用于控制作业机械的系统以及方法技术方案

控制器以自动进行作业的自动控制模式控制作业机械。检测装置检测作业机械的周围区域的人的存在。自动控制模式包括装载模式和装载模式以外的其它模式。控制器在装载模式下，使作业机械动作以进行向运输车辆装载的装载作业。控制器在规定的转移条件被满足时，使自动控制模式从其它模式向装载模式转移。规定的转移条件包括检测装置未检测到人。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制作业机械的系统以及方法
本专利技术涉及用于控制作业机械的系统以及方法。
技术介绍
具有一种利用液压挖掘机等作业机械来挖掘沙土等材料，并将其装载到自卸卡车等运输车辆上的作业。运输车辆在规定的装载位置装载材料。运输车辆行驶至规定的倾卸位置，在倾卸位置倾卸材料。然后，运输车辆返回到装载位置，由作业机械再次将材料装载到运输车辆上。以往，已知一种通过自动控制进行如上所述的作业机械的装载作业的技术。例如，在专利文献1中，将挖掘位置和排土位置预先告知作业机械的控制器。控制器控制作业机械，以在挖掘位置进行挖掘，并使作业机械从挖掘位置向排土位置回转，在排土位置进行排土。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本国)特开2000-192514号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题如上所述，在通过自动控制进行装载作业的情况下，作业机械自动进行动作。但是，上述的自动动作优选同时考虑周围的环境来进行。本专利技术提供一种技术，其能够同时考虑周围的环境，自动进行作业机械的装载作业。用于解决技术问题的技术方案第一方面为用于控制向运输车辆装载材料的作业机械的系统。该系统具有控制器和检测装置。控制器以自动进行作业的自动控制模式控制作业机械。检测装置检测作业机械的周围区域的人的存在。自动控制模式包括装载模式和装载模式以外的其它模式。控制器在装载模式下使作业机械动作以进行向运输车辆装载的装载作业。控制器在规定的转移条件被满足时，使自动控制模式从其它模式向装载模式转移。规定的转移条件包括检测装置未检测到人。第二方面是为了控制向运输车辆装载材料的作业机械而由控制器执行的方法。该方法具有以下的处理。第一处理为，检测作业机械的周围区域的人的存在。第二处理为，在未检测到人的存在时，允许开始由作业机械进行的向运输车辆装载的装载动作。第三处理为，在检测到人的存在时，不允许开始由作业机械进行的向运输车辆装载的装载动作。专利技术效果在本专利技术中，用于从其它模式向装载模式转移的转移条件包括在作业机械的周围区域未检测到人。因此，能够在根据检测装置的检测结果确认在作业机械的周围不存在人的基础上，使自动控制模式从其它模式向装载模式转移。由此，能够通过自动控制进行作业机械的装载作业，并且使装载作业中安全性进一步提高。附图说明图1是表示使用作业机械的作业现场的一个例子的俯视图。图2是作业机械的侧视图。图3是表示作业机械的构成的框图。图4是运输车辆的侧视图。图5是表示运输车辆的构成的框图。图6是表示待机模式下的处理的流程图。图7是表示装载模式下的处理的流程图。图8是表示装载模式下的处理的流程图。图9是表示装载模式下的处理的流程图。图10是示意性地表示自动控制模式下的作业现场的状况的俯视图。图11是示意性地表示自动控制模式下的作业现场的状况的俯视图。图12是示意性地表示自动控制模式下的作业现场的状况的俯视图。图13是示意性地表示自动控制模式下的作业现场的状况的俯视图。图14是示意性地表示自动控制模式下的作业现场的状况的俯视图。图15是示意性地表示自动控制模式下的作业现场的状况的俯视图。图16是示意性地表示自动控制模式下的作业现场的状况的俯视图。图17是示意性地表示自动控制模式下的作业现场的状况的俯视图。图18是示意性地表示自动控制模式下的作业现场的状况的俯视图。图19是表示由第一相机或第二相机拍摄到的图像的一个例子的图。图20是表示由第一相机拍摄到的图像的一个例子的图。图21是表示作业机械在当前位置可挖掘的材料的范围的图。图22是表示当前地形的剖面和挖掘路径的一个例子的图。图23是表示由第一相机拍摄到的图像的一个例子的图。图24是表示其它实施方式的检测人的存在的检测范围的图。具体实施方式下面，参照附图对实施方式的作业机械1的控制系统进行说明。图1是表示使用作业机械1的作业现场的一个例子的俯视图。在作业现场配置有作业机械1和运输车辆2。作业机械1通过自动控制，与运输车辆2协同工作地进行作业。在本实施方式中，作业机械1为液压挖掘机。运输车辆2为自卸卡车。作业机械1配置在作业现场内的规定的挖掘位置L1的旁边。运输车辆2在作业现场内的规定的装载位置L2和规定的倾卸位置L3之间往复行驶。作业机械1通过自动控制，在挖掘位置L1进行挖掘，并将作为挖掘对象物的沙土等材料装载到停车在装载位置L2的运输车辆2上。装载有材料的运输车辆2行驶至倾卸位置L3，在倾卸位置L3将材料卸下。在倾卸位置L3配置有推土机等其它作业机械3，将在倾卸位置L3卸下的材料铺开。卸下了材料的运输车辆2行驶至装载位置L2，作业机械1再次将材料装载到停车在装载位置L2的运输车辆2上。通过重复上述作业，将挖掘位置L1的材料移送至倾卸位置L3。图2是作业机械1的侧视图。如图2所示，作业机械1包括车辆主体11和工作装置12。车辆主体11包括回转体13和行驶体14。回转体13相对于行驶体14可回转地进行安装。在回转体13配置有驾驶室15。但是，也可以省去驾驶室15。行驶体14包括履带16。利用后面叙述的发动机24的驱动力来驱动履带16，由此，作业机械1进行行驶。工作装置12安装在车辆主体11的前部。工作装置12包括：大臂17、小臂18、以及铲斗19。大臂17相对于回转体13在上下方向上可动作地进行安装。小臂18相对于大臂17可动作地进行安装。铲斗19相对于小臂18可动作地进行安装。工作装置12包括：大臂油缸21、小臂油缸22、以及铲斗油缸23。大臂油缸21、小臂油缸22、以及铲斗油缸23为液压缸，利用来自后面叙述的液压泵25的工作油来驱动。大臂油缸21使大臂17进行动作。小臂油缸22使小臂18进行动作。铲斗油缸23使铲斗19进行动作。图3是表示作业机械1的控制系统的构成的框图。如图3所示，作业机械1包括：发动机24、液压泵25、动力传递装置26、以及控制器27。利用来自控制器27的指令信号控制发动机24。液压泵25由发动机24来驱动，排出工作油。从液压泵25排出的工作油向大臂油缸21、小臂油缸22、以及铲斗油缸23供给。作业机械1包括回转马达28。回转马达28为液压马达，利用来自液压泵25的工作油来驱动回转马达28。回转马达28使回转体13回转。需要说明的是，在图2中，虽然图示了一个液压泵25，但也可以设有多个液压泵。在液压泵25连接有泵控制装置29。液压泵25为可变容量泵。泵控制装置29控制液压泵25的倾转角。泵控制装置29例如包括电磁阀，利用来自控制器27的指令信号控制泵控制装置29。控制器27通过控制泵控制装置29，来控制液压泵25的容量。液压泵25、油缸21-23、以及回转马达28经由控制阀31，通过液压回路而连接。利用来自控制器27的指令信号控制控制阀31。控制阀31本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种系统，其控制向运输车辆装载材料的作业机械，该系统的特征在于，具有：/n控制器，其以自动进行作业的自动控制模式控制所述作业机械；/n检测装置，其检测所述作业机械的周围区域的人的存在；/n所述自动控制模式包括装载模式和所述装载模式以外的其它模式，所述装载模式为使所述作业机械动作以进行向所述运输车辆装载的装载作业的模式，/n所述控制器在规定的转移条件被满足时，使所述自动控制模式从所述其它模式向所述装载模式转移，/n所述规定的转移条件包括所述检测装置未检测到人。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180731 JP 2018-1442291.一种系统，其控制向运输车辆装载材料的作业机械，该系统的特征在于，具有：
控制器，其以自动进行作业的自动控制模式控制所述作业机械；
检测装置，其检测所述作业机械的周围区域的人的存在；
所述自动控制模式包括装载模式和所述装载模式以外的其它模式，所述装载模式为使所述作业机械动作以进行向所述运输车辆装载的装载作业的模式，
所述控制器在规定的转移条件被满足时，使所述自动控制模式从所述其它模式向所述装载模式转移，
所述规定的转移条件包括所述检测装置未检测到人。


