作业机械及其控制方法技术

控制部(50)基于由速度传感器(36)测定出的机动平地机(1)的移动速度以及由IMU(26)测定出的机动平地机(1)的回转角速度来控制第一驱动源(35R)以及第二驱动源(35L)，由此独立地控制右前轮(11R)及左前轮(11L)各自的旋转速度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械及其控制方法
本专利技术涉及作业机械及其控制方法。
技术介绍
在美国专利申请公开第2006/0042838号说明书(专利文献1)中记载了如下技术：在机动平地机等作业机械中，基于转向角、或转向角与铰接角度的组合来独立地调整前轮的速度。通过像这样在作业机械的回转时独立地控制左右的前轮，从而抑制在回转中从至少一个前轮失去牵引力。在先技术文献专利文献专利文献1：美国专利申请公开第2006/0042838号说明书
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在上述文献所记载的作业车辆中，由于转向角传感器设置于前轮的附近，因此容易由于砂土等而导致故障。本专利技术的目的在于，提供一种能够抑制从前轮失去牵引力、且测定装置不容易发生故障的作业机械及其控制方法。用于解决课题的手段本专利技术的作业机械具备右前轮及左前轮、速度传感器、测定装置、第一驱动源、第二驱动源、以及控制部。速度传感器测定作业机械的移动速度。测定装置测定在作业机械移动时作用于作业机械的回转角速度。第一驱动源对右前轮赋予驱动力。第二驱动源对左前轮赋予驱动力。控制部基于由速度传感器测定出的作业机械的移动速度以及由测定装置测定出的回转角速度来控制第一驱动源以及第二驱动源，由此独立地控制右前轮及左前轮各自的旋转速度。本专利技术的作业机械的控制方法是具有右前轮以及左前轮的作业机械的控制方法，其中，该作业机械的控制方法包括如下工序。测定作业机械的移动速度。测定在作业机械移动时作用于作业机械的回转角速度。基于所测定的移动速度及所述回转角速度来独立地控制右前轮及左前轮各自的旋转速度。专利技术效果根据本专利技术，能够实现可抑制从前轮失去牵引力、且测定装置不容易发生故障的作业机械及其控制方法。附图说明图1是概要示出一实施方式中的机动平地机的结构的立体图。图2是概要示出与一实施方式中的机动平地机的行驶轮的驱动控制相关的结构的图。图3是示出一实施方式中的机动平地机的控制部的功能的功能框图。图4是用于说明后轮的回转半径的图。图5是用于说明前轮的回转半径的计算公式的图。图6是示出用于根据后轮的回转半径和铰接角度来确定右前轮及左前轮各自的目标前轮增速比的前轮增速比表格的图。图7是示出一实施方式中的机动平地机中的行驶轮的控制方法的流程图。具体实施方式以下，基于附图对本专利技术的实施方式的作业机械进行说明。在以下的说明中，对于相同部件标注相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不重复它们的重复说明。<机动平地机的结构>首先，对能够应用本专利技术的思想的作业机械的一例即机动平地机的结构进行说明。图1是概要示出一实施方式中的机动平地机的结构的立体图。如图1所示，本实施方式的机动平地机1具有行驶轮11、12、车身框架2、驾驶室3、以及工作装置4。另外，机动平地机1具备配置于发动机室6的发动机等构成部件。工作装置4例如包括推土铲42。机动平地机1能够利用推土铲42来进行整地作业、除雪作业、材料混合等作业。需要说明的是，在以下的对附图的说明中，将机动平地机1直行行驶的方向称作机动平地机1的前后方向。在机动平地机1的前后方向上，将相对于工作装置4而配置有前轮11的一侧设为前方向。在机动平地机1的前后方向上，将相对于工作装置4而配置有后轮12的一侧设为后方向。机动平地机1的左右方向是在俯视下与前后方向正交的方向。观察前方向时左右方向的右侧、左侧分别为右方向、左方向。机动平地机1的上下方向是与由前后方向以及左右方向确定的平面正交的方向。在上下方向上，地面所在的一侧为下侧，天空所在的一侧为上侧。行驶轮11、12包括前轮11和后轮12。前轮11在左右单侧各具有一个轮，包括右前轮11R和左前轮11L。后轮12在左右单侧各具有两个轮，包括两个右后轮12R和两个左后轮12L(图2)。前轮11以及后轮12的数量及配置不局限于图1所示的例子。车身框架2沿前后方向延伸。车身框架2包括后框架21和前框架22。后框架21对外装罩25、以及配置于发动机室6的发动机等构成部件进行支承。外装罩25覆盖发动机室6。在后框架21分别安装有上述的例如4个后轮12。4个后轮12分别能够通过来自发动机的驱动力而被驱动旋转。前框架22安装于后框架21的前方。前框架22以能够转动的方式与后框架21连结。前框架22沿前后方向延伸。前框架22具有与后框架21连结的基端部、以及与基端部相反一侧的前端部。前框架22的基端部通过铅垂的中心销与后框架21的前端部连结。前框架22由1根梁构成。在前框架22与后框架21之间安装有铰接缸23。前框架22设置为能够通过铰接缸23的伸缩而相对于后框架21转动(铰接)。在前框架22的前端部以能够旋转的方式安装有上述的例如两个前轮11。前轮11以能够通过转向缸7的伸缩而相对于前框架22回转的方式安装于该前框架22。机动平地机1能够通过转向缸7的伸缩来变更行进方向。在车身框架2的前端2F安装有配重51。配重51是安装于前框架22的配件的一种。配重51装配于前框架22，以增加对前轮11施加的向下的负载，从而使得转向变得可能且增加推土铲42的按压负载。驾驶室3例如载置于前框架22。在驾驶室3的内部设置有方向盘、变速杆、工作装置4的操作杆、制动器、加速踏板、微动踏板等操作部(未图示)。需要说明的是，驾驶室3也可以载置于后框架21。通过行驶轮11、12、车身框架2、以及驾驶室3构成车辆主体(机械主体)。工作装置4主要具有例如牵引杆40、回转环41、以及推土铲42。牵引杆40配置于前框架22的下方。牵引杆40的前端部使用球轴部而与前框架22的前端部连结。牵引杆40的前端部以能够摆动的方式安装于前框架22的前端部。牵引杆40的后端部通过一对提升缸44、45支承于前框架22(车辆主体的一部分)。能够通过一对提升缸44、45的伸缩而使牵引杆40的后端部相对于前框架22上下升降。另外，牵引杆40能够通过一对提升缸44、45的彼此不同的伸缩而以沿前后方向延伸的轴为中心进行摆动。回转环41配置于前框架22的下方。回转环41配置于牵引杆40的下方。回转环41以能够回转(旋转)的方式安装于牵引杆40的后端部。回转环41能够被液压马达49驱动为，相对于牵引杆40向从车辆上方观察时的顺时针方向和逆时针方向这两个方向回转。推土铲42配设于回转环41。通过回转环41的回转驱动，来调整推土铲42的推土铲推进角。推土铲推进角是指，从车辆上方观察的视角下的推土铲42相对于机动平地机1的前后方向的倾斜角度。推土铲42配置于前轮11与后轮12之间。前轮11配置于比推土铲42靠前方的位置。后轮12配置于比推土铲42靠后方的位置。推土铲42配置于车身框架2的前端2F与车身框架2的后端2R之间。推土铲42支承于回转环41。推土铲42经由回转环41支承于牵引杆40。推土铲42经由牵引杆40支承于前框架22本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机械，其中，/n所述作业机械具备：/n右前轮及左前轮；/n速度传感器，其测定所述作业机械的移动速度；/n测定装置，其测定在所述作业机械移动时作用于所述作业机械的回转角速度；/n第一驱动源，其对所述右前轮赋予驱动力；/n第二驱动源，其对所述左前轮赋予驱动力；以及/n控制部，其基于由所述速度传感器测定出的所述作业机械的移动速度以及由所述测定装置测定出的回转角速度来控制所述第一驱动源以及所述第二驱动源，由此独立地控制所述右前轮及所述左前轮各自的旋转速度。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180426 JP 2018-0852431.一种作业机械，其中，
所述作业机械具备：
右前轮及左前轮；
速度传感器，其测定所述作业机械的移动速度；
测定装置，其测定在所述作业机械移动时作用于所述作业机械的回转角速度；
第一驱动源，其对所述右前轮赋予驱动力；
第二驱动源，其对所述左前轮赋予驱动力；以及
控制部，其基于由所述速度传感器测定出的所述作业机械的移动速度以及由所述测定装置测定出的回转角速度来控制所述第一驱动源以及所述第二驱动源，由此独立地控制所述右前轮及所述左前轮各自的旋转速度。


2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，
所述作业机械还具备后轮，
所述控制部基于由所述速度传感器测定出的所述作业机械的移动速度以及由所述测定装置测定出的回转角速度来计算所述后轮的回转半径。


3.根据权利要求2所述的作业机械，其中，
所述作业机械还具备：
前框架，其设置有所述右前轮及所述左前轮；
后框架，其设置有所述后轮，且与所述前框架连结；以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：小林慎太郎，荒井优树，上前健志，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP