一种自动调平的设备及自动调平、自动限高的控制方法技术

本发明专利技术涉及作业机械技术领域，具体涉及一种自动调平的设备及自动调平、自动限高的控制方法。包括：工作装置，被铰接装配，角度传感器用于检测工作装置的角度以获取工作装置的偏转角度A；属具，被铰接装配在工作装置的自由端；第一致动器，第一致动器的伸缩端与属具铰接，属具在所述第一致动器的带动下可相对于所述工作装置偏摆；液控系统，所述液控系统包括液压泵，所述液压泵在第一控制阀的控制下为所述第一致动器供油，所述第一控制阀在第一电比例减压阀控制下换向，所述第一电比例减压阀根据所述工作装置的偏转角度被施加电信号以对所述属具进行实时调平。解决了现有技术中的铲运机械中的调平结构复杂，管路复杂，成本高的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种自动调平的设备及自动调平、自动限高的控制方法
本专利技术涉及作业机械
，具体涉及一种自动调平的设备及自动调平、自动限高的控制方法。
技术介绍
铲运机械装卸过程中需要抬高工作装置，使铲斗提升至运输车的货斗之上以便倾倒物料。在提升工作装置的过程中，为了避免物料从铲斗中撒落，就需要铲斗在举升过程中保证合理的收斗角。为了在铲斗提升过程中实现这一功能，工作装置需要做成六连杆机构或八连杆机构，并与液控多路阀配合使用。由于连杆机构的结构复杂、加工制造精度要求高，且不能实现调平与不调平之间的功能切换。为了解决上述问题，在很多小型铲运机械如滑移装载机已采用液压调平阀来取代机械连杆机构与液控多路阀配合使用，不但可实现提升过程中保证某一收斗角保持不变，在下落过程中也可保证某一收斗角不变，这样使得制造成本大大降低。但该种调平方式需要单独的调平阀或者补偿油缸，管路复杂，回路压降增大，成本增加，效率下降。
技术实现思路
为了解决现有技术中的铲运机械中的调平结构复杂，管路复杂，成本高的技术问题，本专利技术提出一种自动调平的设备及自动调平、自动限高的控制方法，解决了上述技术问题。本专利技术的技术方案如下：一种自动调平的设备，包括：工作装置，所述工作装置被铰接装配，角度传感器用于检测所述工作装置的角度以获取所述工作装置的偏转角度A；属具，所述属具被铰接装配在所述工作装置的自由端；第一致动器，所述第一致动器的伸缩端与所述属具铰接，所述属具在所述第一致动器的带动下可相对于所述工作装置偏摆；液控系统，所述液控系统包括液压泵，所述液压泵在第一控制阀的控制下为所述第一致动器供油，所述第一控制阀在第一电比例减压阀控制下换向，所述第一电比例减压阀根据所述工作装置的偏转角度被施加电信号以对所述属具进行实时调平。本专利技术的自动调平的设备，通过设置角度传感器来检测工作装置的角度，可根据工作装置的偏转角度来对属具进行实时调平；调节属具角度的第一致动器在第一控制阀的作用下工作，而第一控制阀在第一电比例减压阀的控制下换向，即根据工作装置的偏转角度来控制第一电比例减压阀被施加的电信号，就可实现对属具的实时调平。省去了调平阀和补偿油缸，简化了结构，降低了成本，且效率高。根据本专利技术的一个实施例，所述角度传感器用于检测所述工作装置的初始位置的角度和实时位置的角度，所述工作装置的实时位置的角度与初始位置的角度之间的差值即为所述工作装置的偏转角度A。根据本专利技术的一个实施例，所述第一控制阀包括第一阀芯，所述第一阀芯在先导油的作用下滑动，所述第一电比例减压阀控制所述先导油的油压。根据本专利技术的一个实施例，所述第一阀芯的两端均连通先导油路，所述第一电比例减压阀为两个，两个所述第一电比例减压阀分别控制所述第一阀芯两端的先导油压。根据本专利技术的一个实施例，所述工作装置在第二致动器的带动下偏转，所述液压泵在第二控制阀的控制下为所述第二致动器供油，所述第二控制阀在第二电比例减压阀的控制下换向。根据本专利技术的一个实施例，还包括控制器，所述控制器接收所述角度传感器检测得到的角度信息并获取所述工作装置的偏转角度A，所述控制器根据所述工作装置的偏转角度A调节所述第一电比例减压阀施加的电信号。根据本专利技术的一个实施例，所述控制器控制所述第二电比例减压阀施加的电信号以限定工作装置的偏摆高度。一种自动调平的控制方法，采用上述的自动调平的设备，包括如下步骤：S1、获取所述工作装置的初始角度及其在偏摆过程中的位置角度；S2、将偏摆过程中的位置角度与初始角度进行实时比较，获取差值，即工作装置的偏转角度A；S3、根据工作装置的偏转角度A调整第一电比例减压阀施加的电信号，控制第一控制阀换向，进而对属具进行实时调平。根据本专利技术的一个实施例，步骤S3中根据工作装置的偏转角度A调整第一电比例减压阀施加的电信号包括：判断工作装置的偏转角度A是否等于设定值B，如是，控制第一电比例减压阀不得电；否，则第一电比例减压阀得电。一种自动限高的控制方法，采用上述的自动调平的设备，包括如下步骤：P1、获取所述工作装置的初始角度及其在偏摆过程中的位置角度；P2、将偏摆过程中的位置角度与初始角度进行比较，获取差值，即工作装置的偏转角度A；P3、将获取的工作装置的偏转角度A与阈值C相比较，来调整第二电比例减压阀施加的电信号，控制第二控制阀换向，进而控制工作装置的升降高度。基于上述技术方案，本专利技术所能实现的技术效果为：1.