车辆控制系统、车辆控制方法及程序技术方案

车辆控制系统具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；判定部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来判定是否满足用于所述本车辆从本车道向相邻车道进行车道变更的条件；以及行驶控制部，在由所述判定部判定为满足所述条件的情况下，控制所述本车辆的加减速及转向，来执行使所述本车辆从所述本车道向所述相邻车道进行车道变更的车道变更控制，在所述本车辆的速度为规定速度以下的情况下，抑制所述车道变更控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统、车辆控制方法及程序
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及程序。
技术介绍
已知有：在本车辆进行车道变更的情况下，基于本车辆与存在于车道变更目的地的车道上的其他车辆之间的相对速度、相对距离，来判定是否能够进行车道变更的技术(例如，参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2000-20898号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，检测其他车辆等物体的传感器的检测范围存在界限，因此即使在判定为车道变更目的地的车道上不存在其他车辆而能够进行车道变更的情况下，也存在如下情况：在车道变更目的地的车道上在传感器的检测范围外存在的其他车辆的速度大且本车辆的速度小时，发生不应该进行车道变更的状况。本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够进行与车道变更目的地的行驶状况相适应的车道变更的车辆控制系统、车辆控制方法及程序。用于解决课题的方案(1)：一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；判定部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来判定是否满足用于所述本车辆从本车道向相邻车道进行车道变更的条件；以及行驶控制部，其在由所述判定部判定为满足所述条件的情况下，控制所述本车辆的加减速及转向，来执行使所述本车辆从所述本车道向所述相邻车道进行车道变更的车道变更控制，在所述本车辆的速度为规定速度以下的情况下，抑制所述车道变更控制。(2)：在(1)所述的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备在所述本车辆的速度为规定速度以下的情况下，抑制所述行驶控制部进行所述车道变更控制的抑制控制部。(3)：在(1)所述的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备在所述本车辆的速度为规定速度以下的情况下，通过抑制所述判定部进行判定是否满足所述条件的判定处理来抑制所述车道变更控制的抑制控制部。(4)：在(2)或(3)所述的车辆控制系统的基础上，所述抑制控制部基于由所述识别部识别到的周边状况，来导出所述相邻车道的成为基准的基准速度，在导出的所述基准速度与所述本车辆的速度之间的差量为阈值以下的情况下，所述抑制控制部不抑制由所述行驶控制部进行的所述车道变更控制。(5)：在(2)至(4)中任一项所述的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备：操作部，其由所述本车辆的乘员操作，用于调节所述本车辆的行进方向；以及检测部，其检测由所述乘员操作了所述操作部这一情况，在由所述检测部检测到操作了所述操作部这一情况时，所述抑制控制部不抑制由所述行驶控制部进行的所述车道变更控制，在由所述检测部未检测到操作了所述操作部这一情况时，所述抑制控制部抑制由所述行驶控制部进行的所述车道变更控制。(6)：在(2)至(5)中任一项所述的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备由所述本车辆的乘员操作的操作部，在所述本车辆的控制模式为对所述乘员要求所述操作部的操作的第一模式的情况下，所述抑制控制部不抑制由所述行驶控制部进行的所述车道变更控制，在所述本车辆的控制模式为不对所述乘员要求所述操作部的操作的第二模式的情况下，所述抑制控制部抑制由所述行驶控制部进行的所述车道变更控制。(7)：在(2)至(6)中任一项所述的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备由所述本车辆的乘员操作的操作部，在所述本车辆的控制模式为不对所述乘员要求所述操作部的操作的第二模式时由所述判定部判定为满足所述条件、且所述本车辆的速度为规定速度以下的情况下，所述抑制控制部抑制由所述行驶控制部进行的所述车道变更控制，直至所述本车辆的控制模式从所述第二模式转移到对所述乘员要求所述操作部的操作的第一模式，在所述本车辆的控制模式从所述第二模式转移到所述第一模式的情况下，所述抑制控制部不抑制所述车道变更控制，使所述行驶控制部进行所述车道变更控制。(8)：在(6)或(7)所述的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备：检测部，其检测由所述乘员操作了所述操作部这一情况；以及切换控制部，其基于由所述识别部识别的识别结果及由所述检测部检测的检测结果中的至少一方，来将所述本车辆的控制模式在所述第一模式与所述第二模式之间切换。(9)：在(2)至(8)中任一项所述的车辆控制系统的基础上，在由所述识别部识别到在所述本车道上在所述本车辆的前方存在其他车辆的情况下，所述判定部判定在所述本车道上在所述本车辆的前方存在所述其他车辆的状况下是否满足所述条件，在所述本车道上在所述本车辆的前方存在所述其他车辆的状况下由所述判定部判定为满足所述条件的情况下，在所述本车辆的速度为规定速度以下时，所述抑制控制部抑制由所述行驶控制部进行的所述车道变更控制。(10)：一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于所述识别到的周边状况，来判定是否满足用于所述本车辆从本车道向相邻车道进行车道变更的条件；在判定为满足所述条件的情况下，控制所述本车辆的加减速及转向，来执行使所述本车辆从所述本车道向所述相邻车道进行车道变更的车道变更控制；以及在所述本车辆的速度为规定速度以下的情况下，抑制所述车道变更控制。(11)：一种程序，其中，所述程序使车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于所述识别到的周边状况，来判定是否满足用于所述本车辆从本车道向相邻车道进行车道变更的条件；在判定为满足所述条件的情况下，控制所述本车辆的加减速及转向，来进行使所述本车辆从所述本车道向所述相邻车道进行车道变更的车道变更控制；以及在所述本车辆的速度为规定速度以下的情况下，抑制所述车道变更控制。专利技术效果根据(1)至(11)，能够进行与车道变更目的地的行驶状况相适应的车道变更。附图说明图1是利用了第一实施方式的车辆控制系统的车辆系统1的结构图。图2是自动驾驶控制单元100的功能结构图。图3是表示由识别部130识别出本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态的情形的图。图4是示意性地表示在相邻车道上设定车道变更目标位置TA的情形的图。图5是表示生成目标轨道的场景的一例的图。图6是表示由第一实施方式的第三控制部180进行的一系列处理的流程的一例的流程图。图7是表示抑制自动车道变更的场景的一例的图。图8是表示由第一实施方式的第三控制部180进行的一系列处理的流程的另一例的流程图。图9是表示要求手握的画面的一例的图。图10是使不抑制自动车道变更的场景与抑制自动车道变更的场景对比而得到的图。图11是表示由第一实施方式的第三控制部180进行的一系列处理的流程的另一例的流程图。图12是表示在判定为能够向相邻车道进行车道变更的情况下，抑制自动车道变更直至成为手握状态的场景的一例的图。图13是表示在规定的事件时不抑制自动车道变更的场景的一例的图。图14是表示实施方式的自动驾驶控制单元100的硬件结构的一例的图。具体实施方式<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，/n所述车辆控制系统具备：/n识别部，其识别本车辆的周边状况；/n判定部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来判定是否满足用于所述本车辆从本车道向相邻车道进行车道变更的条件；以及/n行驶控制部，其在由所述判定部判定为满足所述条件的情况下，控制所述本车辆的加减速及转向，来执行使所述本车辆从所述本车道向所述相邻车道进行车道变更的车道变更控制，/n在所述本车辆的速度为规定速度以下的情况下，抑制所述车道变更控制。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具备：
识别部，其识别本车辆的周边状况；
判定部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来判定是否满足用于所述本车辆从本车道向相邻车道进行车道变更的条件；以及
行驶控制部，其在由所述判定部判定为满足所述条件的情况下，控制所述本车辆的加减速及转向，来执行使所述本车辆从所述本车道向所述相邻车道进行车道变更的车道变更控制，
在所述本车辆的速度为规定速度以下的情况下，抑制所述车道变更控制。


