用于管理受监视区域的世界模型的技术制造技术

本文描述了用于管理受监视区域的世界模型的技术。用于管理受监视区域的世界模型的技术包括道路服务器，其被配置成从定位用于监视受监视区域的LIDAR感测系统接收LIDAR感测数据以及基于LIDAR感测数据来生成受监视区域的世界地图。世界模型包括标识位于受监视区域中的对象的数据。道路服务器可以经由流或响应于定向请求而将世界模型分发给通过受监视区域的自动化车辆。道路服务器还可以接收来自自动化车辆的传感器数据，该传感器数据可用于生成世界模型。道路服务器可以将世界模型分发给位于受监视区域内或受监视区域近邻的其他感兴趣的设备。

【技术实现步骤摘要】
用于管理受监视区域的世界模型的技术
技术介绍
自主车辆是能够感测周围环境并在该环境中导航以到达预定的目的地的车辆，通常无需来自车辆操作者的进一步输入。为此，自主车辆包括各种传感器，诸如激光、雷达、全球定位系统(GPS)和计算机视觉技术，用以促进导航。包含在自主车辆内的车辆控制系统可以处理传感器数据，以标识适当的导航路径、障碍物、相关标志和其他导航数据。当然，一些“自主”车辆可能是半自主的，并且需要操作员输入、确认和/或监督。特定自主车辆使用的传感器的质量可以基于各种因素(诸如车辆成本)而变化。光检测和测距(LIDAR)传感器已被证明在自主车辆导航中表现良好，但对于整合到大多数消费者水平的自主车辆而言被认为是昂贵的并且具有侵入性。这样，一些自主车辆可能依赖于相机、雷达和其他技术来促进导航，这可能提供与使用LIDAR传感器的导航系统相比逊色的导航系统。随着自主车辆数量的增加以及在某些条件或位置(例如，在繁忙的交叉路口)，改进的导航能力可能变得更加重要。另外，特定道路上的各种自主车辆所使用的各种导航系统可以产生自主车辆之间不同的世界模型(例如，标识本地环境的对象的数据模型)。自主车辆用于导航的世界模型之间的此类差异可能带来附加危险。然而，由于若干因素，将LIDAR系统并入每个自主车辆可能是不切实际的。例如，对于一些自主车辆而言，LIDAR系统可能过于昂贵。此外，典型的LIDAR系统需要复杂的计算，这可能无法在所有车辆上使用。因此，预计未来的自主车辆将继续依靠各种导航传感器，诸如相机和雷达。附图说明在附图中，以示例方式而不是以限制方式例示出本文中所描述的概念。为说明简单和清楚起见，附图中所例示出的元素不一定是按比例绘制的。在认为适当的情况下，已在多个附图之间重复了附图标记以指示对应的或类似的元素。图1是用于管理受监视区域的世界模型的系统的至少一个实施例的简化框图；图2是图1的LIDAR感测系统的至少一个实施例的简化框图；图3是图1的系统的道路服务器的至少一个实施例的简化框图；图4是图1和2的LIDAR感测系统的环境的至少一个实施例的简化框图；图5是图1和3的道路服务器的环境的至少一个实施例的简化框图；图6是可以由图2和4的LIDAR感测系统执行的用于感测世界数据的方法的至少一个实施例的简化框图；图7是可由图3和5的道路服务器执行的用于生成受监视区域的世界模型的方法的至少一个实施例的简化框图；图8是可由图3和5的道路服务器执行的用于分发世界信息的方法的至少一个实施例的简化框图；以及图9是可由图3和5的道路服务器执行的用于更新图2和4的LIDAR感测系统的感测参数的方法的至少一个实施例的简化框图。具体实施方式尽管本公开的概念易于具有各种修改和替代形式，但是，本公开的特定实施例已作为示例在附图中示出并将在本文中详细描述。然而，应当理解，没有将本公开的概念限制于所公开的特定形式的意图，而相反，意图旨在涵盖符合本公开和所附权利要求书的所有修改、等效方案和替代方案。说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“说明性实施例”等的引用指示所描述的实施例可包括特定特征、结构或特性，但是，每一个实施例可包括或可以不一定包括该特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定是指同一个实施例。进一步地，当结合实施例来描述特定的特征、结构或特性时，认为结合无论是否被明确描述的其他实施例来实施此类特征、结构或特性均落在本领域技术人员的知识范围之内。