一种获取仓库内三维重建点云数据的装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种获取仓库内三维重建点云数据的装置，涉及危险化学品仓库监控技术领域，解决了现有技术不能全方位获取危险化学品仓库内各个位置场景，无法对危险化学品仓库进行三维重建的技术问题。该装置包括在仓库顶部的四个顶角处分别设置的摄像机组、在仓库外设置的主机及显示器，摄像机组包括使自镜头发出的光线在同一平面且相平行的两台平行的摄像机，并且两台摄像机的镜头最前端在同一平面上，位于仓库相对顶角处的两组摄像机组相向设置，摄像机组与主机通信连接，主机与显示器通信连接。本实用新型专利技术利用两台摄像机形成的双目视觉原理采集视角内的仓库图像，转为仓库内各部位的三维重建点云信息，为后续仓库三维重建提供有效数据支持。

【技术实现步骤摘要】
一种获取仓库内三维重建点云数据的装置
本技术涉及危险化学品仓库监控
，尤其是涉及一种获取仓库内三维重建点云数据的装置。
技术介绍
危险化学品因其具有不同程度的爆炸、易燃、毒害、腐蚀、放射性等危险特性，在储存保管上，不同于其他一般物质，需要加以特别防护。危险化学品必须贮存在经公安部门批准设置的专门化学危险品仓库中，并由专人负责管理，通过对危险化学品仓库的安全设计，能够有效提高危险化学品仓库的安全指数。本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：目前对于危险化学品仓库的监测监控通常是在仓库危险部位安装监控系统或在极易燃、易爆部位安装监控探头，时刻监控极危险部位，但是目前用于危险化学品仓库的监控系统无法全方位的监测仓库内各个位置或部位的情况，无法全面的获取仓库内场景状况，导致有时无法提前得知危害的发生。因此需要提供一种对危险化学品仓库的三维重建，以便获得仓库内各方位的三维图像信息。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种获取仓库内三维重建点云数据的装置，以解决现有技术不能全方位获取危险化学品仓库内各个位置场景，进而无法对危险化学品仓库进行三维重建的技术问题。本技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。为实现上述目的，本技术提供了以下技术方案：本技术提供的一种获取仓库内三维重建点云数据的装置，包括在仓库顶部的四个顶角处分别设置的摄像机组、在所述仓库外设置的主机以及显示器，所述摄像机组包括使自镜头发出的光线在同一平面且相平行的两台摄像机，并且两台所述摄像机的镜头在同一平面上，位于所述仓库相对顶角处的两组所述摄像机组相向设置，所述摄像机组与所述主机通信连接，所述主机与所述显示器通信连接。根据一种优选实施方式，位于所述仓库四个顶角处的所述摄像机组中的摄像机的镜头均倾斜向下设置；所述摄像机组通过支架固定至所述仓库的墙体上。根据一种优选实施方式，所述支架包括固定架，所述固定架的一端固定至所述仓库的墙体上，所述固定架的另一端连接有转动头。根据一种优选实施方式，所述转动头包括固定件以及与所述固定件相对转动的转动件，所述转动件与所述固定件通过第一螺钉相连接。根据一种优选实施方式，在所述转动件上设有滑槽，第二螺钉穿过所述滑槽连接所述转动件和所述固定件，以使所述转动件和所述固定件能够相对转动。根据一种优选实施方式，在所述转动件的上方设有承重板，所述承重板水平固定至所述转动件上以使所述承重板随所述转动件上下转动。根据一种优选实施方式，在所述承重板的左右两侧分别设有用于安装所述摄像机的安装孔，且位于所述承重板左右两侧的所述安装孔关于所述承重板宽度方向的中轴线对称设置，所述摄像机组的两台所述摄像机分别通过所述安装孔与所述承重板固定连接，以使两台所述摄像机在同一水平面上且相平行设置。根据一种优选实施方式，所述摄像机为4K高清摄像机。根据一种优选实施方式，所述主机为16路录像机，所述摄像机分别通过网线与所述主机连接。根据一种优选实施方式，所述仓库为用于放置危险化学品的仓库。基于上述技术方案，本技术的一种获取仓库内三维重建点云数据的装置至少具有如下技术效果：本技术的获取仓库内三维重建点云数据的装置通过在仓库顶部的四个顶角处分别设置摄像机组，形成环绕仓库的8路两两一组的摄像机组，同时使每组的两台摄像机镜头发出的光线在同一平面且相平行设置，并且摄像机的镜头最前端在同一平面上，进而利用两台摄像机形成的双目视觉原理采集视角内的仓库图像，而且，位于仓库相对顶角处的摄像机组相向设置，从而全方位的获取仓库内各部位的图像，并将其传输至主机和显示器上，转为仓库内各部位的三维重建点云信息，为后续仓库三维重建提供有效的数据支持。