机器人远程恢复定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种机器人远程恢复定位方法，包括以下步骤：建立与机器人的远程网络通讯连接；读取并分析机器人的配置信息；调取机器人获取的地图数据与楼层数据，生成机器人系统中对于自身的可视化定位信息；结合机器人的传感器信息与地图信息生成机器人当前的可视化环境信息；对可视化定位信息与可视化环境信息进行图形匹配；若匹配度未超过预设的匹配阈值，则认为机器人处于丢定位状态；当机器人处于丢定位状态时，对机器人进行定位恢复。本发明专利技术通过对比可视化定位信息与可视化环境信息，来判断机器人是否处于丢定位状态，根据判断结果决定是否对机器人进行定位恢复。通过远程恢复的操作方式，提高了恢复效率，降低了人力成本。

【技术实现步骤摘要】
机器人远程恢复定位方法及装置
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人远程恢复定位方法及装置。
技术介绍
机器人在站点中的实际运行中，可能会发生丢失定位、卡死、无法到达目的地等情况。此时由于定位系统发生错误或者被强制发生位移，导致机器人的定位信息与预存的地图信息不能匹配，或者使机器人的定位坐标处于地图中的不可达区域，从而无法进行正常工作，因此需要对机器人进行重定位处理。然而，现有的解决方法是通过人工搬动机器人至正常工作区域或者采取现场重置定位的方式，使机器人恢复正常行动能力。因此，现有的解决机器人丢定位或卡死的方法费时费力，效率较低。鉴于此，实有必要提供一种机器人远程恢复定位方法及装置以克服上述缺陷。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机器人远程恢复定位方法及装置，旨在改善现有的解决机器人丢定位或卡死的方法费时费力，效率较低的问题，通过远程操作恢复，提高了效率，节约了成本。为了实现上述目的，本专利技术一方面是提供一种机器人远程恢复定位方法，包括以下步骤：建立与机器人的远程网络通讯连接；读取并分析所述机器人的配置信息；其中，所述配置信息包括站点配置、点位配置、楼层配置、地图信息、定位信息及传感器信息；调取机器人获取的地图数据与楼层数据，并根据所述机器人当前所处的所述地图信息及所述定位信息，生成所述机器人系统中对于自身的可视化定位信息；结合所述机器人的所述传感器信息与所述地图信息生成所述机器人当前的可视化环境信息；对所述可视化定位信息与所述可视化环境信息进行图形匹配；若匹配度未超过预设的匹配阈值，则认为所述机器人处于丢定位状态；当所述机器人处于所述丢定位状态时，对所述机器人进行定位恢复。在一个优选实施方式中，当所述机器人处于所述丢定位状态时，对所述机器人进行定位恢复步骤中包括：接收所述机器人通过传感器获得的实时状态信息；根据所述实时状态信息向所述机器人发送接收机器速度、角度、距离、加速度的调节指令；控制机器人根据所述调节指令进行运动，直至脱离当前环境。在一个优选实施方式中，当所述机器人处于所述丢定位状态时，对所述机器人进行定位恢复步骤中包括：向机器人发送一个具体点位的坐标；控制所述机器人根据具体点位的坐标进行重新定位，直至恢复正常的定位状态。在一个优选实施方式中，所述结合所述机器人的所述传感器信息与所述地图信息生成所述机器人当前的可视化环境步骤中包括：调取机器人的任务链执行进度信息、行走轨迹信息及传感器数据；结合所述任务链执行进度信息与所述行走轨迹信息确定机器人的楼宇、楼层位置；结合所述传感器数据与所述地图信息确定机器人在该楼层的方位，获得所述机器人当前的可视化环境信息。在一个优选实施方式中，所述调取机器人的任务链执行进度信息、行走轨迹信息及传感器数据步骤中还包括：调取所述机器人的导航程序记录；分析所述导航程序记录获得机器人的行走轨迹信息。本专利技术另一方面是提供一种机器人远程恢复定位装置，包括：通讯模块，用于建立与机器人的远程网络通讯连接；读取模块，用于读取并分析所述机器人的配置信息；其中，所述配置信息包括站点配置、点位配置、楼层配置、地图信息、定位信息及传感器信息；第一生成模块，用于调取机器人获取的地图数据与楼层数据，并根据所述机器人当前所处的所述地图信息及所述定位信息，生成所述机器人系统中对于自身的可视化定位信息；第二生成模块，用于结合所述机器人的所述传感器信息与所述地图信息生成所述机器人当前的可视化环境信息；匹配模块，用于对所述可视化定位信息与所述可视化环境信息进行图形匹配；若匹配度未超过预设的匹配阈值，则认为所述机器人处于丢定位状态；定位恢复模块，用于当所述机器人处于所述丢定位状态时，对所述机器人进行定位恢复。在一个优选实施方式中，所述定位恢复模块包括：接收模块，用于接收所述机器人通过传感器获得的实时状态信息；指令发送模块，用于根据所述实时状态信息向所述机器人发送接收机器速度、角度、距离、加速度的调节指令；运动调节模块，用于控制机器人根据所述调节指令进行运动，直至脱离当前环境。在一个优选实施方式中，所述定位恢复模块包括：坐标发送模块，用于向机器人发送一个具体点位的坐标；定位重置模块，用于控制所述机器人根据具体点位的坐标进行重新定位，直至恢复正常的定位状态。在一个优选实施方式中，所述第二生成模块包括：调取模块，用于调取机器人的任务链执行进度信息、行走轨迹信息及传感器数据；第一确定模块，用于结合所述任务链执行进度信息与所述行走轨迹信息确定机器人的楼宇、楼层位置；第二确定模块，用于结合所述传感器数据与所述地图信息确定机器人在该楼层的方位，获得所述机器人当前的可视化环境信息。在一个优选实施方式中，所述调取模块还包括：导航调取单元，用于调取所述机器人的导航程序记录；导航分析单元，用于分析所述导航程序记录获得机器人的行走轨迹信息。本专利技术通过与机器人建立远程通讯连接，直接读取机器人的配置信息，根据机器人的定位信息与地图信息获得机器人认为自身所处位置的可视化定位信息，在根据机器人的传感器信息与地图信息获得机器人当前所述位置的可视化环境信息，通过对比可视化定位信息与可视化环境信息，来判断机器人是否处于丢定位状态，根据判断结果决定是否对机器人进行定位恢复。通过远程恢复的操作方式，提高了恢复效率，降低了人力成本。【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术提供的机器人远程恢复定位方法的流程图；图2为图1所示机器人远程恢复定位方法中步骤S104的子步骤流程图；图3为图1所示一个实施例中机器人远程恢复定位方法的步骤S106的子步骤流程图；图4为图1所示另一个实施例中机器人远程恢复定位方法的步骤S106的子步骤流程图；图5为本专利技术提供的机器人远程恢复定位装置的框架图；图6为图5所示一个实施例中机器人远程恢复定位装置的定位恢复模块的框架图；图7为图5所示另一个实施例中机器人远程恢复定位装置的定位恢复模块的框架图；图8为图5所示机器人远程恢复定位装置中第二生成模块的框架图。【具体实施方式】为了使本专利技术的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本专利技术，并不是为了限定本专利技术。本专利技术提供一种机器人远程恢复定位方法，用于对在站点运行中无法正常工作的机器人进行远程状态监控，并进行定位恢复，使机器人能够正常工作。如图1所示，在本方法的实施例中，包括步骤S101-S10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人远程恢复定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n建立与机器人的远程网络通讯连接；/n读取并分析所述机器人的配置信息；其中，所述配置信息包括站点配置、点位配置、楼层配置、地图信息、定位信息及传感器信息；/n调取机器人获取的地图数据与楼层数据，并根据所述机器人当前所处的所述地图信息及所述定位信息，生成所述机器人系统中对于自身的可视化定位信息；/n结合所述机器人的所述传感器信息与所述地图信息生成所述机器人当前的可视化环境信息；/n对所述可视化定位信息与所述可视化环境信息进行图形匹配；若匹配度未超过预设的匹配阈值，则认为所述机器人处于丢定位状态；/n当所述机器人处于所述丢定位状态时，对所述机器人进行定位恢复。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人远程恢复定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
建立与机器人的远程网络通讯连接；
读取并分析所述机器人的配置信息；其中，所述配置信息包括站点配置、点位配置、楼层配置、地图信息、定位信息及传感器信息；
调取机器人获取的地图数据与楼层数据，并根据所述机器人当前所处的所述地图信息及所述定位信息，生成所述机器人系统中对于自身的可视化定位信息；
结合所述机器人的所述传感器信息与所述地图信息生成所述机器人当前的可视化环境信息；
对所述可视化定位信息与所述可视化环境信息进行图形匹配；若匹配度未超过预设的匹配阈值，则认为所述机器人处于丢定位状态；
当所述机器人处于所述丢定位状态时，对所述机器人进行定位恢复。


