车辆制动扭矩补偿方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆制动扭矩补偿方法、介质、设备及装置，其中方法包括：获取车辆静态运行电流和第一车辆状态参数，并根据所述第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态；如果车辆进入制动状态，则判断车辆的电池当前是否允许回电；如果车辆的电池当前不允许回电，则获取母线电流，并判断母线电流是否小于车辆静态运行电流；如果所述母线电流小于车辆静态运行电流，则获取第二车辆状态参数，并根据所述第二车辆状态参数计算补偿扭矩，以及根据所述补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿；能够在车辆电池不允许回电的情况下对车辆制动扭矩进行合理控制，避免因为扭矩控制不合理而导致的电池过充故障。

【技术实现步骤摘要】
车辆制动扭矩补偿方法及装置
本专利技术涉及电动车辆控制
，特别涉及一种车辆制动扭矩补偿方法、一种计算机可读存储介质、一种计算机设备以及一种车辆制动扭矩补偿装置。
技术介绍
纯电动客车在电量接近100％时，电池不允许外部对其进行回电，以免造成电池故障。相关技术中，为了不给电池回电，对采用通过整车控制器对电机控制器发送0扭矩的方式；然而，由于电机生产的一致性问题；这种方式往往容易导致电机控制器在控制电机的过程中出现扭矩偏差，进而导致0扭矩控制不准，而出现负扭矩和负电流；最终，使得电池发生过充故障。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种车辆制动扭矩补偿方法，能够在车辆电池不允许回电的情况下对车辆制动扭矩进行合理控制，避免因为扭矩控制不合理而导致的电池过充故障。本专利技术的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。本专利技术的第三个目的在于提出一种计算机设备。本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆制动扭矩补偿装置。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆制动扭矩补偿方法，包括以下步骤：获取车辆静态运行电流和第一车辆状态参数，并根据所述第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态；如果车辆进入制动状态，则判断车辆的电池当前是否允许回电；如果车辆的电池当前不允许回电，则获取母线电流，并判断母线电流是否小于车辆静态运行电流；如果所述母线电流小于车辆静态运行电流，则获取第二车辆状态参数，并根据所述第二车辆状态参数计算补偿扭矩，以及根据所述补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿。根据本专利技术实施例的车辆制动扭矩补偿方法，首先，获取车辆静态运行电流和第一车辆状态参数，并根据所述第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态；接着，如果车辆进入制动状态，则判断车辆的电池当前是否允许回电；然后，如果车辆的电池当前不允许回电，则获取母线电流，并判断母线电流是否小于车辆静态运行电流；接着，如果所述母线电流小于车辆静态运行电流，则获取第二车辆状态参数，并根据所述第二车辆状态参数计算补偿扭矩，以及根据所述补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿；从而实现在车辆电池不允许回电的情况下对车辆制动扭矩进行合理控制，避免因为扭矩控制不合理而导致的电池过充故障。另外，根据本专利技术上述实施例提出的车辆制动扭矩补偿方法还可以具有如下附加的技术特征：可选地，根据以下公式对车辆制动扭矩进行补偿：Ta＝Pa/η*9550/nTb＝U(Ia-I)/η*9550/nTc＝Ta+Tb其中，Ta表示基本扭矩，Pa表示基本功率，η表示电机控制系统效率，n表示电机转速；Tb表示补偿扭矩，U表示电池电压，Ia表示车辆静态运行电流，I表示母线电流，Tc表示补偿后的车辆制动扭矩。可选地，还包括：对补偿后的车辆制动扭矩进行平滑计算，并根据平滑计算结果确定最终车辆制动扭矩。可选地，根据以下公式对补偿后的车辆制动扭矩进行平滑计算：Td＝a*Tc+(1-a)*T(n-1)其中，Td表示最终车辆制动扭矩，a表示预设平滑度，Tc表示补偿后的车辆制动扭矩，T(n-1)表示上一时刻的最终该车辆制动扭矩。为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆制动扭矩补偿程序，该车辆制动扭矩补偿程序被处理器执行时实现如上述的车辆制动扭矩补偿方法。根据本专利技术实施例的计算机可读存储介质，通过存储车辆制动扭矩补偿程序，以使得处理器在执行该车辆制动扭矩补偿程序时，实现如上述的车辆制动扭矩补偿方法，从而实现在车辆电池不允许回电的情况下对车辆制动扭矩进行合理控制，避免因为扭矩控制不合理而导致的电池过充故障。为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如上述的车辆制动扭矩补偿方法。根据本专利技术实施例的计算机设备，通过存储器对车辆制动扭矩补偿程序进行存储，以使得处理器在执行该车辆制动扭矩补偿程序时，实现如上述的车辆制动扭矩补偿方法，从而实现在车辆电池不允许回电的情况下对车辆制动扭矩进行合理控制，避免因为扭矩控制不合理而导致的电池过充故障。为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种车辆制动扭矩补偿装置，包括：第一判断模块，所述第一判断模块用于获取车辆静态运行电流和第一车辆状态参数，并根据所述第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态；第二判断模块，所述第二判断模块用于在车辆进入制动状态时，判断车辆的电池当前是否允许回电；第三判断模块，所述第三判断模块用于在车辆的电池当前不允许回电时，获取母线电流，并判断母线电流是否小于车辆静态运行电流；补偿模块，所述补偿模块用于在母线电流小于车辆静态运行电流时，获取第二车辆状态参数，并根据所述第二车辆状态参数计算补偿扭矩，以及根据所述补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿。根据本专利技术实施例的车辆制动扭矩补偿装置，通过设置第一判断模块用于获取车辆静态运行电流和第一车辆状态参数，并根据所述第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态；第二判断模块用于在车辆进入制动状态时，判断车辆的电池当前是否允许回电；第三判断模块用于在车辆的电池当前不允许回电时，获取母线电流，并判断母线电流是否小于车辆静态运行电流；补偿模块用于在母线电流小于车辆静态运行电流时，获取第二车辆状态参数，并根据所述第二车辆状态参数计算补偿扭矩，以及根据所述补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿；从而实现在车辆电池不允许回电的情况下对车辆制动扭矩进行合理控制，避免因为扭矩控制不合理而导致的电池过充故障。另外，根据本专利技术上述实施例提出的车辆制动扭矩补偿装置还可以具有如下附加的技术特征：可选地，根据以下公式对车辆制动扭矩进行补偿：Ta＝Pa/η*9550/nTb＝U(Ia-I)/η*9550/nTc＝Ta+Tb其中，Ta表示基本扭矩，Pa表示基本功率，η表示电机控制系统效率，n表示电机转速；Tb表示补偿扭矩，U表示电池电压，Ia表示车辆静态运行电流，I表示母线电流，Tc表示补偿后的车辆制动扭矩。可选地，还包括：对补偿后的车辆制动扭矩进行平滑计算，并根据平滑计算结果确定最终车辆制动扭矩。可选地，根据以下公式对补偿后的车辆制动扭矩进行平滑计算：Td＝a*Tc+(1-a)*T(n-1)其中，Td表示最终车辆制动扭矩，a表示预设平滑度，Tc表示补偿后的车辆制动扭矩，T(n-1)表示上一时刻的最终该车辆制动扭矩。附图说明图1为根据本专利技术实施例的车辆制动扭矩补偿方法的流程示意图；图2为根据本专利技术实施例的车辆制动扭矩补偿装置的方框示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆制动扭矩补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取车辆静态运行电流和第一车辆状态参数，并根据所述第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态；/n如果车辆进入制动状态，则判断车辆的电池当前是否允许回电；/n如果车辆的电池当前不允许回电，则获取母线电流，并判断母线电流是否小于车辆静态运行电流；/n如果所述母线电流小于车辆静态运行电流，则获取第二车辆状态参数，并根据所述第二车辆状态参数计算补偿扭矩，以及根据所述补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆制动扭矩补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆静态运行电流和第一车辆状态参数，并根据所述第一车辆状态参数判断车辆是否进入制动状态；
如果车辆进入制动状态，则判断车辆的电池当前是否允许回电；
如果车辆的电池当前不允许回电，则获取母线电流，并判断母线电流是否小于车辆静态运行电流；
如果所述母线电流小于车辆静态运行电流，则获取第二车辆状态参数，并根据所述第二车辆状态参数计算补偿扭矩，以及根据所述补偿扭矩对车辆制动扭矩进行补偿。


2.如权利要求1所述的车辆制动扭矩补偿方法，其特征在于，根据以下公式对车辆制动扭矩进行补偿：
Ta＝Pa/η*9550/n
Tb＝U(Ia-I)/η*9550/n
Tc＝Ta+Tb
其中，Ta表示基本扭矩，Pa表示基本功率，η表示电机控制系统效率，n表示电机转速；Tb表示补偿扭矩，U表示电池电压，Ia表示车辆静态运行电流，I表示母线电流，Tc表示补偿后的车辆制动扭矩。


3.如权利要求1或2所述的车辆制动扭矩补偿方法，其特征在于，还包括：对补偿后的车辆制动扭矩进行平滑计算，并根据平滑计算结果确定最终车辆制动扭矩。


4.如权利要求3所述的车辆制动扭矩补偿方法，其特征在于，根据以下公式对补偿后的车辆制动扭矩进行平滑计算：
Td＝a*Tc+(1-a)*T(n-1)
其中，Td表示最终车辆制动扭矩，a表示预设平滑度，Tc表示补偿后的车辆制动扭矩，T(n-1)表示上一时刻的最终该车辆制动扭矩。


5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆制动扭矩补偿程序，该车辆制动扭矩补偿程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的车辆制动扭矩补偿方法。


6.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈厚波，叶伟宏，林汉坤，
申请(专利权)人：厦门金龙汽车新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35