核电站用自适应管道爬行机构及管道爬行设备制造技术

本实用新型专利技术涉及核电站管道修复技术领域，提供了一种核电站用自适应管道爬行机构及管道爬行设备；核电站用自适应管道爬行机构包括：机体；检测器；爬行组件包括与机体平行间隔设置的驱动板、两端分别铰接机体和驱动板的第一连杆、两端分别铰接机体和驱动板的第二连杆、设置在驱动板上的驱动器、连接驱动器的主动轮、以及两端分别铰接机体和驱动板的伸缩器。当遇到管道内有异物、焊缝或者管道直径变小时，核电站用自适应管道爬行机构的宽度变小；当遇到管道直径变大处时，核电站用自适应管道爬行机构的宽度变大，保证主动轮依然能够顶紧在管道内壁上，确保核电站用自适应管道爬行机构在管道正常爬行。

【技术实现步骤摘要】
核电站用自适应管道爬行机构及管道爬行设备
本技术涉及核电站管道修复
，特别是涉及一种核电站用自适应管道爬行机构及管道爬行设备。
技术介绍
各种管道存在弯角、变径、或者布置方式水平或者竖直的各种工况，当管道内部出现裂纹、腐蚀、或者管道中存在异物时，为了查明管道内部的具体情况，需要采用管道爬行机构进入管道内部，通过管道爬行机构携带检测器等对管道内部情况做详细的评估，再确定如何实现下一步对管道内部的修复工作。例如，核电站的取水管道经过长时间的使用后，管道内部的焊缝等位置有可能在海水的长时间腐蚀下产生凹陷使管壁变薄，使管道整体产生泄漏的风险。此时需要管道爬行机构搭载检测器爬进管道内对整个目标管道的内径进行检测，及时发现管道内直径与管道公称直径相差较大的点，再通过管道爬行机构搭载检测器爬到相应的管段，确定取水管道是否出现了影响使用的缺陷，为对管道的下一步处理提供全面的信息。但是传统的管道爬行机构无法根据管道内部直径的变化进行调节，从而管道爬行机构在管道内爬行过程中，当遇到管道内有异物、焊缝或者管道直径变化时，管道爬行机构会在管道内出现卡住或打滑现象，导致管道爬行机构无法在管道内正常爬行。
技术实现思路
基于此，有必要针对目前传统技术问题，提供一种核电站用自适应管道爬行机构及管道爬行设备。一种核电站用自适应管道爬行机构，包括：机体；检测器，设置在所述机体的一端上；两个爬行组件，分别设置在所述机体的相对两侧上；所述爬行组件包括与机体平行间隔设置的驱动板、两端分别铰接所述机体和所述驱动板的第一连杆、两端分别铰接所述机体和驱动板的第二连杆、设置在所述驱动板上的驱动器、连接所述驱动器的主动轮、以及两端分别铰接所述机体和所述驱动板的伸缩器；所述第一连杆与所述第二连杆平行间隔设置；所述伸缩器设于所述第一连杆与所述第二连杆之间，所述伸缩器用于提供推动所述驱动板朝远离所述机体方向运动的顶力。核电站用自适应管道爬行机构在管道内爬行过程中，当遇到管道内有异物、焊缝或者管道直径变小时，在管道内壁的作用下，驱动板朝靠近机体的方向运动，伸缩器被压缩，以使核电站用自适应管道爬行机构的宽度变小，可使适应管道爬行器顺畅的通过管道；当遇到管道直径变大处时，伸缩器伸长，带动驱动板朝远离机体的方向运动，使核电站用自适应管道爬行机构的宽度变大，保证主动轮依然能够顶紧在管道内壁上，为主动轮提供足够的摩擦力，确保核电站用自适应管道爬行机构在管道正常爬行。在其中一个实施例中，所述机体远离所述检测器的一端上设置有拖拽环。在其中一个实施例中，所述爬行组件还包括从动轮，所述从动轮枢接在所述驱动板上，且所述从动轮与所述主动轮相对间隔设置。在其中一个实施例中，每个所述爬行组件的驱动器及主动轮的数量均为两个，两个所述驱动器分别设置在所述驱动板的两端上，所述主动轮分别连接驱动器，两个所述主动轮交错设置。在其中一个实施例中，所述伸缩器为气缸，所述气缸为恒压气缸。在其中一个实施例中，所述第一连杆与所述机体之间的铰接点设于所述机体靠近所述检测器的一端，所述第二连杆与所述机体之间的铰接点设于所述机体远离所述检测器的一端；所述伸缩器与所述机体之间的铰接点靠近所述第二连杆与所述机体之间的铰接点设置，所述伸缩器与所述驱动板之间的铰接点靠近所述第一连杆与所述驱动板之间的铰接点设置。在其中一个实施例中，所述检测器为摄像头或探测头。一种管道爬行设备，包括控制系统、线缆绞车、线缆及上述所述的核电站用自适应管道爬行机构，所述线缆的两端分别连接线缆绞车及核电站用自适应管道爬行机构，所述控制系统通过所述线缆电连接所述核电站用自适应管道爬行机构。在其中一个实施例中，所述线缆绞车上设置有线缆收放测量器，所述线缆收放测量器用于测量所述线缆的伸出长度。在其中一个实施例中，所述线缆的内部具有气管、电源线、钢丝绳及信号线。附图说明图1为本技术的一实施方式的管道爬行设备的使用状态图；图2为图1管道爬行设备的核电站用自适应管道爬行机构的结构示意图；图3为图2管道爬行设备的核电站用自适应管道爬行机构省略主动轮及从动轮后的结构示意图。附图中各标号的含义为：管道100，操作台10，控制系统20，线缆绞车30，线缆40，核电站用自适应管道爬行机构50，机体60，拖拽环61，检测器70，爬行组件80，驱动板81，第一连杆82，第二连杆83，驱动器84，主动轮85，伸缩器86，从动轮87。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将对本技术进行更全面的描述。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。请参考图1至图3，为本技术一实施方式的管道爬行设备，用于对管道100内进行检修；请参考图1，管道爬行设备包括操作台10、控制系统20、线缆绞车30、线缆40及核电站用自适应管道爬行机构50。操作台10布置在管道200的入口处，控制系统20及线缆绞车30设置在操作台10上，即控制系统20及线缆绞车30布置在管道200外。线缆40的两端分别连接线缆绞车30及核电站用自适应管道爬行机构50，控制系统20通过线缆40电连接核电站用自适应管道爬行机构50；具体地，线缆40通过特殊定制，线缆40的内部具有气管、电源线、钢丝绳及信号线等，从而通过线缆40为自适应爬行器50提供电力、气源和控制信号等，且线缆40又能够承受自适应爬行器50被线缆绞车30拖出管道100时的拉力；即控制系统20及线缆绞车30通过线缆40实现对核电站用自适应管道爬行机构50的控制。可以理解地，当核电站用自适应管道爬行机构50在管道100内正常爬行时，线缆40随自适应爬行器50拖行，控制系统20通过线缆40实现对核电站用自适应管道爬行机构50的远程控制，当自适应爬行器50在管道100内出现异常时，线缆绞车30可通过卷收线缆40以将核电站用自适应管道爬行机构50拖出管道100。在一些实施例中，线缆绞车30上设置有线缆收放测量器，线缆收放测量器与控制系统20电性连接，线缆收放测量器用于测量线缆40的伸出长度，从而可确定自适应爬行器50在管道100中的位置，进而可快速确认管道100内出现异常的位置，为管道100检修带来本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种核电站用自适应管道爬行机构，其特征在于，包括：/n机体；/n检测器，设置在所述机体的一端上；/n两个爬行组件，分别设置在所述机体的相对两侧上；所述爬行组件包括与机体平行间隔设置的驱动板、两端分别铰接所述机体和所述驱动板的第一连杆、两端分别铰接所述机体和驱动板的第二连杆、设置在所述驱动板上的驱动器、连接所述驱动器的主动轮、以及两端分别铰接所述机体和所述驱动板的伸缩器；所述第一连杆与所述第二连杆平行间隔设置；所述伸缩器设于所述第一连杆与所述第二连杆之间，所述伸缩器用于提供推动所述驱动板朝远离所述机体方向运动的顶力。/n