附加地，应当领会，以“A、B和C中的至少一者”的形式包括在列表中的术语可意指(A)；(B)；(C)；(A和B)；(A和C)；(B和C)；或(A、B和C)。类似地，以“A、B或C中的至少一者”的形式列出的项可以意指(A)；(B)；(C)；(A和B)；(A和C)；(B和C)；或(A、B和C)。在一些情况下，所公开的实施例能以硬件、固件、软件或其任何组合来实现。所公开的多个实施例也可被实现为由暂态或非暂态机器可读(例如，计算机可读)存储介质承载或存储于其上的可由一个或多个处理器读取并执行的指令。机器可读存储介质可被具体化为用于以可由机器读取的形式存储或传送信息的任何存储设备、机制或其他物理结构(例如，易失性或非易失性存储器、介质盘、或其他介质设备)。在附图中，一些结构特征或方法特征可按特定布置和/或排序示出。然而，应当领会，此类特定布置和/或排序可以不是必需的。相反，在一些实施例中，能以与在示例性附图中示出的不同的方式和/或次序来布置此类特征。另外，在特定附图中包括结构特征或方法特征不意味着暗示在所有实施例中都需要此类特征，并且在一些实施例中，可以不包括此类特征，或此类特征可以与其他特征相结合。现在参考图1，用于管理受监视区域102的世界模型的说明性系统100包括：位于受监视区域102中或受监视区域102近邻的一个或多个光检测和测距(LIDAR)感测系统104以及与LIDAR感测系统进行通信的一个或多个道路服务器106。在使用中，LIDAR感测系统104被配置成用于监视受监视区域102以生成指示位于受监视区域102中的对象或从中可以检测到此类对象的LIDAR感测数据。例如，LIDAR感测数据可包括指示静态对象(诸如建筑物110、交通标志、交通信号、广告牌、路缘和其他道路边界，和/或在受监视区域102内固定的其他对象)的数据。另外，LIDAR感测数据可包括指示动态对象(诸如车辆120、自行车122、行人以及受监视区域102内处于运动中的其他对象)的数据。取决于特定实施例，如下面更详细地讨论的，LIDAR感测数据可被具体化为原始LIDAR传感器数据、三维(3D)点云数据或直接指示位于受监视区域102中的对象的所检测对象的数据(例如，可直接由自动化车辆120用于在受监视区域102内进行导航的数据)。LIDAR感测系统104将LIDAR感测数据传送到道路服务器106，该道路服务器106也位于受监视区域102内或受监视区域102近邻(例如，在道路的边缘处)。如下面更详细地讨论的，道路服务器106被配置成用于聚合来自LIDAR感测系统104的LIDAR感测数据以生成或更新受监视区域的世界模型。这样做，在一些实施例中，道路服务器106还可以从受监视区域102内或受监视区域102近邻的其他传感器接收传感器数据，诸如来自行驶通过受监视区域的一个或多个车辆120的车辆感测数据以及来自位于受监视区域102中其他固定传感器(诸如交通相机124)的感测数据。在融合或聚合从多个源接收的感测数据时，道路服务器106可以基于分配给每个所接收的数据的置信度得分或值来对各种感测数据进行不同的加权。例如，从LIDAR感测系统104接收的LIDAR感测数据可以具有比从特定自动化车辆120接收的车辆感测数据高的置信度得分。道路服务器106可以通过使用各种算法处理聚合的感测数据来生成受监视区域102的世界模型。例如，道路服务器106可以对聚合的感测数据执行对象检测和/或识别过程，以标识位于受监视区域中的静态和动态对象。以此方式，世界模型包括标识本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于管理受监视区域的世界地图的道路服务器，所述道路服务器包括：/n传感器数据管理器，用于从定位用于监视受监视区域的LIDAR感测系统接收光检测和测距LIDAR感测数据；/n世界模型生成器，用于基于LIDAR感测数据来生成受监视区域的世界模型，其中所述世界模型描述位于受监视区域中的对象；以及/n世界信息分发器，用于将所述世界模型传送到自动化车辆，以促进车辆在受监视区域中的导航。/n

【技术特征摘要】
20190330 US 16/370,9901.一种用于管理受监视区域的世界地图的道路服务器，所述道路服务器包括：
传感器数据管理器，用于从定位用于监视受监视区域的LIDAR感测系统接收光检测和测距LIDAR感测数据；
世界模型生成器，用于基于LIDAR感测数据来生成受监视区域的世界模型，其中所述世界模型描述位于受监视区域中的对象；以及
世界信息分发器，用于将所述世界模型传送到自动化车辆，以促进车辆在受监视区域中的导航。


2.如权利要求1所述的道路服务器，其中接收LIDAR感测数据包括接收原始LIDAR传感器数据、三维3D点云数据或指示在受监视区域中检测的对象的LIDAR传感器数据。


3.如权利要求1所述的道路服务器，其中所述传感器数据管理器用于从邻近道路交叉路口定位的LIDAR感测系统接收LIDAR感测数据。


4.如权利要求1所述的道路服务器，其中所述传感器数据管理器进一步用于从自动化车辆接收车辆感测数据，所述车辆感测数据指示位于受监视区域中的对象、并且由自动化车辆使用所述自动化车辆的传感器来感测，以及
其中所述世界模型生成器用于基于LIDAR感测数据和车辆感测数据来生成世界模型。


5.如权利要求1所述的道路服务器，其中基于LIDAR感测数据和车辆感测数据来生成世界模型包括：
将第一权重应用到LIDAR感测数据；
将第二权重应用到车辆感测数据；以及
基于所述第一权重和所述第二权重来将所述LIDAR感测数据和所述车辆感测数据进行聚合，以生成世界模型。


6.如权利要求1所述的道路服务器，其中世界模型生成器进一步用于基于世界模型来确定指示受监视区域中发生的事件的事件信息，并且其中所述世界信息分发器进一步用于将事件信息与世界模型一起分发给自动化车辆。


7.如权利要求1所述的道路服务器，其中向自动化车辆传送世界模型包括基于与自动化车辆相关联的概况信息来转换世界模型的数据，其中所述概况信息定义车辆的上下文。


8.如权利要求1所述的道路服务器，其中向自动化车辆传送世界模型包括在自动化车辆进入受监视区域之前向自动化车辆传送世界模型。


9.如权利要求1所述的道路服务器，其中进一步包括LIDAR感测系统控制器，用于确定是否更新LIDAR感测系统的感测参数，以及响应于确定更新感测参数而将经更新的感测参数传送到LIDAR感测系统，其中所述感测参数定义所述LIDAR感测系统的工作特性。


10.一种用于管理受监视区域的世界地图的方法，所述方法包括：
由位于受监视区域的道路服务器从定位用于监视受监视区域的LIDAR感测系统接收光检测和测距LIDAR感测数据；
由所述道路服务器基于LIDAR感测数据来生成受监视区域的世界模型，其中所述世界模型描述位于受监视区域中的对象；以及
由所述道路服务器将所述世界模型传送到自动化车辆，以促进所述自动化车辆在受监视区域中的导航。


11.如权利要求10所述的方法，其中接收LIDAR感测数据包括从位于邻近道路交叉路口定位的LIDAR感测系统接收LIDAR感测数据。


12.如权利要求10所述的方法，进一步包括由所述道路服务器从自动化车辆接收车辆感测数据，其中所述车辆感测数据指示位于受监视区域中的对象、并且由所述自动化车辆使用所述自动化车辆的传感器来感测，以及
其中生成世界模型包括基于LIDAR感测数据和车辆感测数据来生成世界模型。


13.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·孔德，S·贾比尔，P·阿格拉沃尔，D·萨尔维，P·文贝克，
申请(专利权)人：英特尔公司，
类型：发明
国别省市：美国;US