搬运车的行驶控制系统、以及搬运车的行驶控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种能够抑制搬运车在对台车进行牵引的同时进行行驶时的不稳定的行驶的搬运车的行驶控制系统、以及搬运车的行驶控制方法。本发明专利技术具有：拍摄部(3)，其以与被搬运车(1)带领而行驶的台车(2)的作业区域相对应的方式被配置；形态取得部(14)，其基于由拍摄部所拍摄到的包括台车在内的图像而取得台车的形态；形态判断部(14)，其基于由形态取得部所取得的台车的形态而对台车的形态进行判断，搬运车的行驶基于形态判断部的判断而被控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】搬运车的行驶控制系统、以及搬运车的行驶控制方法
本专利技术涉及一种在对台车进行牵引的同时进行自主行驶的搬运车的行驶控制系统、以及搬运车的行驶控制方法。
技术介绍
能够以无人方式进行自主行驶的搬运车(换而言之，AGV：AutomaticGuidedVehicle)被构成为，在工厂或仓库等中，装载货物、或者对装载了货物的台车进行牵引并能够自主行驶的装置。当这样的搬运车在对台车进行牵引的同时行驶于搬运道路(换而言之，为作业区域)上时，存在有AGV或台车相对于行进方向而左右摆动从而使行驶变得不稳定的情况。特别是，有可能在于拐角或转弯等处AGV变更行进方向时，在AGV或台车上产生摆动(换而言之，为摇晃)，从而偏离了本来应该遵循的搬运路径，或者与被配置于搬运路径上的物品或结构物发生接触。针对这样的问题，提出了一种具备用于抑制相对于行进方向的摆动的机构的AGV(例如，参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2002-220048号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，当使AGV在对装载了货物的台车进行牵引的同时进行行驶时，即使AGV自身具备上述的机构，也无法抑制台车的摇晃。而且，这样的摇晃的产生方式根据被AGV牵引的台车的数量、台车的形状、货物相对于台车的装载状态等的形态、或者台车所装载的货物的大小或重量等而有所不同。因此，在现有的结构中，抑制AGV以及台车的摇晃是很困难的。本专利技术为鉴于这样的实际情况而完成的专利技术，其目的在于，提供一种能够抑制在搬运车对台车进行牵引的同时进行行驶时的不稳定的行驶的搬运车的行驶控制系统、以及搬运车的行驶控制方法。用于解决课题的方法本专利技术所涉及的搬运车的行驶控制系统是为了实现上述目的而提出的，其为带着台车进行自主行驶的搬运车的行驶控制系统，其特征在于，根据在作业区域内行驶的所述台车的形态而对所述搬运车的行驶进行控制。根据本专利技术，通过根据台车的形态而对搬运车的行驶进行控制，从而抑制了搬运车在对台车进行牵引的同时进行行驶时的不稳定的行驶。在上述结构中，优选为，采用如下结构，即，具备：拍摄部，其以与所述搬运车的作业区域相对应的方式被配置；形态取得部，其基于由所述拍摄部所拍摄到的包括所述台车在内的图像而取得所述台车的形态。根据该结构，由于取得了台车实际与搬运车连结的形态，因此能够更准确地对搬运车的行驶进行控制。此外，在上述结构中，优选为，采用如下结构，即，在所述台车上被赋予有第一特征部，所述形态取得部基于由所述拍摄部所拍摄到的包括所述第一特征部在内的图像而取得所述台车的形态。根据该结构，能够从由拍摄部所拍摄到的图像中所包含的第一特征部更准确地取得台车的形态。在上述结构中，优选为，采用如下结构，即，所具有形态判断部，所述形态判断部基于由所述形态取得部所取得的所述台车的形态，而对所述台车的形态进行判断，所述搬运车的行驶基于所述形态判断部的判断而被控制。根据该结构，通过针对所取得的形态而对更具体的形态进行判断，从而能够更进一步准确地对搬运车的行驶进行控制。在上述各个结构中，优选为，采用如下结构，即，在所述搬运车上被赋予有第二特征部，所述形态取得部基于由所述拍摄部所拍摄到的包括所述第二特征部在内的图像而取得所述搬运车的相对于所述台车的连结形态，所述搬运车的行驶基于由所述形态取得部所取得的所述连结形态而被控制。根据该结构，能够将搬运车的相对于所述台车的连结形态反映在搬运车的行驶控制中。此外，在上述各个结构中，优选为，采用如下结构，即，所述作业区域具有所述台车所途径的途经点，所述拍摄部以与所述途经点相对应的方式被配置。根据该结构，由于在台车所途径的途经点处配置有拍摄部，并基于由该拍摄部所拍摄到的图像而取得台车的形态，并且基于该形态来控制搬运车的行驶，因此更可靠地抑制了在途经点的前后台车的形态发生了变化的情况下的不稳定的行驶。而且，本专利技术的搬运车的行驶控制方法为，带着台车进行自主行驶的搬运车的行驶控制方法，其特征在于，根据在作业区域内行驶的所述台车的形态而对所述搬运车的行驶进行控制。此外，本专利技术所涉及的搬运车的行驶控制系统为，带着台车进行自主行驶的搬运车的行驶控制系统，其特征在于，根据在作业区域内行驶的所述台车的动作而对所述搬运车的行驶进行控制。根据本专利技术，通过根据台车的动作来对搬运车的行驶进行控制，从而抑制了搬运车在对台车进行牵引的同时进行行驶时的不稳定的行驶。在上述结构中，优选为，采用如下结构，即，具备：拍摄部，其以与所述台车的作业区域相对应的方式被配置；动作取得部，其基于由所述拍摄部所拍摄到的包括所述台车在内的图像而取得所述台车的动作。根据该结构，由于能够取得台车实际行驶于作业区域中时的动作，因此能够更准确地对搬运车的行驶进行控制。此外，在上述结构中，优选为，采用如下结构，即，在所述台车上被赋予有第一特征部，所述动作取得部基于由所述拍摄部所拍摄到的包括所述第一特征部在内的图像而取得所述台车的动作。根据该结构，能够从由拍摄部所拍摄到的图像中所包含的第一特征部更准确地取得台车的动作。在上述结构中，优选为，采用如下结构，即，具有行驶状态判断部，所述行驶状态判断部基于由所述动作取得部所取得的所述台车的动作，而对所述台车的行驶状态进行判断，所述搬运车的行驶基于所述行驶状态判断部的判断而被控制。在该结构中，优选为，采用如下结构，即，所述行驶状态判断部对所述台车是否位于以在所述作业区域中被预先设定的所述台车的行驶路径为基准而具有预定的宽度的行驶区域的内侧进行判断。根据该结构，通过对台车是否位于行驶区域的内侧进行判断，从而能够对台车是否正在沿着行驶路径而正常行驶进行判断。此外，在上述各个结构中，优选为，采用如下结构，即，在所述搬运车上被赋予有第二特征部，所述动作取得部基于由所述拍摄部所拍摄到的包括所述第二特征部在内的图像而取得所述搬运车的动作，所述搬运车的行驶基于由所述动作取得部所取得的所述搬运车的动作而被控制。根据该结构，由于基于台车以及搬运车的各自的动作来控制搬运车的行驶，因此更有效地抑制了搬运车在对台车进行牵引的同时进行行驶时的不稳定的行驶。此外，在上述各个结构中，优选为，采用如下结构，即，所述作业区域具有所述台车沿着虚拟直线进行行驶的第一区域、和所述台车沿着虚拟曲线进行行驶的第二区域，所述拍摄部以与所述第二区域相对应的方式被配置。根据该结构，由于在搬运车以及台车的行驶中易于产生摇晃的第二区域内配置有拍摄部，并基于由该拍摄部所拍摄到的图像而取得台车的动作，并且基于该动作来控制搬运车的行驶，因此更可靠地抑制了搬运车在对台车进行牵引的同时进行行驶时的不稳定的行驶。此外，在上述结构中，优选为，采用如下结构，即，所述作业区域具有所述台车停止的第三区域，所述拍摄部以与所述第三区域相对应的方式被配置。根据该结构，由于在台车停止的第三区域中配置有拍摄部，并基于由该拍摄本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运车的行驶控制系统，其为带着台车进行自主行驶的搬运车的行驶控制系统，其特征在于，/n根据在作业区域内行驶的所述台车的形态而对所述搬运车的行驶进行控制。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180213 JP 2018-022828;20180213 JP 2018-0228271.一种搬运车的行驶控制系统，其为带着台车进行自主行驶的搬运车的行驶控制系统，其特征在于，
根据在作业区域内行驶的所述台车的形态而对所述搬运车的行驶进行控制。