【技术特征摘要】
1.一种核电站用自适应管道爬行机构，其特征在于，包括：
机体；
检测器，设置在所述机体的一端上；
两个爬行组件，分别设置在所述机体的相对两侧上；所述爬行组件包括与机体平行间隔设置的驱动板、两端分别铰接所述机体和所述驱动板的第一连杆、两端分别铰接所述机体和驱动板的第二连杆、设置在所述驱动板上的驱动器、连接所述驱动器的主动轮、以及两端分别铰接所述机体和所述驱动板的伸缩器；所述第一连杆与所述第二连杆平行间隔设置；所述伸缩器设于所述第一连杆与所述第二连杆之间，所述伸缩器用于提供推动所述驱动板朝远离所述机体方向运动的顶力。


2.根据权利要求1所述的核电站用自适应管道爬行机构，其特征在于，所述机体远离所述检测器的一端上设置有拖拽环。


3.根据权利要求1所述的核电站用自适应管道爬行机构，其特征在于，所述爬行组件还包括从动轮，所述从动轮枢接在所述驱动板上，且所述从动轮与所述主动轮相对间隔设置。


4.根据权利要求1所述的核电站用自适应管道爬行机构，其特征在于，每个所述爬行组件的驱动器及主动轮的数量均为两个，两个所述驱动器分别设置在所述驱动板的两端上，所述主动轮分别连接驱动器，两个所述主动轮交错设置。


5.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋辉，刘蕾，王文奎，
申请(专利权)人：广东核电合营有限公司，岭澳核电有限公司，岭东核电有限公司，大亚湾核电运营管理有限责任公司，中国广核集团有限公司，中国广核电力股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44