2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统还具备在所述本车辆的速度为规定速度以下的情况下，抑制所述行驶控制部进行所述车道变更控制的抑制控制部。


3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统还具备在所述本车辆的速度为规定速度以下的情况下，通过抑制所述判定部进行判定是否满足所述条件的判定处理来抑制所述车道变更控制的抑制控制部。


4.根据权利要求2或3所述的车辆控制系统，其中，
所述抑制控制部基于由所述识别部识别到的周边状况，来导出所述相邻车道的成为基准的基准速度，
在导出的所述基准速度与所述本车辆的速度之间的差量为阈值以下的情况下，所述抑制控制部不抑制由所述行驶控制部进行的所述车道变更控制。


5.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统还具备：
操作部，其由所述本车辆的乘员操作，用于调节所述本车辆的行进方向；以及
检测部，其检测由所述乘员操作了所述操作部这一情况，
在由所述检测部检测到操作了所述操作部这一情况时，所述抑制控制部不抑制由所述行驶控制部进行的所述车道变更控制，
在由所述检测部未检测到操作了所述操作部这一情况时，所述抑制控制部抑制由所述行驶控制部进行的所述车道变更控制。


6.根据权利要求2至5中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统还具备由所述本车辆的乘员操作的操作部，
在所述本车辆的控制模式为对所述乘员要求所述操作部的操作的第一模式的情况下，所述抑制控制部不抑制由所述行驶控制部进行的所述车道变更控制，
在所述本车辆的控制模式为不对所述乘员要求所述操作部的操作的第二模式的情况下，所述抑制控制部抑制由所述行驶控制部进行的所述车道变更控制。


7.根据权利要求2至6中任一项所述的车辆控制系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：加纳忠彦，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP