待预警车辆筛选方法、装置和计算机设备制造方法及图纸

本申请涉及一种待预警车辆筛选方法、装置和计算机设备。该方法包括：获取主车的车辆信息和多个远车的车辆信息；根据所述主车的车辆信息和多个所述远车的车辆信息，获取车辆运行参数；根据所述车辆运行参数，采用预设的筛选规则从多个所述远车中筛选出待预警车辆；所述筛选规则包括根据所述车辆运行参数之间的相互关系，所述车辆信息用于表征车辆的行驶状态和物理属性信息。采用该方法能够提高筛车的准确度，进而使得车辆的预警更为具有针对性以及更为精准。

【技术实现步骤摘要】
待预警车辆筛选方法、装置和计算机设备
本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种待预警车辆筛选方法、装置和计算机设备。
技术介绍
随着科技的发展，自动驾驶技术广泛地应用于人们的日常出行中，随之人们对于自动驾驶技术的需求也越来越多。通常在自动驾驶过程中，车辆需要对自身和周围车辆的行驶情况进行监控，从而确定驾驶策略。例如可以通过判断本车与周围的其他车辆是否有可能存在碰撞的危险，对有碰撞风险的车辆进行预警并进行驾驶策略的确定。通常的车辆预警的方式为，首先根据经验设定一个安全半径，根据安全半径对周围车辆进行初步筛选，将该半径外的车辆确定为安全的车辆，排除明显不会发生碰撞的车辆然后对剩余的车辆进行预警。然而传统的筛车方式，其依据单一，筛选出的车辆准确度低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高筛选准确度的待预警车辆筛选方法、装置和计算机设备。第一方面，本申请实施例提供一种待预警车辆筛选方法，所述方法包括：获取主车的车辆信息和多个远车的车辆信息；所述车辆信息用于表征车辆的行驶状态本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种待预警车辆筛选方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取主车的车辆信息和多个远车的车辆信息；所述车辆信息用于表征车辆的行驶状态和物理属性信息；/n根据所述主车的车辆信息和多个所述远车的车辆信息，获取车辆运行参数；所述车辆运行参数用于描述所述主车和所述远车的运动轨迹状态；/n根据所述车辆运行参数，采用预设的筛选规则从多个所述远车中筛选出待预警车辆；所述筛选规则包括根据所述车辆运行参数之间的相互关系。/n

【技术特征摘要】
1.一种待预警车辆筛选方法，其特征在于，所述方法包括：
获取主车的车辆信息和多个远车的车辆信息；所述车辆信息用于表征车辆的行驶状态和物理属性信息；
根据所述主车的车辆信息和多个所述远车的车辆信息，获取车辆运行参数；所述车辆运行参数用于描述所述主车和所述远车的运动轨迹状态；
根据所述车辆运行参数，采用预设的筛选规则从多个所述远车中筛选出待预警车辆；所述筛选规则包括根据所述车辆运行参数之间的相互关系。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述筛选规则包括以下至少一个规则：
第一筛选规则包括：两车的质心距离大于预设的初筛半径；
第二筛选规则包括：两车的质心连线向量与两车的相对运动轨迹向量的夹角为直角或钝角，且两车的质心距离大于预设的预警半径；
第三筛选规则包括：主车的行驶速度小于或等于预设的安全时速阈值，远车相对于主车的相对行驶速度小于或等于所述安全时速阈值，且主车和远车的质心距离大于所述预警半径。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括用于表征车辆行驶状态的行驶速度、行驶加速度、偏航角和车速方向角，以及用于表征车辆的物理属性信息的质心坐标、前轮轴线、后轮轴线和前轮转角中的至少一个。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述主车的车辆信息和多个所述远车的车辆信息，获取车辆运行参数，包括：
将所述主车的车辆信息和所述远车的车辆信息分别带入离散化的运动学自行车模型，得到所述主车的运动方程和所述远车的运动方程；
根据所述主车的运动方程和所述远车的运动方程，确定各时刻的所述车辆运行参数；
所述车辆运行参数包括：所述主车和所述远车的质心连线向量、所述主车和所述远车的质心距离、所述远车的相对运动轨迹向量、所述主车的行驶速度和所述远车的行驶速度中的至少一个。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述筛选规则包括第一筛选规则；所述根据所述车辆运行参数，采用预设的筛选规则从多个所述远车中筛选出待预警车辆，包括：
将所述质心距离满足所述第一筛选条件的远车确定为安全车辆，从而得到所述待预警车辆。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述筛选规则包括第二筛选规则；所述根据所述车辆运行参数，采用预设的筛选规则从多个所述远车中筛选出待预警车辆，包括：
根据所述质心连线向量和所述相对运动轨迹向量，确定所述质心连线向量和所述相对运动轨迹向量的夹角；
将所述质心连线向量与所述相对运动轨迹向量的夹角，和所述质心距离均满足所述第二筛选规则的远车确定确定为安全车辆，从而得到所述待预警车辆。


7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述筛选规则包括第三筛选规则；所述根据所述车辆运行参数，采用预设的筛选规则从多个所述远车中筛选出待预警车辆，包括：
将所述质心距离、所述主车的行驶速度和所述相对行驶速度满足所述第三筛选规则的远车确定为安全车辆，从而得到待预警车辆。


8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述主车的车辆信息和每个所述远车的车辆信息，采用预设的筛选规则从多个所述远车中筛选出待预警车辆之前，还包括：
根据初始初筛半径获取所述主车周边的远车初始数量；
若所述初始数量小于或等于预设的远车数量阈值，则将所述初始初筛半径确定为所述初筛半径；所述初筛半径大于或等于预设的初筛半径阈值；
若所述初始数量大于所述远车数量阈值，则缩小所述初始初筛半径，并获取缩小后的初始初筛半径范围内的所述远车的调整数量；并判断所述调整数量是否小于或等于所述远车数量阈值；若是，则确定所述缩小后的初始初筛半径为所述初筛半径；若否，则再次缩小所述初始初筛半径，直至所述初始初筛半径范围内...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡之骏，杨波，冯其高，张志德，张莹，曾燕芳，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44