一种基于图像传感器的目标识别小车制造技术

本发明专利技术提供一种基于图像传感器的目标识别小车，包括单片机模块、舵机、图像传感器、驱动模块以及电源模块；所述图像传感器、驱动模块以及电源模块均与所述单片机模块电连接；所述图像传感器安装于所述舵机上，并与所述舵机电连接；所述图像传感器，用于获取前方的图像，并根据前方的图像判断目标的位置，并根据所述目标的位置进行PID调节以控制所述舵机上下转动，使目标正对所述图像传感器；所述单片机模块，用于根据所述目标的位置，控制所述驱动模块的运行，以运动至所述目标的位置并确定已到达目标的位置。

【技术实现步骤摘要】
一种基于图像传感器的目标识别小车
本专利技术涉及视觉
，具体而言，涉及一种基于图像传感器的目标识别小车。
技术介绍
随着社会的发展以及经济水平的提高，作为机器视觉代表的自动车辆得到了快速的发展。例如无人清扫车、自动巡逻车、无人零售车、自动驾驶车辆试乘、外卖无人配送车等，其中，识别物体和寻路都用到了视觉处理。机器视觉利用视觉信息作为反馈，对环境进行非接触式的测量，具有更多的信息量，提高了无人车辆的灵活性和精确性，在无人车中具有重要的作用。其中，无人车辆如何精确识别到目标位置，并确定已准确送到该目标位置，是目前无人车辆配送需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于图像传感器的目标识别小车用以解决上述存在的问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一种基于图像传感器的目标识别小车，包括单片机模块、舵机、图像传感器、驱动模块以及电源模块；所述图像传感器、驱动模块以及电源模块均与所述单片机模块电连接；所述图像传感器安装于所述舵机上，并与所述舵机电连接；所述图像传感器，用于获取前方的图像，并根据前方的图像判断目标的位置，并根据所述目标的位置进行PID调节以控制所述舵机上下转动，使目标正对所述图像传感器；所述单片机模块，用于根据所述目标的位置，控制所述驱动模块的运行，以运动至所述目标的位置并确定已到达目标的位置。进一步的，还包括光照度采集模块；所述光照度采集模块与所述单片机模块连接，所述光照度采集模块型号是数字型光照传感器BH1750，其用于采集当前环境的光照度的强弱并发送给所述单片机模块，以使得所述单片机模块计算得到最佳的信号灯光阈值。进一步的，还包括红外激光测距模块，所述红外激光测距模块与所述单片机模块连接；所述红外激光测距模块用于采集与目标的距离从而实现避障和灭灯。进一步的，所述单片机模块型号是STM32F407VET6。进一步的，所述目标为信号灯，所述信号灯的顶部设置有光电传感器；所述目标识别小车还包括挡板，所述挡板设置于所述舵机上，与所述舵机组成灭灯装置。更进一步的，所述信号灯是LED灯。更进一步的，所述光电传感器是红外反射式光电传感器。进一步的，所述图像传感器是OPENMV传感器。进一步的，还包括衰减片，所述衰减片固定在所述图像传感器上用于降低外界光对光线采集的干扰。本专利技术的有益技术效果：本专利技术通过利用单片机模块作为微控处理器协助各模块的运行，利用OPENMV图像传感器识别、获取前方的图像，并根据前方的图像判断目标的位置，并根据所述目标的位置进行PID调节以控制所述舵机上下转动，使目标正对所述图像传感器；根据所述目标的位置，所述单片机模块控制所述驱动模块运行，以运动至所述目标的位置或者避开所述目标；利用OPENMV传感器实现小车自动识别信号灯的功能，如果识别到目标就控制小车前去灭灯，代表已送达目的地。本专利技术可以精确识别到目标，并确定已准确送到指定地点，解决了目前无人车辆配送无法确认送达的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种基于图像传感器的目标识别小车的连接示意图。图2为本专利技术实施例提供的OPENMV传感器与舵机装置结构示意图。图3为本专利技术实施例提供的灭灯装置结构示意图。图4为本专利技术实施例提供的数字型光照传感器BH1750的组成结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。请参阅图1，本专利技术实施例提供了一种基于图像传感器的目标识别小车，包括单片机模块10、舵机20、图像传感器30、驱动模块50以及电源模块40；所述图像传感器30、驱动模块50以及电源模块40均与所述单片机模块10电连接；所述图像传感器10安装于所述舵机20上，并与所述舵机20电连接。在本实施例中，单片机模块10作为微控处理器协助系统各模块的运行，用于根据所述目标的位置，控制所述驱动模块50的运行，以运动至所述目标的位置或者避开所述目标。其中，所述单片机模块10的型号可为STM32F407VET6，当然，也可以是其他型号，本专利技术不做具体限定。在本实施例中，如图2，图像传感器30可选择OPENMV传感器，其用于获取前方的图像，并根据前方的图像判断目标的位置，从而实现自动识别目标的功能。其中，OPENMV传感器用于识别目标并将其位置数据传给所述单片机模块10，图像传感器30的P8管脚输出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于图像传感器的目标识别小车，其特征在于，包括单片机模块、舵机、图像传感器、驱动模块以及电源模块；所述图像传感器、驱动模块以及电源模块均与所述单片机模块电连接；所述图像传感器安装于所述舵机上，并与所述舵机电连接；/n所述图像传感器，用于获取前方的图像，并根据前方的图像判断目标的位置，并根据所述目标的位置进行PID调节以控制所述舵机上下转动，使目标正对所述图像传感器；/n所述单片机模块，用于根据所述目标的位置，控制所述驱动模块的运行，以运动至所述目标的位置并确定已到达目标的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于图像传感器的目标识别小车，其特征在于，包括单片机模块、舵机、图像传感器、驱动模块以及电源模块；所述图像传感器、驱动模块以及电源模块均与所述单片机模块电连接；所述图像传感器安装于所述舵机上，并与所述舵机电连接；
所述图像传感器，用于获取前方的图像，并根据前方的图像判断目标的位置，并根据所述目标的位置进行PID调节以控制所述舵机上下转动，使目标正对所述图像传感器；
所述单片机模块，用于根据所述目标的位置，控制所述驱动模块的运行，以运动至所述目标的位置并确定已到达目标的位置。


2.根据权利要求1所述的一种基于图像传感器的目标识别小车，还包括光照度采集模块；所述光照度采集模块与所述单片机模块连接，所述光照度采集模块型号是数字型光照传感器BH1750，其用于采集当前环境的光照度的强弱并发送给所述单片机模块，以使得所述单片机模块计算得到最佳的信号灯光阈值。


3.根据权利要求1所述的一种基于图像传感器的目标识别小车，还包括红外激光测距模块，所述红外激光测距模块与所述单片机模块连接；所述红外...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾振武，
申请(专利权)人：三明学院，
类型：发明
国别省市：福建;35