2.如权利要求1所述的机器人远程恢复定位方法，其特征在于，当所述机器人处于所述丢定位状态时，对所述机器人进行定位恢复步骤中包括：
接收所述机器人通过传感器获得的实时状态信息；
根据所述实时状态信息向所述机器人发送接收机器速度、角度、距离、加速度的调节指令；
控制机器人根据所述调节指令进行运动，直至脱离当前环境。


3.如权利要求1所述的机器人远程恢复定位方法，其特征在于，当所述机器人处于所述丢定位状态时，对所述机器人进行定位恢复步骤中包括：
向机器人发送一个具体点位的坐标；
控制所述机器人根据具体点位的坐标进行重新定位，直至恢复正常的定位状态。


4.如权利要求1所述的机器人远程恢复定位方法，其特征在于，所述结合所述机器人的所述传感器信息与所述地图信息生成所述机器人当前的可视化环境步骤中包括：
调取机器人的任务链执行进度信息、行走轨迹信息及传感器数据；
结合所述任务链执行进度信息与所述行走轨迹信息确定机器人的楼宇、楼层位置；
结合所述传感器数据与所述地图信息确定机器人在该楼层的方位，获得所述机器人当前的可视化环境信息。


5.如权利要求4所述的机器人远程恢复定位方法，其特征在于，所述调取机器人的任务链执行进度信息、行走轨迹信息及传感器数据步骤中还包括：
调取所述机器人的导航程序记录；
分析所述导航程序记录获得机器人的行走轨迹信息。


6.一种机...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩炎军，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31