【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对象控制方法及对象控制装置
以下说明涉及对象控制方法及装置，具体地，涉及由一个或两个控制器确定用户输入的控制方法及装置，以及由单手或双手确定用户输入来控制对象的方法及装置。
技术介绍
工业机器人与工人相比可以更快速、更精细地完成重复工作，是现代产业现场中不可或缺的生产工具。其中，合作机器人强调工人与机器人的有机合作，是未来第四产业智能生产概念中的核心要素。通过将灵活应对多种状况的工人的判断力与机器人的高效性和精密性结合，对于过去无法适用机器人的各种产业现场，预计也可以大大提高生产效率。控制合作机器人的方法有两种。第一种方法是操作员直接对机器人的机体施力，从而指示/记录运动。但是，这种方法需要操作员施加相当大的外力来操作机器人，而且操作员必须在所有方向上近距离接触机器人，因此存在难以适应多种安装环境的问题。第二种方法是操作员通过独立连接的终端机按钮指示/记录机器人运动。但在这种方法中，运动方向定义在以机器人为基准固定的绝对坐标系上，因此操作员很容易混淆自己的位置/方向和机器人的运动方向，而且由于一次只能控制一个...
【技术保护点】
1.一种对象控制方法，其特征在于，/n包括以下步骤：/n感应用户生成的激活/禁用控制命令；/n在感应到所述激活/禁用控制命令的状态下，感应包括移动变化量命令及旋转变化量命令在内的用户命令；/n基于所述移动变化量命令及所述旋转变化量命令来确定用户输入；以及/n根据所述用户输入来控制对象。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180119 KR 10-2018-0007069;20190118 KR 10-2019-001.一种对象控制方法，其特征在于，
包括以下步骤：
感应用户生成的激活/禁用控制命令；
在感应到所述激活/禁用控制命令的状态下，感应包括移动变化量命令及旋转变化量命令在内的用户命令；
基于所述移动变化量命令及所述旋转变化量命令来确定用户输入；以及
根据所述用户输入来控制对象。
2.根据权利要求1所述的对象控制方法，其特征在于，
感应所述用户命令的步骤是感应根据所述用户的单手手势及双手手势中任一个生成的所述用户命令。
3.根据权利要求2,所述的对象控制方法，其特征在于，
感应所述激活/禁用控制命令的步骤是通过感应预先规定的特定形状的手势来感应激活/禁用控制命令。
4.根据权利要求3所述的对象控制方法，其特征在于，
所述预先规定的特定手势是所述用户的手指中至少两根手指相接触的手势及所述用户握拳的手势中的任一个。
5.根据权利要求2所述的对象控制方法，其特征在于，
所述确定用户输入的步骤是以用户单手或双手生成的手势为基础来设定虚拟的参考图形，并根据所述设定的参考图形的移动变化量及旋转变化量来确定所述对象的移动量及旋转量。
6.根据权利要求5所述的对象控制方法，其特征在于，
所述虚拟的参考图形是固定在所述用户的单手手指中相互接触的两根手指的接触点的平面。
7.根据权利要求5所述的对象控制方法，其特征在于，
所述虚拟的参考图形是固定在所述用户的双手手指中每只手的手指相接触的接触点的平面。
8.根据权利要求5所述的对象控制方法，其特征在于，
所述虚拟的参考图形是以所述用户的单手为基准一次形成，并通过投影至垂直于所述对象的轴的平面二次形成的杆。
9.根据权利要求5所述的对象控制方法，其特征在于，
所述虚拟的参考图形是以所述用户的双手手指中每只手的手指相接触的接触点为基准一次形成，并通过投影至垂直于所述对象的轴的平面二次形成的杆。
10.根据权利要求2所述的对象控制方法，其特征在于，
所述确定用户输入的步骤是以所述用户的双手间距离为基础确定对应比，并将根据所述对应比的所述移动变化量及所述旋转变化量反映至所述用户输入。
11.根据权利要求10所述的对象控制方法，其特征在于，
所述用户的双手间距离越短，所述对应比越大。
12.根据权利要求1所述的对象控制方法，其特征在于，
感应所述用户命令的步骤是感应由所述用户的单手或双手握持并配置有信号发生开关的一个或两个控制器所生成的用户命令。
13.根据权利要求12所述的对象控制方法，其特征在于，
感应所述激活/禁用控制命令的步骤是通过感应所述控制器上配置的开关的开/关状态来感应所述激活/禁用控制命令。
14.根据权利要求12所述的对象控制方法，其特征在于，
所述确定用户输入的步骤是以所述一个或两个控制器为基准设定...
【专利技术属性】
技术研发人员：裵锡亨，金容宽，李濬协，安祥均，
申请(专利权)人：韩国科学技术院，
类型：发明
国别省市：韩国;KR
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