车窗玻璃的遮挡检测方法、装置和系统以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施方式提供一种车窗玻璃的遮挡检测方法、装置和系统以及存储介质，属于车辆领域。所述遮挡检测方法包括：获取所述车窗玻璃的图像信息；根据所述图像信息确定所述车窗玻璃是否被遮挡；在确定所述车窗玻璃被遮挡的情况下，根据所述图像信息确定所述车窗玻璃的遮挡类别；获取与所述遮挡类别对应的辅助判断信息；以及根据所述辅助判断信息确定所述遮挡类别是否正确。在上述技术方案中，通过车窗玻璃的图像信息可以初步确定遮挡类别，根据初步确定的遮挡类别对应的辅助判断信息可以验证所确定的遮挡类别是否正确，从而提高对遮挡类别的判断结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
车窗玻璃的遮挡检测方法、装置和系统以及存储介质
本专利技术涉及车辆领域，具体地涉及一种车窗玻璃的遮挡检测方法、装置和系统以及存储介质。
技术介绍
随着汽车技术的发展，在现代汽车中，前视智能摄像头越来越多的应用在汽车上。例如，作为驾驶辅助系统的前视智能摄像头系统和作为记录车辆行驶状况的行驶记录仪。这种摄像头一般被固定在内后视镜的背面，贴附在前档风玻璃的内侧。摄像头透过前挡风玻璃采集路况信息。然而，当遇到雨天或车厢内外温差较大时，前档风玻璃会形成雾化，在冬季的时候前档风玻璃会出现结霜现象。在夏季或潮湿天气由于驾驶舱内温度较低同时湿度较大，容易发生内部空气冷凝情况。同时还可能会受光线、浓雾、暴雨等恶劣环境影响或固态异物等遮盖在前挡风玻璃区域，进而影响驾驶员的视线和摄像头功能。现有的智能解决方案基本是在检测到环境温度过低时，控制前挡风玻璃加热装置启动以除霜，或者在摄像头检测到被遮挡时，提示用户清洁前挡玻璃。但是这些方案并不能完全解决所有的不同场景原因造成的遮挡问题，同时不能对遮挡物进有效区分，并且解决的时效性和有效措施不足，造成驾驶员的视线遮挡问题无法及时解决，基于智能摄像头的驾驶辅助系统不可避免的功能降级甚至失效。
技术实现思路
为至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术实施方式的目的是提供一种车窗玻璃的遮挡检测方法、装置和系统以及存储介质。为了实现上述目的，在本专利技术实施方式的第一方面，提供一种用于车窗玻璃的遮挡检测方法，所述遮挡检测方法包括：获取所述车窗玻璃的图像信息；根据所述图像信息确定所述车窗玻璃是否被遮挡；在确定所述车窗玻璃被遮挡的情况下，根据所述图像信息确定所述车窗玻璃的遮挡类别；获取与所述遮挡类别对应的辅助判断信息；以及根据所述辅助判断信息确定所述遮挡类别是否正确。可选地，所述辅助判断信息包括与所述遮挡类别对应的车辆状态信息和/或检测数据信息，所述根据所述辅助判断信息确定所述遮挡类别是否正确，包括：在所述辅助判断信息满足预定条件的情况下，确定所述遮挡类别正确。可选地，所述遮挡检测方法还包括：确定所述遮挡类别的可信度；所述根据所述辅助判断信息确定所述遮挡类别是否正确，还包括：在所述辅助判断信息不满足预定条件的情况下，将所述可信度与预定阈值进行比较；在所述可信度大于预定阈值的情况下，确定所述遮挡类别正确。可选地，所述遮挡检测方法还包括：在确定所述遮挡类别正确的情况下，判断与所述遮挡类别对应的除遮挡机制是否运行；在所述除遮挡机制未运行的情况下，控制所述除遮挡机制运行；在所述除遮挡机制已运行的情况下，提高所述除遮挡机制的级别。可选地，所述车窗玻璃内侧设有视觉辅助系统，所述遮挡检测方法还包括：在确定所述遮挡类别正确且所述除遮挡机制以最高级别运行的情况下，提示所述视觉辅助系统的功能降级。可选地，所述辅助判断信息包括以下至少一者：远光灯状态信息、近光灯状态信息、雾灯状态信息、环境亮度信息、雨量信息、雨刮状态信息、舱内温度信息、舱内相对湿度信息、舱内空气流速信息、舱外温度信息、舱外相对湿度信息、舱外空气流速信息以及车窗玻璃温度信息。可选地，所述遮挡类别包括以下至少一者：外部环境亮度过低、雾天、雨天、雪天、车窗玻璃外侧结霜、车窗玻璃外侧水汽、车窗玻璃内侧水汽以及异物遮挡。在本专利技术实施方式的第二方面，提供一种用于车窗玻璃的遮挡检测装置，所述遮挡检测装置包括：图像采集模块，被配置为采集所述车窗玻璃的图像信息；通信模块，被配置为接收辅助判断信息；以及处理模块，被配置为执行上述的用于车窗玻璃的遮挡检测方法。在本专利技术实施方式的第三方面，提供一种用于车窗玻璃的遮挡检测系统，所述遮挡检测系统包括：上述的用于车窗玻璃的遮挡检测装置；辅助判断信息感知系统，用于检测辅助判断信息；以及除遮控制系统，包括至少一个除遮挡机制，所述除遮挡机制用于去除至少一个遮挡类别的遮挡。在本专利技术实施方式的第四方面，提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于车窗玻璃的遮挡检测方法。在上述技术方案中，通过车窗玻璃的图像信息可以初步确定遮挡类别，根据初步确定的遮挡类别对应的辅助判断信息可以验证所确定的遮挡类别是否正确，从而提高对遮挡类别的判断结果的准确性。本专利技术实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本专利技术实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施方式，但并不构成对本专利技术实施方式的限制。在附图中：图1示例性示出了本专利技术一种实施方式提供的用于车窗玻璃的遮挡检测方法的流程图；图2示例性示出了本专利技术一种实施方式提供的用于车窗玻璃的遮挡检测装置的框图；图3示例性示出了本专利技术一种实施方式提供的用于车窗玻璃的遮挡检测系统的框图；图4示例性示出了本专利技术一种可选实施方式提供的用于车窗玻璃的遮挡检测系统的框图；图5示例性示出了本专利技术一种可选实施方式提供的处理模块的结构框图；图6示例性示出了本专利技术一种可选实施方式提供的遮挡检测系统的工作流程图；以及图7至图12示例性示出了本专利技术一种具体实施方式提供的遮挡检测系统的工作流程图。附图标记说明100遮挡检测装置200辅助判断信息感知系统300除遮控制系统110图像采集模块120通信模块130处理模块具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限制本专利技术。图1示例性示出了本专利技术一种实施方式提供的用于车窗玻璃的遮挡检测方法的流程图。如图1所示，本专利技术实施方式提供一种用于车窗玻璃的遮挡检测方法，该遮挡检测方法可以包括以下步骤：步骤S110，获取车窗玻璃的图像信息。其中，车窗玻璃可以指车辆的前挡风玻璃、后挡风玻璃、侧窗玻璃或门窗玻璃等。为表述方便，以下均以前挡风玻璃为例对具体实施方式进行描述。车窗玻璃的图像信息可以通过车厢内面向车窗玻璃的智能摄像头检测。该图像信息可以包括车窗玻璃的全部图像，也可以仅包括车窗玻璃的部分图像。步骤S120，根据获取的图像信息确定车窗玻璃是否被遮挡，如果确定车窗玻璃被遮挡，则执行步骤S130，否则回到步骤S110。步骤S130，根据获取的图像信息确定车窗玻璃的遮挡类别。在步骤S120和步骤S130中，在获取车窗玻璃的图像信息后，可以通过视觉识别算法确定图像信息中是否存在遮挡，并基于深度学习技术确定遮挡类别。可以理解的是，车厢外部环境亮度过低、浓雾天气、暴雨天气、大雪天气、车窗玻璃外侧结霜、车窗玻璃外侧水汽(即车窗玻璃外侧雾化)、车窗玻璃内侧水汽(即车窗玻璃内侧雾化)以及车窗玻璃上存在异物等因素均会导致车窗玻璃出现遮挡情况，因此可以将遮挡类别划分为：外部环境亮度过低、雾天、雨天、雪天、车窗玻璃外侧结霜、车窗玻璃外侧水汽、车窗玻璃内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车窗玻璃的遮挡检测方法，其特征在于，所述遮挡检测方法包括：/n获取所述车窗玻璃的图像信息；/n根据所述图像信息确定所述车窗玻璃是否被遮挡；/n在确定所述车窗玻璃被遮挡的情况下，根据所述图像信息确定所述车窗玻璃的遮挡类别；/n获取与所述遮挡类别对应的辅助判断信息；以及/n根据所述辅助判断信息确定所述遮挡类别是否正确。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于车窗玻璃的遮挡检测方法，其特征在于，所述遮挡检测方法包括：
获取所述车窗玻璃的图像信息；
根据所述图像信息确定所述车窗玻璃是否被遮挡；
在确定所述车窗玻璃被遮挡的情况下，根据所述图像信息确定所述车窗玻璃的遮挡类别；
获取与所述遮挡类别对应的辅助判断信息；以及
根据所述辅助判断信息确定所述遮挡类别是否正确。


