车辆轨迹预测方法、装置和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆轨迹预测方法、装置和车辆，其中，车辆轨迹预测方法包括：确定行驶轨迹线的拟合方程的至少两组系数，以及至少两组系数的权重值；根据至少两组系数的权重值与至少两组系数确定拟合方程的系数；根据拟合方程的系数和拟合方程确定车辆的预测轨迹。由于本发明专利技术中车辆的预测轨迹是由行驶轨迹线的拟合方程的至少两组系数确定的，相对于只使用一种方式来得到的预测轨迹来说，使得预测轨迹满足多种行车场景，提高了车辆的预测轨迹的准确性以及车辆运行的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆轨迹预测方法、装置和车辆
本专利技术涉及车辆控制
，具体而言，涉及一种车辆轨迹预测方法、装置和车辆。
技术介绍
相关技术方案中，预测车辆行驶轨迹通常采用训练好的深度学习模型，通常情况下，深度学习模型在上线前需要对其进行训练，而模型的训练过程需要采集特定场景的训练集。由于采集的训练集具有局限性，故训练的算法单一，而车辆行驶的场景多变，预测得到的车辆行驶轨迹准确性较低，无法满足现阶段的驾驶需求。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个方面在于，提供了一种车辆轨迹预测方法。本专利技术的第二个方面在于，提供了一种车辆轨迹预测装置。本专利技术的第三个方面在于，提供了一种车辆。本专利技术的第四个方面在于，提供了一种计算机可读存储介质。有鉴于此，根据本专利技术的第一个方面，本专利技术提供了一种车辆轨迹预测方法，其中，车辆轨迹预测方法包括：确定行驶轨迹线的拟合方程的至少两组系数，以及至少两组系数的权重值；根据至少两组系数的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括：/n确定行驶轨迹线的拟合方程的至少两组系数，以及所述至少两组系数的权重值；/n根据所述至少两组系数的权重值与所述至少两组系数确定所述拟合方程的系数；/n根据所述拟合方程的系数和所述拟合方程确定所述车辆的预测轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括：
确定行驶轨迹线的拟合方程的至少两组系数，以及所述至少两组系数的权重值；
根据所述至少两组系数的权重值与所述至少两组系数确定所述拟合方程的系数；
根据所述拟合方程的系数和所述拟合方程确定所述车辆的预测轨迹。


2.根据权利要求1所述的车辆轨迹预测方法，其特征在于，所述至少两组系数包括第一组系数，在所述确定行驶轨迹线的拟合方程的至少两组系数的步骤之前，还包括：
获取所述车辆的转向信息；
确定所述车辆的转向信息满足设定条件，记录所述车辆的轨迹点；
确定所述车辆的轨迹点的数量大于或等于设定数值，对数量为所述设定数值的轨迹点进行坐标转换，以得到转换结果；
采用最小二乘法对所述转换结果对拟合方程进行拟合，以得到所述拟合方程的第一组系数。


3.根据权利要求2所述的车辆轨迹预测方法，其特征在于，所述车辆的转向信息包括：方向盘的转动角度值；
所述确定所述车辆的转向信息满足设定条件，记录所述车辆的轨迹点的步骤，具体包括：
确定在当前时刻前预设时长内的所述转动角度值的平均值；
根据所述转动角度值以及所述转动角度值的平均值确定转动角度的方差值；
确定所述转动角度的方差值小于设定阈值，记录所述车辆的轨迹点。


4.根据权利要求3所述的车辆轨迹预测方法，其特征在于，所述对数量为所述设定数值的轨迹点进行坐标转换，以得到转换结果的步骤，具体包括：
接收所述车辆的车辆航向角；
以所述车辆的当前位置作为坐标原点、所述车辆航向角所指示的方向作为第一坐标轴、与所述第一坐标轴垂直的方向作为第二坐标轴建立坐标系；
基于所述坐标系对数量为所述设定数值的轨迹点进行坐标变换，以得到所述转换结果...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐建平，文宝，贺志国，
申请(专利权)人：三一专用汽车有限责任公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43