本专利技术的自动调平的设备，通过设置角度传感器来检测工作装置的角度，可根据工作装置的偏转角度A来对属具进行实时调平；调节属具角度的第一致动器在第一控制阀的作用下工作，而第一控制阀在第一电比例减压阀的控制下换向，即根据工作装置的偏转角度A来控制第一电比例减压阀被施加的电信号，就可实现对属具的实时调平。省去了调平阀和补偿油缸，简化了结构，降低了成本，且效率高；2.本专利技术的自动调平的设备及自动调平的控制方法，通过角度传感器来检测工作装置的初始位置的角度和实时位置的角度，控制器可实时接收角度信息并通过比较两个角度来获取工作装置的偏转角度A，根据偏转角度A来与设定值B进行比较可准确调节属具的角度，使属具在工作装置升降偏摆的过程中进行实时调平；具体地，当A等于B时，则属具无需偏摆即满足调平需求；当A不等于B时，控制器控制第一电比例减压阀得电带动第一控制阀换向，进而调节属具的角度以满足调平需求；3.本专利技术的自动调平的设备及自动限高的控制方法，工作装置由第二致动器驱动，第二控制阀控制液压泵为第二致动器供油，两个第二电比例减压阀可控制第二控制阀的状态，通过控制器比较获取工作装置的偏转角度A，并将偏转角度A与阈值C相比较，如不等于阈值C则工作装置可继续升降，直至工作装置的偏转角度与阈值相等则停止升降。通过控制两个第二电比例减压阀施加的电信号可控制工作装置在阈值范围内升降；4.本专利技术的自动调平的设备及自动调平、自动限高的控制方法，设定值B和阈值C可设置为相同值，也可为不同值。当设定值B等于阈值C时，则同一设备中同时兼具自动调平和自动限高的功能。附图说明图1为本专利技术的自动调平的设备的结构示意图；图2为液控系统的系统图；图3为自动调平的控制方法的原理图；图4为自动限高的控制方法的原理图；图中：1-工作装置；2-属具；3-第二致动器；4-第一致动器；5-液控系统；51-液压泵；52-第一控制阀；53-第二控制阀；54-第一电比例减压阀；55-第二电比例减压阀；56-油箱；57-溢流阀；6-车体；7-驾驶室。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动调平的设备，其特征在于，包括：/n工作装置(1)，所述工作装置(1)被铰接装配，角度传感器用于检测所述工作装置(1)的角度以获取所述工作装置(1)的偏转角度A；/n属具(2)，所述属具(2)被铰接装配在所述工作装置(1)的自由端；/n第一致动器(3)，所述第一致动器(3)的伸缩端与所述属具(2)铰接，所述属具(2)在所述第一致动器(3)的带动下可相对于所述工作装置(1)偏摆；/n液控系统(5)，所述液控系统(5)包括液压泵(51)，所述液压泵(51)在第一控制阀(52)的控制下为所述第一致动器(3)供油，所述第一控制阀(52)在第一电比例减压阀(54)控制下换向，所述第一电比例减压阀(54)根据所述工作装置(1)的偏转角度A被施加电信号以对所述属具(2)进行实时调平。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动调平的设备，其特征在于，包括：
工作装置(1)，所述工作装置(1)被铰接装配，角度传感器用于检测所述工作装置(1)的角度以获取所述工作装置(1)的偏转角度A；
属具(2)，所述属具(2)被铰接装配在所述工作装置(1)的自由端；
第一致动器(3)，所述第一致动器(3)的伸缩端与所述属具(2)铰接，所述属具(2)在所述第一致动器(3)的带动下可相对于所述工作装置(1)偏摆；
液控系统(5)，所述液控系统(5)包括液压泵(51)，所述液压泵(51)在第一控制阀(52)的控制下为所述第一致动器(3)供油，所述第一控制阀(52)在第一电比例减压阀(54)控制下换向，所述第一电比例减压阀(54)根据所述工作装置(1)的偏转角度A被施加电信号以对所述属具(2)进行实时调平。


2.根据权利要求1所述的一种自动调平的设备，其特征在于，所述角度传感器用于检测所述工作装置(1)的初始位置的角度和实时位置的角度，所述工作装置(1)的实时位置的角度与初始位置的角度之间的差值即为所述工作装置(1)的偏转角度A。


3.根据权利要求2所述的一种自动调平的设备，其特征在于，所述第一控制阀(52)包括第一阀芯，所述第一阀芯在先导油的作用下滑动，所述第一电比例减压阀(54)控制所述先导油的油压。


4.根据权利要求3所述的一种自动调平的设备，其特征在于，所述第一阀芯的两端均连通先导油路，所述第一电比例减压阀(54)为两个，两个所述第一电比例减压阀(54)分别控制所述第一阀芯两端的先导油压。


5.根据权利要求1-4任一项所述的自动调平的设备，其特征在于，所述工作装置(1)在第二致动器(3)的带动下偏转，所述液压泵(51)在第二控制阀(53)的控制下为所述第二致动器(3)供油，所述第二控制阀(53)在第二电比例减压阀(55)的控制下换向。

【专利技术属性】
技术研发人员：牛宏杰，周明霞，张艳，南尚军，孙翔宇，钱珍宝，汪琰，
申请(专利权)人：柳工常州机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32