210a)的燕尾型滑槽(311a)，同为燕尾型的勾板座(320)卡接在滑槽(311a)内；
所述电磁铁组件包括多个第一电磁铁组(340)、多个同时连接滑槽(311a)端部和勾板座(320)相对应端部的第一弹簧(330)，所述第一电磁铁组(340)由两个相对设置的电磁铁构成，其中一组电磁铁固定安装在滑槽(311a)端部，另一个安装在勾板座(320)相对应端部，且当第一电磁铁组(340)通电时，两组电磁铁之间产生相互吸引的电磁力；
所述勾板机构(350)包括：
转板(351)，所述转板(351)通过销轴转动安装在勾杆(321)顶部，所述勾杆(321)竖直安装在勾板座(320)顶部，勾杆(321)顶面与转板(351)所在平面之间保持20-90°夹角；勾杆(321)和转板(351)之间设置多个扭簧(354)，所述扭簧(354)一端与勾杆(321)顶部连接，一端与转板(351)连接，且在扭簧(354)作用下，使得勾杆(321)顶面与转板(351)所在平面之间夹角增大；
勾板(352)，所述勾板(352)固定安装在转板(351)外端部并向外延伸，勾板(352)外端部具有一个与公螃蟹腹部勾住的尖勾部(353)；
转板(351)上相对勾杆(321)顶面的一侧凸出设置一个转板触杆(355)，所述勾杆(321)顶面设置第三接触开关(356)；
5.根据权利要求1所述的一种模块化双驱动螃蟹自动捆扎分选系统，其特征在于：所述左压板(510)和右压板(520)为与螃蟹两侧配合的弧形板结构，左压板(510)和右压板(520)均具有两端，其中靠近螃蟹头部的为首端部，靠近螃蟹尾部的为尾端部，所述驱动组件包括第一旋转电磁铁(512)、第二旋转电磁铁(514)、第三旋转电磁铁(522)、第四旋转电磁铁(524)；
所述左压板(510)的首端部转动连接第一连接杆(511)的一端，所述第一连接杆(511)的另一端转动连接左固定支撑架(531)底部固定连接的第一耳板座(531a)，所述左固定支撑架(531)竖向吊装在第一龙门架(102)上；第一耳板座(531a)上固接第一旋转电磁铁(512)，所述第一旋转电磁铁(512)的驱动轴与第一连接杆(511)另一端的转动连接处的转轴固接，所述第一旋转电磁铁(512)带动第一连接杆(511)向螃蟹头部方向转动；
所述左压板(510)的尾端部转动连接第二连接杆(513)的一端，所述第二连接杆(513)的另一端转动连接左伸缩支撑架(542)底部活动连接的第二耳板座(542a)，所述第二耳板座(542a)与左伸缩支撑架(542)之间采用磁力吸附固定，所述左伸缩支撑架(542)竖向安装在底座(101)上；第二耳板座(542a)上固接第二旋转电磁铁(514)，所述第二旋转电磁铁(514)的驱动轴与第二连接杆(513)另一端的转动连接处的转轴固接，所述第二旋转电磁铁(514)带动第二连接杆(513)向螃蟹头部方向转动；
所述右压板(520)的首端部转动连接第三连接杆(521)的一端，所述第三连接杆(521)的另一端转动连接右伸缩支撑架(541)底部活动连接的第三耳板座(541a)，所述第三耳板座(541a)与右伸缩支撑架(541)之间采用磁力吸附固定，所述右伸缩支撑架(541)竖向吊装在第一龙门架(102)上；第三耳板座(541a)上固接第三旋转电磁铁(522)，所述第三旋转电磁铁(522)的驱动轴与第三连接杆(521)另一端的转动连接处的转轴固接，所述第三旋转电磁铁(522)带动第三连接杆(521)向螃蟹头部方向转动；
所述右压板(520)的尾端部转动连接第四连接杆(523)的一端，所述第四连接杆(523)的另一端转动连接右固定支撑架(532)底部的第四耳板座(532a)，所述右固定支撑架(532)竖向安装在底座(101)上；第四耳板座(532a)上固接第四旋转电磁铁(524)，所述第四旋转电磁铁(524)的驱动轴与第四连接杆(523)另一端的转动连接处的转轴固接，所述第四旋转电磁铁(524)带动第四连接杆(523)向螃蟹头部方向转动；
与右伸缩支撑架(541)活动连接的第三耳板座(541a)上垂直连接有右水平伸缩杆(551)，与所述左伸缩支撑架(542)活动连接的第二耳板座(542a)上垂直连接左水平伸缩杆(552)，所述右水平伸缩杆(551)和左水平伸缩杆(552)分别安装在不同的两个固定立架(553)上，两个所述固定立架(553)竖直安装在底座(101)上，所述右水平伸缩杆(551)和左水平伸缩杆(552...
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