搭乘型移动体制造技术

搭乘型移动体(1)的控制装置(20)至少根据搭乘者的操纵操作决定搭乘型移动体(1)的目标速度，并对应于该目标速度来进行搭乘型移动体(1)的移动控制。在目标速度的决定处理中，根据被设定在搭乘型移动体(1)的移动环境中的虚拟壁与搭乘型移动体(1)的位置关系来限制目标速度。由此，利用虚拟壁进行对搭乘型移动体的移动限制，并确保搭乘者的舒适性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】搭乘型移动体
本专利技术涉及搭乘型移动体。
技术介绍
作为能够通过搭乘的搭乘者的操纵操作而在各种场所简便地移动的小型搭乘型移动体，例如已知有如在专利文献1中所见到的搭乘型移动体。该专利文献1所公开的搭乘型移动体为倒立摆型车辆，搭乘者通过活动其上身或者对车辆的操作器进行操作，能够在保持包括搭乘者在内的车辆整体重心的平衡的方式进行移动。另外，例如在专利文献2中记载了以避开自边界信号发送机输出的边界信号的方式使移动机器人(清扫机器人)移动的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-237324号公报专利文献2：日本特开2003-228421号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在各种设施、会场中使用如专利文献1所公开的搭乘型移动体的情况下，为了防止该搭乘型移动体进入或接近禁止进入场所、不适合该搭乘型移动体移动的场所，考虑在搭乘型移动体的移动环境中设定虚拟壁(virtualwall)，并利用该虚拟壁限制搭乘型移动体的移动。这里，作为与此相关的技术，例如还已知有在上述专利文献2中公开的技术。然而，在专利文献2中公开的技术中，若移动机器人检测到作为相当于虚拟壁的物体的边界信号是，会随意地进行方向转换。因此，若直接应用专利文献2所公开的技术，则搭乘型移动体的移动动作容易带给搭乘者不适感。本专利技术是鉴于这样的背景而完成的，其目的在于提供一种能够在进行利用虚拟壁限制搭乘型移动体的移动的同时确保搭乘者的舒适性的控制装置。>为了实现上述目的，本专利技术的搭乘型移动体的控制装置是而能够在搭乘者搭乘的状态下移动的搭乘型移动体的控制装置，该搭乘型移动体的控制装置的特征在于，具备：目标速度决定部，至少根据所述搭乘者的操纵操作，决定所述搭乘型移动体的目标速度，和移动控制部，根据所述目标速度进行所述搭乘型移动体的移动控制，所述目标速度决定部通过下述方式构成：包括速度限制部，该速度限制部执行根据设定于所述搭乘型移动体的移动环境中的虚拟壁与该搭乘型移动体的位置关系来限制所述目标速度的处理(本专利技术的第一方面)。需要说明的是，在本专利技术中，所谓搭乘型移动体的目标速度，是指搭乘型移动体的代表点的移动速度的目标值。另外，限制该目标速度是指，使该目标速度的至少一个方向的分量的大小小于根据所述操纵操作而被要求的搭乘型移动体的速度的该分量的大小。根据本专利技术的上述第一方面，以至少根据所述搭乘者的操纵操作来决定搭乘型移动体的目标速度为前提，根据所述虚拟壁与搭乘型移动体之间的位置关系来限制所述目标速度。因此，以能够反映基于所述操纵操作的搭乘者的意向且根据所述位置关系来限制搭乘型移动体的移动的方式决定所述目标速度。然后，根据该目标速度进行搭乘型移动体的移动控制。因此，根据本专利技术的第一方面，能够在利用虚拟壁对搭乘型移动体进行移动限制的同时确保搭乘者的舒适性。在上述第一方面中，更具体而言，优选所述速度限制部通过下述方式构成：进行以下处理来限制所述目标速度，该处理为，根据所述位置关系来修正根据所述操纵操作而被要求的所述搭乘型移动体的速度(本专利技术的第二方面)。由此，能够适当地实现在反映基于所述操纵操作的搭乘者的意向的同时根据所述位置关系来限制搭乘型移动体的移动。在本专利技术的上述第一方面或第二方面中，优选的是，所述速度限制部通过下述方式构成：以所述搭乘型移动体与所述虚拟壁之间的距离小于规定值为必要条件，执行限制所述目标速度的处理(本专利技术的第三方面)。由此，能够适当地进行搭乘型移动体在虚拟壁附近的移动的限制，并能够防止在离虚拟壁较远的场所限制搭乘型移动体的移动。在本专利技术的上述第一～第三方面中，优选的是，所述速度限制部通过下述方式构成：在执行限制所述目标速度的处理时，所述搭乘型移动体与所述虚拟壁之间的距离越小，将所述目标速度的限制程度设置得越高(本专利技术的第四方面)。由此，搭乘型移动体越接近虚拟壁，则上述目标速度的限制程度越高，因此能够适当地防止搭乘型移动体与虚拟壁接触或与虚拟壁过度接近。在上述第一～第四方面中，优选的是，所述速度限制部通过下述方式构成：在执行限制所述目标速度的处理时，根据所述搭乘型移动体相对于所述虚拟壁的方位，使所述目标速度的限制程度发生变化(本专利技术的第五方面)。