一种适用于AGV的集装箱检测方法及自动化码头管理系统技术方案

本发明专利技术公开了一种适用于AGV的集装箱检测方法，AGV包括车架，车架用于放置集装箱，车架沿第一方向依次间隔设置有止动块组，每组止动块组包括两对止动块，每对止动块中，一个止动块设置有第一传感器，且在止动块组内，第一传感器沿对角设置，第一传感器及AGV均与中央控制器通讯连接，集装箱检测方法包括以下步骤：当集装箱被放置于AGV时，中央控制器接收检测指令；中央控制器根据检测指令获取第一传感器采集的第一信息及集装箱的任务信息；中央控制器根据第一信息及任务信息对集装箱进行着箱检测，得到第一检测结果。本发明专利技术可实现对集装箱着箱状态的及时检测，及时发现非正常着箱。本发明专利技术还提供了一种自动化码头管理系统。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于AGV的集装箱检测方法及自动化码头管理系统
本专利技术涉及自动化码头领域，特别涉及一种适用于AGV的集装箱检测方法及自动化码头管理系统。
技术介绍
自动化码头取代了传统码头的司机，通过自动化岸桥、AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动引导小车)和自动化轨道吊等自动化装卸设备和系统，实现了码头集装箱的下船装卸、水平运输、堆场装卸环节的全过程自动化的操作。自动化码头最显著的特点之一就是无人化操作，最大程度地减少了人员伤亡事故的发生。AGV是自动化码头集装箱搬运过程中的关键设备，在运输集装箱过程中发生事故时经常需要进场处理，为了保证安全往往会封闭一大片区域，导致AGV在场内发生拥堵，对于整船的装卸效率有非常大的影响。
技术实现思路
申请人研究发现，AGV在运输集装箱过程中发生事故主要是作业过程中集装箱非正常着箱于AGV上，进而导致运输或交互过程中集装箱的跌落或无法正常抓箱。申请人进一步研究发现，这是由于在集装箱被放置在AGV上时，缺乏相应的着箱检测，因此无法及时发现非正常着箱的情况，进而导致了集装箱在后续作业过程中的跌落或无法正常抓箱。本专利技术的目的在于解决现有技术中集装箱在被放置于AGV上时缺乏着箱检测的问题。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式公开了一种适用于AGV的集装箱检测方法，AGV包括车架，车架用于放置集装箱，车架沿第一方向依次间隔设置有止动块组，每组止动块组包括两对止动块，每对止动块中，一个止动块设置有第一传感器，且在止动块组内，第一传感器沿对角设置，第一传感器及AGV均与中央控制器通讯连接，集装箱检测方法包括以下步骤：当集装箱被放置于AGV时，中央控制器接收检测指令；中央控制器根据检测指令获取第一传感器采集的第一信息及集装箱的任务信息；中央控制器根据第一信息及任务信息对集装箱进行着箱检测，得到第一检测结果。采用上述技术方案，可实现对集装箱着箱状态的及时检测，及时发现非正常着箱。可选地，每对止动块中，未设置第一传感器的止动块设置有第二传感器，且在止动块组内，第二传感器也沿对角设置，第二传感器与中央控制器通讯连接，集装箱检测方法还包括以下步骤：当第一检测结果为正常时，中央控制器获取第二传感器采集的第二信息；中央控制器根据第二信息和任务信息对集装箱进行箱位检测，得到第二检测结果。可选地，中央控制器根据第一信息及任务信息对集装箱进行着箱检测，得到第一检测结果的步骤，包括：中央控制器根据第一信息确定集装箱的着箱状态；中央控制器根据任务信息确定集装箱的着箱检测判断逻辑；中央控制器根据着箱检测判断逻辑及着箱状态得到第一检测结果，第一检测结果为正常或异常。可选地，中央控制器根据第二信息和任务信息对集装箱进行箱位检测，得到第二检测结果的步骤，包括：中央控制器根据第二信息确定第二信息对应的箱型状态，箱型状态包括正常箱型、警告箱型以及异常箱型其中至少之一；中央控制器匹配箱型状态和第二信息，从而得到第二检测结果，第二检测结果包括正常、警告或异常；当第二检测结果为正常时，AGV正常作业。可选地，中央控制器与码头生产管理系统直接通讯连接或间接通讯连接，集装箱检测方法还包括以下步骤：中央控制器向码头生产管理系统发送第一检测结果；当第一检测结果为异常时，码头生产管理系统根据事先存储的异常处理机制向中央控制器发送第一指令；中央控制器向AGV发送第一指令；AGV根据第一指令进行作业。可选地，中央控制器与码头生产管理系统直接通讯连接或间接通讯连接，集装箱检测方法还包括以下步骤：中央控制器向码头生产管理系统发送第二检测结果；当第二检测结果为警告时，码头生产管理系统向中央控制器发送第二指令，中央控制器向AGV发送第二指令，AGV根据第二指令进行直接交互作业；当第二检测结果为异常时，码头生产管理系统指令对集装箱进行重新放箱或进行人工干预。可选地，第一传感器为超声波限位传感器，第二传感器为机械感应限位传感器。可选地，止动块组共有两组，止动块分别设置在车架的前20尺限位处、前40尺限位处、后20尺限位处及后40尺限位处，集装箱为20尺箱、40尺箱或45尺箱。可选地，第一传感器和第二传感器与中央控制器的通讯方式为4G-LTE。本专利技术的实施方式还公开了一种自动化码头管理系统，其特征在于，包括AGV水平运输系统、岸桥自动装卸系统、轨道吊自动装卸系统、设备管理控制系统及码头生产管理系统，AGV水平运输系统包括中央控制器，AGV水平运输系统、岸桥自动装卸系统及轨道吊自动装卸系统均与设备管理控制系统通讯连接，设备管理控制系统与码头生产管理系统通讯连接，自动化码头管理系统适用前述任一的集装箱检测方法。采用上述技术方案的自动化码头管理系统，能够实现码头作业中集装箱的自动化着箱检测，大大提升了检测的效率，及时发现非正常着箱。附图说明图1示出本专利技术一实施例的集装箱检测方法的流程图；图2示出本专利技术一实施例的AGV的立体图；图3示出本专利技术一实施例的AGV的剖视图；图4示出本专利技术又一实施例的集装箱检测方法的流程图；图5示出本专利技术一实施例的AGV的传感器位置示意图；图6示出本专利技术一实施例中步骤S3的流程图；图7示出本专利技术一实施例中自动化码头管理系统的示意图。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效。虽然本专利技术的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此专利技术的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作专利技术介绍的目的是为了覆盖基于本专利技术的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本专利技术的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本专利技术也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本专利技术的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的实施方式作进一步地详细描述。参照图1-图3所示，本专利技术的实施方式公开了一种适用于AGV1的集装箱检测方法，AGV1包括车架2，车架2用于放置集装箱(图未示出)，车架2沿第一方向(图2-3示X方向)依次间隔设置有止动块组，每组止动块组包括两对止动块，每对止动块中，一个止动块3设置有第一传感器31，且在止动块组内，第一传感器31沿对角设置，第一传感器31及AGV1均与中央控制器(图未示出)通讯连接，集装箱检测方法包括以下步骤：S1：当集装箱被放置于AGV1时，中央控制器接收检测指令；S2：中央控制器根据检测指令获取第一传感器31采集的第一信息及集装箱的任务信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于AGV的集装箱检测方法，其特征在于，所述AGV包括车架，所述车架用于放置所述集装箱，所述车架沿第一方向依次间隔设置有止动块组，每组所述止动块组包括两对止动块，每对所述止动块中，一个所述止动块设置有第一传感器，且在所述止动块组内，所述第一传感器沿对角设置，所述第一传感器及所述AGV均与中央控制器通讯连接，所述集装箱检测方法包括以下步骤：/n当所述集装箱被放置于所述AGV时，所述中央控制器接收检测指令；/n所述中央控制器根据所述检测指令获取所述第一传感器采集的第一信息及所述集装箱的任务信息；/n所述中央控制器根据所述第一信息及所述任务信息对所述集装箱进行着箱检测，得到第一检测结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种适用于AGV的集装箱检测方法，其特征在于，所述AGV包括车架，所述车架用于放置所述集装箱，所述车架沿第一方向依次间隔设置有止动块组，每组所述止动块组包括两对止动块，每对所述止动块中，一个所述止动块设置有第一传感器，且在所述止动块组内，所述第一传感器沿对角设置，所述第一传感器及所述AGV均与中央控制器通讯连接，所述集装箱检测方法包括以下步骤：
当所述集装箱被放置于所述AGV时，所述中央控制器接收检测指令；
所述中央控制器根据所述检测指令获取所述第一传感器采集的第一信息及所述集装箱的任务信息；
所述中央控制器根据所述第一信息及所述任务信息对所述集装箱进行着箱检测，得到第一检测结果。