2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述作业机械包括：
工作装置；
回转体，其安装有所述工作装置；
所述控制器在所述装载模式下，控制所述工作装置和所述回转体。


3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，
在所述装载模式期间所述检测装置检测到人的存在时，所述控制器使所述工作装置和/或所述回转体的动作停止。


4.如权利要求2或3所述的系统，其特征在于，
在所述装载模式期间，在所述检测装置在所述作业机械周围的第一区域内检测到人的存在时，所述控制器使所述回转体的动作停止，
在所述装载模式期间，在所述检测装置在所述工作装置周边的第二区域内检测到人的存在时，所述控制器使所述工作装置及所述回转体的动作停止，
所述第二区域的至少一部分与所述第一区域不同。


5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，
所述第一区域为绕所述回转体的回转中心的规定的第一角度范围，
所述第二区域为绕所述回转体的回转中心的规定的第二角度范围，
所述第二角度范围比所述第一角度范围小。


6.如权利要求4或5所述的系统，其特征在于，
以所述回转体的回转中心为中心的所述第二区域的半径比以所述回转体的回转中心为中心的所述第一区域的半径大。


7.如权利要求4至6中任一项所述的系统，其特征在于，
所述第二区域包括相对于所述回转体而配置有所述工作装置的方向。


8.如权利要求1至7中任一项所述的系统，其特征在于，
还具有能够与所述控制器通信的输出装置，
在所述检测装置检测到人的存...

【专利技术属性】
技术研发人员：逢泽正宪，岛田健二郎，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP