一种面向混联加工机器人的柔性化全向智能移动装备制造技术

本发明专利技术一种面向混联加工机器人的柔性化全向智能移动装备，装备进入移动模式，机器人向指定工位移动前，由被动支撑单元(400)单独支撑底盘单元(100)切换为由全向移动单元(200)对底盘单元(100)单独支撑；全向移动单元(200)将机器人移动到指定工位；装备到达指定工位后，进入工作模式，由全向移动单元(200)对底盘单元(100)单独支撑切换为被动支撑单元(400)和力感知支撑单元(500)共同支撑，力感知支撑单元(500)能够实时监测地面支撑力，出现虚腿状态时调整地面支撑力，实现机器人加工过程的稳定支撑。

【技术实现步骤摘要】
一种面向混联加工机器人的柔性化全向智能移动装备
本专利技术涉及一种面向混联加工机器人的柔性化全向智能移动装备，属于轨道交通、航空航天、船舶重工、武器装备等智能制造

技术介绍
大型复杂构件设计、制造、装配、检测等关键技术是国家智能制造重点发展领域的优先主题，此类构件通常具有尺寸大、形状复杂、位置精度和表面质量要求高并伴有薄壁结构等特征，对加工制造基础装备的加工能力提出了严峻的挑战。其传统加工的主要手段是龙门式多轴数控机床，但所需机床尺寸较大且造价昂贵，而且存在加工对象相对单一、加工效率较低、加工工艺不稳定、柔性差、周期长甚至机床行程难以满足等若干问题。为解决上述问题，小型加工单元原位作业模式—可移动加工机器人装备逐渐兴起，其为大型结构件加工提供新的制造手段，有利于加快产品迭代进程，缩短制造周期，降低制造成本，同时还可改变众多装备制造行业已有生产方式，满足高端装备制造领域对大型构件柔性加工装备的迫切需求。近年来可移动机器人智能制造技术不断发展，系统功能性能参数不断提高，作业应用范围不断扩展，已在大型结构件的制孔、磨抛、喷涂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种面向混联加工机器人的柔性化全向智能移动装备，其特征在于包括：底盘单元(100)、全向移动单元(200)、主动油气悬挂单元(300)、被动支撑单元(400)、力感知支撑单元(500)；/n底盘单元(100)上设有混联加工机器人；/n所述主动油气悬挂单元(300)，包括：伺服电机(301)，液压泵站(302)，过滤器(303)，二位三通电磁阀(304)，溢流阀(305)，Y型电磁换向阀(306)，液控单向阀(307)，单向阀(308)，二通流量阀(309)，悬挂油缸(310)，蓄能器(311)，截止阀(312)；/n伺服电机(301)用于驱动液压泵站(302)，驱动液压泵站(302)输出和...

【技术特征摘要】
1.一种面向混联加工机器人的柔性化全向智能移动装备，其特征在于包括：底盘单元(100)、全向移动单元(200)、主动油气悬挂单元(300)、被动支撑单元(400)、力感知支撑单元(500)；
底盘单元(100)上设有混联加工机器人；
所述主动油气悬挂单元(300)，包括：伺服电机(301)，液压泵站(302)，过滤器(303)，二位三通电磁阀(304)，溢流阀(305)，Y型电磁换向阀(306)，液控单向阀(307)，单向阀(308)，二通流量阀(309)，悬挂油缸(310)，蓄能器(311)，截止阀(312)；
伺服电机(301)用于驱动液压泵站(302)，驱动液压泵站(302)输出和回收油液，驱动液压泵站(302)具有出油口和回油口；液压泵站(302)的出油口连接过滤器(303)的入口端，过滤器(303)的出口端通过主进油管路与二位三通电磁阀(304)的入口端、溢流阀(305)的入口端和Y型电磁换向阀(306)的端口1连接；
二位三通电磁阀(304)，具体一个入口和两个出口，两个出口分别为出口1和出口2；
二位三通电磁阀(304)的入口端与主进油管路连接，出口1通过主动油气悬挂单元(300)的主回油管路与驱动液压泵站(302)的回油口连接，出口2处于常闭状态；溢流阀(305)的入口端连接主进油管路，出口端通过主动油气悬挂单元(300)的主回油管路与驱动液压泵站(302)的回油口连接；Y型电磁换向阀(306)具有三个端口，端口1与主进油管路连接，端口2与液控单向阀(307)一端连接，端口3通过主动油气悬挂单元(300)的主回油管路与驱动液压泵站(302)的回油口连接；液控单向阀(307)另一端连接四个单向阀(308)和二通流量阀(309)组成的桥式回路的一端，桥式回路另一端通过截止阀(312)连接悬挂油缸(310)和蓄能器(311)；
底盘单元(100)通过悬挂油缸(310)连接全向移动单元(200)；
被动支撑单元(400)、力感知支撑单元(500)均安装底盘单元(100)底部；
全向智能移动装备，具有待机模式、移动模式和工作模式；
全向智能移动装备在进入待机模式时，机器人不工作，过滤器(303)，溢流阀(305)，单向阀(308)，二通流量阀(309)均为开启状态，截止阀(312)为常闭状态；
二位三通电磁阀(304)的入口端和出口1为关闭状态，出口2为常闭状态；
Y型电磁换向阀(306)的端口2和端口3为开启状态，端口1为关闭状态；
液控单向阀(307)控制油液从四个单向阀(308)和二通流量阀(309)组成的桥式回路朝Y型电磁换向阀(306)单向流通；
四个单向阀(308)和二通流量阀(309)组成的桥式回路,控制油液沿单向阀(308)a、二通流量阀(309)、单向阀(308)c路线单向流通；
悬挂油缸(310)的油液依次经过截止阀(312)、单向阀(308)和二通流量阀(309)组成的桥式回路、液控单向阀(307)、Y型电磁换向阀(306)、主回油管路，送至液压泵站(302)的回油口；悬挂油缸(310)的液压杆收回，带动全向移动单元(200)向上收起同时带动底盘单元(100)下沉，直至被动支撑单元(400)平稳着地，由全向移动单元(200)对底盘单元(100)单独支撑切换为由被动支撑单元(400)单独实现对底盘单元(100)支撑；
力感知支撑单元(500)不工作，保持脱离地面状态；
全向智能移动装备向指定工位移动前，进入移动模式，机器人不工作，过滤器(303)，溢流阀(305)，单向阀(308)，二通流量阀(309)均为开启状态，截止阀(312)为常闭状态；
二位三通电磁阀(304)的入口端和出口1为关闭状态，出口2为常闭状态；
Y型电磁换向阀(306)的端口1和端口2为开启状态，端口3为关闭状态；
液控单向阀(307)控制油液从Y型电磁换向阀(306)朝四个单向阀(308)和二通流量阀(309)组成的桥式回路单向流通；
四个单向阀(308)和二通流量阀(309)组成的桥式回路,控制油液沿单向阀(308)d、二通流量阀(309)、单向阀(308)b路线单向流通；
液压泵站(302)的油液从出油口依次经过主进油管路、过滤器(303)、溢流阀(305)、Y型电磁换向阀(306)、液控单向阀(307)、单向阀(308)和二通流量阀(309)组成的桥式回路、截止阀(312)，送至悬挂油缸(310)和蓄能器(311)；
悬挂油缸(310)的液压杆伸出，带动全向移动单元(200)向下伸出同时带动底盘单元(100)升起，悬挂油缸(310)的液压杆伸出预定长度后位置锁定，被动支撑单元(400)完全脱离地面，由被动支撑单元(400)对底盘单元(100)单独支撑切换为由全向移动单元(200)单独实现对底盘单元(100)支撑；
力感知支撑单元(500)不工作，保持脱离地面状态；
机器人在到达指定工位后，全向智能移动装备进入工作模式，过滤器(303)，溢流阀(305)，单向阀(308)，二通流量阀(309)均为开启状态，截止阀(312)为常闭状态；
二位三通电磁阀(304)的入口端和出口1为关闭状态，出口2为常闭状态；
Y型电磁换向阀(306)的端口2和端口3为开启状态，端口1为关闭状态；
液控单向阀(307)控制油液从四个单向阀(308)和二通流量阀(309)组成的桥式...

【专利技术属性】
技术研发人员：张俊辉，张加波，陈泽健，陈涛，李光，董礼港，张仰成，
申请(专利权)人：北京卫星制造厂有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11