作业机械及包括作业机械的系统技术方案

减少在挖掘作业中进行了无用操作的时间。作业机械具备：车身；行驶轮，其以能够旋转的方式安装于车身；工作装置，其能够相对于车身进行动作；操作装置，其用于操作行驶轮及工作装置；以及控制器，其对作业机械的动作进行控制。控制器在挖掘作业中，基于由操作装置输出的操作指令值，判断为进行了工作装置不移动的无用操作，并输出进行了无用操作的时间。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械及包括作业机械的系统
本专利技术涉及作业机械及包括作业机械的系统。
技术介绍
关于作业机械，例如在国际公开第2007/072701号(专利文献1)中公开有如下技术：根据油门的开度以及发动机的实转数是否满足规定的运转条件，来判断是否显示用于向操作员提示节能运转的显示，从而对操作员提醒节能运转。在先技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2007/072701号
技术实现思路
专利技术要解决的课题在由轮式装载机进行的作业之中，使车辆前进且使动臂上升以用铲斗挖取砂土的挖掘是较多消耗燃料的作业之一。若挖掘时间较长，则对运转燃耗整体产生较大影响。因此，存在通过减少成为挖掘时间延长的原因的无用操作以缩短挖掘时间，从而想要改善燃耗这样的需求。在本专利技术中，提供一种能够减少在挖掘作业中进行了无用操作的时间的作业机械以及包括作业机械的系统。用于解决课题的手段根据本专利技术的一方面，提供一种作业机械。作业机械具备：车身；行驶轮，其以能够旋转的方式安装于车身；工作装置，其能够相对于车身进行动作；操作装置，其用于操作行驶轮及工作装置；以及控制器，其对作业机械的动作进行控制。控制器在挖掘作业中，基于由操作装置输出的操作指令值，判断为进行了工作装置不移动的无用操作，并输出进行了无用操作的时间。根据本专利技术的一方面，提供一种包括作业机械的系统。系统具备：车身；行驶轮，其以能够旋转的方式安装于车身；工作装置，其能够相对于车身进行动作；操作装置，其用于操作行驶轮及工作装置；以及控制器，其对作业机械的动作进行控制。控制器在挖掘作业中，基于由操作装置输出的操作指令值，判断为进行了工作装置不移动的无用操作，并输出进行了无用操作的时间。专利技术效果根据本专利技术，能够减少在挖掘作业中进行了无用操作的时间。附图说明图1是基于实施方式的轮式装载机的侧视图。图2是轮式装载机的概略框图。图3是说明由基于实施方式的轮式装载机进行的挖掘作业的图。图4是示出构成轮式装载机的挖掘动作以及装入动作的一系列作业工序的例子的示意图。图5是示出构成轮式装载机的挖掘动作以及装入动作的一系列作业工序的判定方法的表。图6是说明由基于实施方式的轮式装载机进行的攒起作业的图。图7是说明由基于实施方式的轮式装载机进行的推土作业的图。图8是示出第一处理装置内的挖掘分类处理的流程图。图9是用于判别由轮式装载机进行的作业内容的表。图10是示出由轮式装载机进行的作业中的铲斗的铲尖的轨迹的图表。图11是示出在发生无用操作时所执行的控制处理的流程图。图12是示出判断有无发生工作装置失速的处理的流程图。图13是示出显示于驾驶室内的显示部的显示的第一例的示意图。图14是示出判断有无发生挖掘时打滑的处理的流程图。图15是示出显示于驾驶室内的显示部的显示的第二例的示意图。图16是示出基于第二实施方式的在发生无用操作时所执行的控制处理的流程图。图17是示出显示于驾驶室内的显示部的显示的第三例的示意图。图18是示出基于第三实施方式的在发生无用操作时所执行的控制处理的流程图。图19是示出显示于第二处理装置的显示部的显示的一例的示意图。图20是包括轮式装载机的系统的概略图。具体实施方式以下，基于附图对实施方式进行说明。在以下的说明中，对相同部件标注相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不重复针对它们的详细说明。[第一实施方式]<整体结构>在实施方式中，作为作业机械的一例对轮式装载机1进行说明。图1是基于实施方式的轮式装载机1的侧视图。如图1所示，轮式装载机1具备车身框架2(相当于实施方式中的车身)、工作装置3、行驶装置4、以及驾驶室5。行驶装置4包括行驶轮4a、4b。轮式装载机1能够通过驱动行驶轮4a、4b旋转而自行行驶，且能够使用工作装置3进行期望的作业。车身框架2包括前框架11和后框架12。前框架11和后框架12以能够相互在左右方向上摆动的方式安装。在前框架11和后框架12安装有转向缸13。转向缸13是液压缸。转向缸13在来自转向泵(未图示)的工作油的作用下伸缩，以将轮式装载机1的行进方向左右变更。在本说明书中，将轮式装载机1直行进驶的方向称为轮式装载机1的前后方向。