一种铸件毛刺清理系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种铸件毛刺清理系统及方法，涉及机械铸造工业领域。本发明专利技术的技术方案的有益效果在于：采用高精度的扫描及校准方法，结合软件进行路径修正；采用恒力浮动毛刺清理工具进行物理路径补偿和过渡，从而能够获得高精度的加工效果；适用于各类铸件的毛刺清理作业；更重要的是，本发明专利技术方法能够在保证加工精度的前提下，提高铸件加工的自动化程度，提高工作效率，降低人工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种铸件毛刺清理系统及方法
本专利技术涉及机械铸造领域，尤其涉及一种铸件毛刺清理系统及方法。
技术介绍
目前的铸件在铸造过程中，由于压铸工艺及模具配合的原因，铸件经过机械加工，会在铸件表面的过渡处不可避免的形成各种尖角、毛边等不规则的金属毛刺。如不进行毛刺的清理，不仅影响产品的外观，还会直接影响到产品的搬运、定位、装配、使用寿命及性能。现有技术中，去除毛刺的工作主要还是人工完成，工人操作毛刺清理工具，需要适应不同铸件的初始轮廓；在现有的采用机器人来完成去除毛刺的工作案例中，仅靠手动示教、加工路径补偿不足的情况也依旧广泛存在。单纯使用机器人来完成自动化毛刺清理，需要考虑到不同铸件初始轮廓不一致；仅使用手动示教的方式进行操作，难以适应具有不同特征毛刺的铸件。现有技术中，人工完成毛刺清理作业，存在产品质量不稳定、工作环境恶劣、对工人的操作熟练度要求高、招工难等问题。毛刺清理作业过程中存在上述问题，容易发生较大的撞击，损坏刀具或者铸件，可能会造成加工成本大幅上升而良品率不足，无法满足加工的精度要求的后果。r>
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种铸件毛刺清理系统，其特征在于，包括采集端、控制端、清理机器人和清理端；/n所述采集端用于采集得到待清理的铸件的外形图像；/n所述控制端连接所述采集端，并具体包括：/n存储单元，所述存储单元中预先保存有所述清理机器人的第一属性信息以及所述清理端的第二属性信息；/n第一轨迹处理单元，连接所述存储单元，用于根据所述铸件的所述外形图像以及所述清理端的所述第二属性信息，处理得到所述清理端的毛刺清理轨迹，并将所述运动轨迹发送至所述清理端；/n第二轨迹处理单元，分别连接所述第一轨迹处理单元和所述存储单元，用于根据所述第一属性信息和所述第二属性信息，在所述毛刺清理轨迹的基础上处理得到所述清理机器人的运...

【技术特征摘要】
1.一种铸件毛刺清理系统，其特征在于，包括采集端、控制端、清理机器人和清理端；
所述采集端用于采集得到待清理的铸件的外形图像；
所述控制端连接所述采集端，并具体包括：
存储单元，所述存储单元中预先保存有所述清理机器人的第一属性信息以及所述清理端的第二属性信息；
第一轨迹处理单元，连接所述存储单元，用于根据所述铸件的所述外形图像以及所述清理端的所述第二属性信息，处理得到所述清理端的毛刺清理轨迹，并将所述运动轨迹发送至所述清理端；
第二轨迹处理单元，分别连接所述第一轨迹处理单元和所述存储单元，用于根据所述第一属性信息和所述第二属性信息，在所述毛刺清理轨迹的基础上处理得到所述清理机器人的运动轨迹，并将所述运动轨迹发送至所述清理机器人；
所述清理机器人根据所述运动轨迹，抓取所述铸件并运行至所述清理端所在的位置，随后所述清理端根据所述毛刺清理轨迹对所述铸件进行毛刺清理作业。


2.根据权利要求1所述的铸件毛刺清理系统，其特征在于，所述采集端采用3D扫描的方式采集得到待清理的所述铸件的三维图像作为所述外形图像。


3.根据权利要求1所述的铸件毛刺清理系统，其特征在于，所述清理机器人的所述第一属性信息包括所述清理机器人的运动属性以及位置属性。


4.根据权利要求1所述的铸件毛刺清理系统，其特征在于，所述清理端的所述第二属性信息包括所述清理端的运动属性以及位置属性。


5.根据权利要求1所述的铸件毛刺清理系统，其特征在于，所述清理机器人包括一机械臂底座与一机械臂。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨轶群，黄万永，吴钰屾，许彧章，刘明，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31