2.如权利要求1所述的集装箱检测方法，其特征在于，每对所述止动块中，未设置所述第一传感器的所述止动块设置有第二传感器，且在所述止动块组内，所述第二传感器也沿对角设置，所述第二传感器与所述中央控制器通讯连接，所述集装箱检测方法还包括以下步骤：
当所述第一检测结果为正常时，所述中央控制器获取所述第二传感器采集的第二信息；
所述中央控制器根据所述第二信息和所述任务信息对所述集装箱进行箱位检测，得到第二检测结果。


3.如权利要求1所述的集装箱检测方法，其特征在于，所述所述中央控制器根据所述第一信息及所述任务信息对所述集装箱进行着箱检测，得到第一检测结果的步骤，包括：
所述中央控制器根据所述第一信息确定所述集装箱的着箱状态；
所述中央控制器根据所述任务信息确定所述集装箱的着箱检测判断逻辑；
所述中央控制器根据所述着箱检测判断逻辑及所述着箱状态得到第一检测结果，所述第一检测结果为正常或异常。


4.如权利要求2所述的集装箱检测方法，其特征在于，所述所述中央控制器根据所述第二信息和所述任务信息对所述集装箱进行箱位检测，得到第二检测结果的步骤，包括：
所述中央控制器根据所述第二信息确定所述第二信息对应的箱型状态，所述箱型状态包括正常箱型、警告箱型以及异常箱型其中至少之一；
所述中央控制器匹配所述箱型状态和所述第二信息，从而得到第二检测结果，所述第二检测结果包括正常、警告或异常；
当所述第二检测结果...

【专利技术属性】
技术研发人员：王岩，祝发林，金鑫，俞迎辉，胡文辉，刘前锋，段小明，
申请(专利权)人：上海振华重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31