2.如权利要求1所述的搬运车的行驶控制系统，其特征在于，具备：
拍摄部，其以与所述搬运车的作业区域相对应的方式被配置；
形态取得部，其基于由所述拍摄部所拍摄到的包括所述台车在内的图像而取得所述台车的形态。


3.如权利要求2所述的搬运车的行驶控制系统，其特征在于，
在所述台车上被赋予有第一特征部，
所述形态取得部基于由所述拍摄部所拍摄到的包括所述第一特征部在内的图像而取得所述台车的形态。


4.如权利要求2或权利要求3所述的搬运车的行驶控制系统，其特征在于，
具有形态判断部，所述形态判断部基于由所述形态取得部所取得的所述台车的形态，而对所述台车的形态进行判断，
所述搬运车的行驶基于所述形态判断部的判断而被控制。


5.如权利要求2至权利要求4中的任一项所述的搬运车的行驶控制系统，其特征在于，
在所述搬运车上被赋予有第二特征部，
所述形态取得部基于由所述拍摄部所拍摄到的包括所述第二特征部在内的图像而取得所述搬运车的相对于所述台车的连结形态，
所述搬运车的行驶基于由所述形态取得部所取得的所述连结形态而被控制。


6.如权利要求2至权利要求5中的任一项所述的搬运车的行驶控制系统，其特征在于，
所述作业区域具有所述台车所途径的途经点，
所述拍摄部以与所述途经点相对应的方式被配置。


7.一种搬运车的行驶控制方法，其为带着台车进行自主行驶的搬运车的行驶控制方法，其特征在于，
根据在作业区域内行驶的所述台车的形态而对所述搬运车的行驶进行控制。


8.一种搬运车的行驶控制系统，其为带着台车进行自主行驶的搬运车的行驶控制系统，其特征在于，
根据在作业区域内行驶的所述台车的动作而对所述搬运...

【专利技术属性】
技术研发人员：降籏郁马，金井裕之，奥村建斗，大野克徳，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP