光伏清扫设备的设备控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种光伏清扫设备的设备控制方法、装置及存储介质，属于自动控制技术领域，该方法包括：获取电机组件的电机电流，电机组件包括第一行走电机、第二行走电机和清洁电机；确定电机电流是否属于正常电流范围；在电机电流不属于正常电流范围，且持续时长大于或等于预设时长时，控制第一行走电机和第二行走电机反转，以使光伏清扫设备返回初始位置；可以解决光伏清扫设备卡机，导致光伏组件可能产生热斑效应，影响光伏组件的使用寿命的问题；由于通过电机电流可以确定出电机驱动的部件是否被障碍物阻碍；在被障碍物阻碍时返回初始位置，避免了光伏组件由于光伏清扫设备遮挡产生热斑效应的问题，可以保证光伏组件的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
光伏清扫设备的设备控制方法、装置及存储介质
本申请涉及一种光伏清扫设备的设备控制方法、装置及存储介质，属于自动控制

技术介绍
光伏组件支持将太阳能转化为电能，并将该电能存储以为负载供电。通常，光伏组件安装于室外，大气中的灰尘、杂物等容易附着在电池表面。此时，光伏组件积灰会导致发电效率偏低。为了保证光伏组件的清洁，可以使用光伏清扫设备对光伏组件进行清扫。一种典型的光伏清扫设备中安装有悬挂轮和行走轮。行走轮行走在光伏组件的待清扫面的边缘；悬挂轮行走在与该待清扫面相垂直的上侧边框，以使光伏清扫设备悬挂在光伏组件上，并为光伏清扫设备进行导向。光伏清扫设备与外部的控制组件通信相连，在控制组件的控制下驱动悬挂轮和行走轮运动，以实现对光伏组件的清扫。然而，光伏组件可能由于安装上的差异或者环境变化造成阵列情况的多变，此时，可能存在光伏清扫设备无法适应当前环境，在光伏组件上卡机的情况。这样，在光伏组件满足发电条件时，由于光伏清扫设备的遮挡会导致光伏组件产生热斑效应，影响光伏组件的使用寿命。比如：光伏组件中相邻两个阵列单元的上侧边框的落差较大，如果悬挂轮无法逾越该落差，会导致光伏清扫设备在该具有落差的位置出现卡机。又比如：光伏组件中相邻两个阵列单元的待清扫面落差较大，如果行走轮无法逾越该落差，也会导致光伏清扫设备在该具有落差的位置出现卡机。
技术实现思路
本申请提供了一种光伏清扫设备的设备控制方法、装置及存储介质，可以解决光伏清扫设备卡机，导致光伏组件可能产生热斑效应，影响光伏组件的使用寿命的问题。本申请提供如下技术方案：第一方面，提供了一种光伏清扫设备的设备控制方法，所述光伏清扫设备包括壳体，以及设置于所述壳体内部的清洁电机、第一行走电机和第二行走电机；所述清洁电机用于驱动所述光伏清扫设备中的辊刷旋转，所述第一行走电机用于驱动所述光伏清扫设备中的行走轮转动，所述第二行走电机用于驱动所述光伏清扫设备中的悬挂轮转动；所述悬挂轮用于使所述光伏清扫设备悬挂于待清扫的光伏组件上；所述行走轮用于带动所述光伏清扫设备沿行走方向运动；所述方法包括：获取电机组件的电机电流，所述电机组件包括所述第一行走电机、所述第二行走电机和所述清洁电机；确定所述电机电流是否属于正常电流范围；在所述电机电流不属于所述正常电流范围，且持续时长大于或等于预设时长时，控制所述第一行走电机和所述第二行走电机反转，以使所述光伏清扫设备返回初始位置。所述第一行走电机和所述第二行走电机均为低速大扭矩电机，所述控制所述第一行走电机和所述第二行走电机反转，包括：控制所述第一行走电机和所述第二行走电机以第一电机速度反转，所述第一电机速度低于所述第一行走电机和所述第二行走电机的正常运行速度。可选地，所述控制所述第一行走电机和所述第二行走电机以第一电机速度反转之后，还包括：在所述电机电流属于所述正常电流范围时，控制所述第一行走电机和所述第二行走电机以所述正常运行速度反转。可选地，所述清洁电机为低速大扭矩电机，在所述电机电流不属于所述正常电流范围，且持续时长大于或等于预设时长时，所述方法还包括：控制所述清洁电机以第二电机速度按照预设方向转动，所述预设方向使所述辊刷的转动方向与所述行走轮的旋转方向一致，所述第二电机速度低于所述清洁电机的正常运行速度。可选地，所述控制所述清洁电机按照预设方向转动之后，还包括：在所述电机电流属于所述正常电流范围时，控制所述清洁电机以所述正常运行速度按照清洁方向转动，所述清洁方向为所述辊刷正常工作时的运行方向。可选地，在所述光伏清扫设备的行走方向上存在障碍物时，所述壳体在所述行走轮、所述悬挂轮和所述辊刷之后与所述障碍物接触。可选地，所述壳体与所述光伏组件之间的最小距离大于预设距离，所述预设距离大于或等于所述障碍物与所述光伏组件之间的最大距离。第二方面，提供了一种光伏清扫设备的设备控制装置，所述光伏清扫设备包括壳体，以及设置于所述壳体内部的清洁电机、第一行走电机和第二行走电机；所述清洁电机用于驱动所述光伏清扫设备中的辊刷旋转，所述第一行走电机用于驱动所述光伏清扫设备中的行走轮转动，所述第二行走电机用于驱动所述光伏清扫设备中的悬挂轮转动；所述悬挂轮用于使所述光伏清扫设备悬挂于待清扫的光伏组件上；所述行走轮用于带动所述光伏清扫设备沿行走方向运动；所述装置包括：电流获取模块，用于获取电机组件的电机电流，所述电机组件包括所述第一行走电机、所述第二行走电机和所述清洁电机；电流比较模块，用于确定所述电机电流是否属于正常电流范围；设备控制模块，用于在所述电机电流不属于所述正常电流范围，且持续时长大于或等于预设时长时，控制所述第一行走电机和所述第二行走电机反转，以使所述光伏清扫设备返回初始位置。