2.根据权利要求1所述的遮挡检测方法，其特征在于，所述辅助判断信息包括与所述遮挡类别对应的车辆状态信息和/或检测数据信息，所述根据所述辅助判断信息确定所述遮挡类别是否正确，包括：
在所述辅助判断信息满足预定条件的情况下，确定所述遮挡类别正确。


3.根据权利要求2所述的遮挡检测方法，其特征在于，所述遮挡检测方法还包括：
确定所述遮挡类别的可信度；
所述根据所述辅助判断信息确定所述遮挡类别是否正确，还包括：
在所述辅助判断信息不满足预定条件的情况下，将所述可信度与预定阈值进行比较；
在所述可信度大于预定阈值的情况下，确定所述遮挡类别正确。


4.根据权利要求1至3中任意一项权利要求所述的遮挡检测方法，其特征在于，所述遮挡检测方法还包括：
在确定所述遮挡类别正确的情况下，判断与所述遮挡类别对应的除遮挡机制是否运行；
在所述除遮挡机制未运行的情况下，控制所述除遮挡机制运行；
在所述除遮挡机制已运行的情况下，提高所述除遮挡机制的级别。


5.根据权利要求4所述的遮挡检测方法，其特征在于，所述车窗玻璃内侧设有视觉辅助系统，所述遮挡检测方法还包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：徐欢欢，
申请(专利权)人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44