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术的获取仓库内三维重建点云数据的装置的结构图；图2是本技术的获取仓库内三维重建点云数据的装置的信号连接图；图3是本技术的获取仓库内三维重建点云数据的装置中摄像机组的结构示意图；图4是本技术的获取仓库内三维重建点云数据的装置中支架的结构示意图；图5是本技术的获取仓库内三维重建点云数据的装置中转动头的结构示意图；图6是本技术的双目立体视觉成像原理图。图中：10-仓库；11-摄像机组；12-显示器；13-主机；14-支架；113-摄像机；140-第二螺钉；141-转动头；142-承重板；143-固定架；144-安装孔；145-转动件；146-固定件；147-固定孔；148-滑槽；149-第一螺钉。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本技术所保护的范围。下面结合说明书附图1至图6对本技术的技术方案进行详细说明。本技术提供了一种获取仓库内三维重建点云数据的装置，如图1所示，包括在仓库10顶部的四个顶角处分别设置的摄像机组11、在仓库10外设置的主机13以及显示器12。摄像机组11包括使自镜头发出的光线在同一平面且相平行的两台摄像机113，并且两台摄像机的镜头前端在同一平面上。优选地，两台摄像机可以是相同型号的摄像机。从而使每组摄像机组能够形成双目视觉原理，单组两台摄像机能够采集其视角内的仓库图像，将其转为三维点云信息。优选地，位于仓库10相对顶角处的两组摄像机组11相向设置，从而使得仓库内各个视角图像均能够被采集。优选地，摄像机组11与主机13通信连接，如图2所示，从而将摄像机所采集的图像传输至主机13上。优选地，主机13与显示器12通信连接，从而使摄像机采集的图像通过显示器12进行显示。本技术所采用的双目视觉的原理如下：双目视觉恢复三维信息是基于视差原理，如图6所示为简单的平视双目立体视觉成像原理图。两个摄像机的投影中心连线的距离为基线距离b，摄像机坐标系的原点在摄像机镜头的光心处，左右图像坐标系的原点在摄像机光轴与平面的交点分别为O1、O2，空间中某点P(x0,y0,z0)在左图像和右图像中相应的坐标分别为P1(u1,v1)和P2(u2,v2)。假定两摄像机的图像在同一个平面上，则点P图像坐标的Y坐标相同，即v1＝v2。由三角几何关系得到：上式中坐标(xc,yc,zc)为点P在左摄像机坐标系中的坐标，f为两个摄像机的焦距。视差定义为某一点在两幅图像中相应点的位置差本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种获取仓库内三维重建点云数据的装置，其特征在于，包括在仓库(10)顶部的四个顶角处分别设置的摄像机组(11)、在所述仓库(10)外设置的主机(13)以及显示器(12)，所述摄像机组(11)包括使自镜头发出的光线在同一平面且相平行的两台摄像机(113)，并且两台所述摄像机(113)的镜头最前端在同一平面上，位于所述仓库(10)相对顶角处的两组所述摄像机组(11)相向设置，所述摄像机组(11)与所述主机(13)通信连接，所述主机(13)与所述显示器(12)通信连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种获取仓库内三维重建点云数据的装置，其特征在于，包括在仓库(10)顶部的四个顶角处分别设置的摄像机组(11)、在所述仓库(10)外设置的主机(13)以及显示器(12)，所述摄像机组(11)包括使自镜头发出的光线在同一平面且相平行的两台摄像机(113)，并且两台所述摄像机(113)的镜头最前端在同一平面上，位于所述仓库(10)相对顶角处的两组所述摄像机组(11)相向设置，所述摄像机组(11)与所述主机(13)通信连接，所述主机(13)与所述显示器(12)通信连接。


2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，位于所述仓库(10)四个顶角处的所述摄像机组(11)中的摄像机(113)的镜头均倾斜向下设置；所述摄像机组(11)通过支架(14)固定至所述仓库(10)的墙体上。


3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述支架(14)包括固定架(143)，所述固定架(143)的一端固定至所述仓库(10)的墙体上，所述固定架(143)的另一端连接有转动头(141)。


4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述转动头(141)包括固定件(146)以及与所述固定件(146)相对转动的转动件(145)，所述转动件(145)与所述固定件(146)通过第一螺钉(149)相连接。


5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘学君，常梦洁，晏涌，沙芸，曹雪莹，苏鹏，龚泓博，李柏灿，李博，朱楠，王瑜，
申请(专利权)人：北京石油化工学院，
类型：新型
国别省市：北京;11