第三方面，提供一种光伏清扫设备的设备控制装置，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面所述的光伏清扫设备的设备控制方法。第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面所述的光伏清扫设备的设备控制方法。本申请的有益效果在于：通过获取电机组件的电机电流，电机组件包括第一行走电机、第二行走电机和清洁电机；确定电机电流是否属于正常电流范围；在电机电流不属于正常电流范围，且持续时长大于或等于预设时长时，控制第一行走电机和第二行走电机反转，以使光伏清扫设备返回初始位置；可以解决光伏清扫设备卡机，导致光伏组件可能产生热斑效应，影响光伏组件的使用寿命的问题；由于通过电机电流可以确定出电机驱动的部件是否被障碍物阻碍；在被障碍物阻碍时可以返回初始位置，避免了光伏清扫设备卡机停滞在光伏组件上的问题，从而避免了光伏组件由于光伏清扫设备遮挡产生热斑效应的问题，可以保证光伏组件的使用寿命。上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。附图说明图1是本申请一个实施例提供的光伏清扫设备的设备控制系统的结构示意图；图2是本申请一个实施例提供的光伏清扫设备的结构示意图；图3是本申请一个实施例提供的光伏清扫设备安装于光伏组件上的示意图；图4是本申请一个实施例提供的光伏清扫设备的悬挂轮遇到障碍物的示意图；图5是本申请一个实施例提供的光伏清扫设备的行走轮遇到障碍物的示意图；图6是本申请一个实施例提供的光伏清扫设备的设备控制方法的流程图；图7是本申请一个实施例提供的光伏清扫设备的设备控制装置的框图；图8是本申请一个实施例提供的光伏清扫设备的设备控制装置的框图。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。图1是本申请一个实施例提供的光伏清扫设备的设备本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光伏清扫设备的设备控制方法，其特征在于，所述光伏清扫设备包括壳体，以及设置于所述壳体内部的清洁电机、第一行走电机和第二行走电机；所述清洁电机用于驱动所述光伏清扫设备中的辊刷旋转，所述第一行走电机用于驱动所述光伏清扫设备中的行走轮转动，所述第二行走电机用于驱动所述光伏清扫设备中的悬挂轮转动；所述悬挂轮用于使所述光伏清扫设备悬挂于待清扫的光伏组件上；所述行走轮用于带动所述光伏清扫设备沿行走方向运动；所述方法包括：/n获取电机组件的电机电流，所述电机组件包括所述第一行走电机、所述第二行走电机和所述清洁电机；/n确定所述电机电流是否属于正常电流范围；/n在所述电机电流不属于所述正常电流范围，且持续时长大于或等于预设时长时，控制所述第一行走电机和所述第二行走电机反转，以使所述光伏清扫设备返回初始位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种光伏清扫设备的设备控制方法，其特征在于，所述光伏清扫设备包括壳体，以及设置于所述壳体内部的清洁电机、第一行走电机和第二行走电机；所述清洁电机用于驱动所述光伏清扫设备中的辊刷旋转，所述第一行走电机用于驱动所述光伏清扫设备中的行走轮转动，所述第二行走电机用于驱动所述光伏清扫设备中的悬挂轮转动；所述悬挂轮用于使所述光伏清扫设备悬挂于待清扫的光伏组件上；所述行走轮用于带动所述光伏清扫设备沿行走方向运动；所述方法包括：
获取电机组件的电机电流，所述电机组件包括所述第一行走电机、所述第二行走电机和所述清洁电机；
确定所述电机电流是否属于正常电流范围；
在所述电机电流不属于所述正常电流范围，且持续时长大于或等于预设时长时，控制所述第一行走电机和所述第二行走电机反转，以使所述光伏清扫设备返回初始位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行走电机和所述第二行走电机均为低速大扭矩电机，所述控制所述第一行走电机和所述第二行走电机反转，包括：
控制所述第一行走电机和所述第二行走电机以第一电机速度反转，所述第一电机速度低于所述第一行走电机和所述第二行走电机的正常运行速度。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一行走电机和所述第二行走电机以第一电机速度反转之后，还包括：
在所述电机电流属于所述正常电流范围时，控制所述第一行走电机和所述第二行走电机以所述正常运行速度反转。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁电机为低速大扭矩电机，在所述电机电流不属于所述正常电流范围，且持续时长大于或等于预设时长时，所述方法还包括：
控制所述清洁电机以第二电机速度按照预设方向转动，所述预设方向使所述辊刷的转动方向与所述行走轮的旋转方向一致，所述第二电机速度低于所述清洁电机的正常运行速度。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁电机按照预...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟寿缙，
申请(专利权)人：苏州鼎威新能源有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32