在轮式装载机1的前后方向上，将相对于车身框架2配置有工作装置3一侧设为前方向，将与前方向相反的一侧设为后方向。轮式装载机1的左右方向是俯视观察时与前后方向正交的方向。向前看时的左右方向的右侧、左侧分别为右方向、左方向。轮式装载机1的上下方向是与由前后方向及左右方向确定的平面正交的方向。上下方向中地面所在的一侧为下侧，天空所在的一侧为上侧。前后方向是坐在驾驶室5内的驾驶席上的作业者的前后方向。左右方向是坐在驾驶席上的作业者的左右方向。左右方向是轮式装载机1的车宽方向。上下方向是坐在驾驶席上的作业者的上下方向。与坐在驾驶席上的作业者正对的方向是前方向，坐在驾驶席上的作业者的背后方向是后方向。坐在驾驶席上的作业者正对正面时的右侧、左侧分别为右方向、左方向。坐在驾驶席上的作业者的脚底侧为下侧，头顶侧为上侧。在前框架11安装有工作装置3及行驶轮4a。工作装置3包括动臂14和铲斗6。动臂14的基端部通过动臂销10以旋转自如的方式安装于前框架11。铲斗6通过位于动臂14的前端的铲斗销17以旋转自如的方式安装于动臂14。前框架11与动臂14通过动臂缸16连结。动臂缸16是液压缸。动臂缸16在来自工作装置泵25(参照图2)的工作油的作用下伸缩，从而动臂14升降。动臂缸16驱动动臂14。工作装置3还包括双臂曲柄18、倾斜缸19及倾斜杆15。双臂曲柄18通过位于动臂14的大致中央的支承销18a而以旋转自如的方式支承于动臂14。倾斜缸19将双臂曲柄18的基端部与前框架11连结。倾斜杆15将双臂曲柄18的前端部与铲斗6连结。倾斜缸19是液压缸。倾斜缸19在来自工作装置泵25(参照图2)的工作油的作用下伸缩，从而铲斗6上下转动。倾斜缸19驱动铲斗6。在后框架12安装有驾驶室5及行驶轮4b。驾驶室5配置于动臂14的后方。驾驶室5载置于车身框架2上。在驾驶室5内配置有操作员落座的座椅及操作装置等。图2是示出轮式装载机1的结构的概略框图。轮式装载机1具备发动机20、动力取出部22、动力传递机构23、缸驱动部24、第一角度检测器29、第二角度检测器48、以及第一处理装置30。发动机20、动力取出部22、动力传递机构23、缸驱动部24、第一角度检测器29、第二角度检测器48、以及第一处理装置30搭载于图1所示的车身框架2。发动机20是产生用于使轮式装载机1行驶的驱动力、并且产生用于使工作装置3动作的驱动力的驱动源的一例。发动机20是例如柴油发动机。通过调整向发动机20的缸内喷射的燃料量来控制发动机20的输出。动力取出部22本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机械，其中，/n所述作业机械具备：/n车身；/n行驶轮，其以能够旋转的方式安装于所述车身；/n工作装置，其能够相对于所述车身进行动作；/n操作装置，其用于操作所述行驶轮及所述工作装置；以及/n控制器，其对所述作业机械的动作进行控制，/n所述控制器在挖掘作业中，基于由所述操作装置输出的操作指令值，判断为进行了所述工作装置不移动的无用操作，并输出进行了所述无用操作的时间。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180629 JP 2018-1246151.一种作业机械，其中，
所述作业机械具备：
车身；
行驶轮，其以能够旋转的方式安装于所述车身；
工作装置，其能够相对于所述车身进行动作；
操作装置，其用于操作所述行驶轮及所述工作装置；以及
控制器，其对所述作业机械的动作进行控制，
所述控制器在挖掘作业中，基于由所述操作装置输出的操作指令值，判断为进行了所述工作装置不移动的无用操作，并输出进行了所述无用操作的时间。


2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，
所述作业机械还具备检测所述作业机械的状态的至少一个传感器，
所述控制器基于所述传感器的信号来判定是否为挖掘作业中。


3.根据权利要求1或2所述的作业机械，其中，
所述控制器在判断为在挖掘作业中发生了所述行驶轮相对于地面滑动的挖掘时打滑时，输出发生了所述挖掘时打滑的时间。


4.根据权利要求3所述的作业机械，其中，
所述工作装置具有动臂，
所述操作装置具有用于操作所述动臂的动臂操作装置，
所述控制器在由所述动臂操作装置输出的所述操作指令值小于第一阈值时，判断为发生了所述挖掘时打滑。


5.根据权利要求3或4所述的作业机械，其中，
所述控制器基于所述传感器的信号来运算所述行驶轮的旋转速度。

【专利技术属性】
技术研发人员：大门正树，新田目启敬，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP