【技术实现步骤摘要】
一种AGV设备速度控制方法及系统
本专利技术涉及智能机器人领域，更具体地说，涉及一种AGV设备速度控制方法及系统。
技术介绍
AGV是自动导引车(Automatedguidedvehicle)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。目前，大部分搬运装置速度控制...
【技术保护点】
1.一种AGV设备速度控制方法，其特征在于：包括以下步骤：/n步骤一：接收待移动的总步数；/n步骤二：计算获得电机的加速度
【技术特征摘要】
1.一种AGV设备速度控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤一：接收待移动的总步数；
步骤二：计算获得电机的加速度时间间隔δt、速度ωn，其中：
时间间隔的计算公式为：
加速度的计算公式为：
某时刻的速度计算公式为：
c0为定时器在t0与t1这段时间的的计数值，tt为定时器的计数周期，tt为定时器的计数周期，产生脉冲的定时器的计数频率为ft，电机步距角α、位置θ和速度ω
步骤三：计算获得电机减速步数accel_lim、减速距离decel_val，其中：
accel_lim的计算公式为：
decel_val的计算公式为：
step为移动的步数，accel为加速度，decal为减速度，speed为最大速度，max_s_lim是加速到所需的速度所需步数
步骤四：计算获得电机匀速运行的步数，计算方法为所述总步数减去所述加速步数max_s_lim和所述减速步数accel_lim后余下的步数；
步骤五：按照上述步骤计算所得的加速步数及加速度、最大速度、匀速运行的步数以及减速度和减速步数，产生指令施加于驱动器，控制设备运动。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括第n个脉冲定时器计数器值cn的计算，所述cn的计算公式为：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：张津，
申请(专利权)人：上海欣巴自动化科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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