由此，能够在结合所述方位使所述目标速度的限制程度发生变化的搭乘型移动体容易接近虚拟壁的状况下，防止所述限制程度变得不足，或者能够防止在搭乘型移动体接近虚拟壁的可能性低的状况下，所述限制程度变得过大。因此，能够防止该限制程度过量或不足。在上述第一～第五方面中，优选的是，所述速度限制部通过下述方式构成：在执行限制所述目标速度的处理时，将所述目标速度的限制程度的时间变化率的大小控制在规定的上限值以下(本专利技术的第六方面)。由此，能够防止所述目标速度的限制程度的时间变化率(每单位时间的变化量)变得过大。因此，能够防止在进行所述目标速度的限制的状况下的搭乘型移动体的实际速度的变化变得过大。进而，能够防止损害搭乘者的搭乘舒适性。在上述第一～第六方面中，可以采用以下形态，在所述目标速度决定部构成为决定所述搭乘型移动体的前后方向的目标速度和左右方向的目标速度的组的情况下，所述速度限制部通过下述方式构成：能够根据所述位置关系来设定表示与所述搭乘型移动体的向前的速度相关的速度限制程度的第1指标值、表示与所述搭乘型移动体的向右的速度相关的速度限制程度的第2指标值、以及表示与所述搭乘型移动体的向左的速度相关的速度限制程度的第3指标值，并在执行限制所述目标速度的处理时，根据所述第1指标值限制所述搭乘型移动体的向前的目标速度，根据所述第2指标值或第3指标值来限制所述搭乘型移动体的左右方向的目标速度(本专利技术的第七方面)。由此，能够容易地实现采用与上述目标速度对应的搭乘型移动体的移动方向、搭乘型移动体与虚拟壁之间的距离、以及搭乘型移动体相对于虚拟壁的方位对应的合适的形态来限制目标速度。附图说明图1是作为本专利技术实施方式的搭乘型移动体的倒立摆型车辆的立体图。图2是实施方式的倒立摆型车辆的侧视图。图3是表示实施方式的倒立摆型车辆的控制所涉及的构成的框图。图4是表示图3所示的第1控制处理部的主要部分的处理的框图。图5是用于说明图3所示的第1控制处理部的处理中所使用的倒立摆模型的图。图6是表示图4所示的操作指令变换部的处理的框图。图7是表示图4所示的重心偏移推定部的处理的框图。图8是与图4所示的速度限制系数设定部的处理相关的说明图。图9是表示图4所示的速度限制系数设定部的处理的框图。图10是用于说明图9所示的第1限制率设定部的处理的线图。图11A、图11B及图11C是用于说明图9所示的第2限制率设定部的处理的线图。图12是表示图3所示的第2控制处理部的主要部分的处理的框图。具体实施方式以下，参照图1～图12对本专利技术的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搭乘型移动体的控制装置，其能够在搭乘者搭乘的状态下移动，该搭乘型移动体的控制装置的特征在于，具备：/n目标速度决定部，其至少根据所述搭乘者的操纵操作，决定所述搭乘型移动体的目标速度；和/n移动控制部，其根据所述目标速度进行所述搭乘型移动体的移动控制，/n所述目标速度决定部通过下述方式构成：包括速度限制部，该速度限制部执行根据设定于所述搭乘型移动体的移动环境中的虚拟壁与该搭乘型移动体的位置关系来限制所述目标速度的处理。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180227 JP 2018-0328811.一种搭乘型移动体的控制装置，其能够在搭乘者搭乘的状态下移动，该搭乘型移动体的控制装置的特征在于，具备：
目标速度决定部，其至少根据所述搭乘者的操纵操作，决定所述搭乘型移动体的目标速度；和
移动控制部，其根据所述目标速度进行所述搭乘型移动体的移动控制，
所述目标速度决定部通过下述方式构成：包括速度限制部，该速度限制部执行根据设定于所述搭乘型移动体的移动环境中的虚拟壁与该搭乘型移动体的位置关系来限制所述目标速度的处理。


2.根据权利要求1所述的搭乘型移动体的控制装置，其特征在于，
所述速度限制部通过下述方式构成：进行以下处理来限制所述目标速度，该处理为，根据所述位置关系来修正根据所述操纵操作而被要求的所述搭乘型移动体的速度。


3.根据权利要求1所述的搭乘型移动体的控制装置，其特征在于，
所述速度限制部通过下述方式构成：以所述搭乘型移动体与所述虚拟壁之间的距离小于规定值为必要条件，执行限制所述目标速度的处理。


4.根据权利要求1所述的搭乘型移动体的控制装置，其特征在于，
所述速度限制部通过下述方式构成：在执行限制所述目标速度的处理时，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：尾崎司昌，五岛正基，坂本友和，越前谷刚，长谷川诚，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP