一种适应不同路况的充电机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种适应不同路况的充电机器人，包括主体和履带式行走部，两所述履带式行走部分别设置在所述主体的两侧，所述履带式行走部包括传动轮组件和套设其上的履带，所述履带在与地面接触一侧设有多个沿其宽度方向延伸的履齿，所述履齿在其周向设有多个截面不同的凸筋，所述履齿旋转安装在所述履带上且至多一个所述凸筋突出所述履带，以通过旋转所述履齿来切换突出所述履带的凸筋而改变所述履带的抓地力。本实用新型专利技术涉及自动化物流设备领域，提供了一种适应不同路况的充电机器人，其可切换突出履带表面的凸筋，改变履带的抓地力，形成履带式行走部不同的工作模式，适应爬坡等复杂的路况，保证充电过程的良好进行。

【技术实现步骤摘要】
一种适应不同路况的充电机器人
本技术涉及自动化物流设备领域，更具体地，涉及一种适应不同路况的充电机器人。
技术介绍
物流活动涉及工业、商业各个领域，涵盖商品从原材料，到半成品，再到成品，过程中所需要经历的仓储、派送、分拣、包装等一系列过程。随着人工成本的逐步升高，产品生产、流通效率的逐步提升，人工操作已难以满足物流活动的要求。自动化物流系统将自动化仓储、自动化搬运、自动化输送、物流管理软件相结合，能够很好的降低人工成本，提升制造、流通效率。为了保障自动化物流设备长周期运行，其需要及时充电，而充电机器人在前往充电的过程中，就要面对不同的路况，光滑、松软、倾斜等路面，有时还要需要越障，这给充电机器人的自动化充电带来了困难。
技术实现思路
本技术实施例提供了一种适应不同路况的充电机器人，包括主体和履带式行走部，两所述履带式行走部分别设置在所述主体的两侧，所述履带式行走部包括传动轮组件和套设其上的履带，所述履带在与地面接触一侧设有多个沿其宽度方向延伸的履齿，所述履齿在其周向设有多个截面不同的凸筋，所述履齿旋转安装在所述履带上且至多一个所述凸筋突出所述履带，以通过旋转所述履齿来切换突出所述履带的凸筋而改变所述履带的抓地力。一种可能的设计，所述履齿包括转轴，所述转轴沿所述履带的宽度方向穿入所述履带，所述凸筋设置在所述转轴上。一种可能的设计，包括电连接的控制器和动力机构，所述动力机构通过传动组件分别与各个所述转轴连接，用以驱动所述转轴旋转；所述控制器设置为根据路况情况控制所述动力机构动作。<br>一种可能的设计，多个所述凸筋的截面呈三角形、多边形或圆形。一种可能的设计，所述履带开设有安装槽，多个所述凸筋设于安装槽内且至多一个所述凸筋突出所述安装槽。一种可能的设计，包括轮式行走部，四个所述轮式行走部设置在所述主体的两侧。一种可能的设计，所述传动轮组件包括主动转轮、从动转轮、涨紧轮和压紧轮，所述主动转轮固定在所述主体的驱动轴上，所述从动转轮固定在所述主体的从动轴上；两所述轮式行走部安装在所述驱动轴的两端，两所述轮式行走部安装在所述从动轴的两端。一种可能的设计，所述涨紧轮和压紧轮分别通过第一中心轴和第二中心轴安装在主体上，所述第一中心轴和第二中心轴分别旋转安装在第一升降器和第二升降器的输出端，所述第一升降器和第二升降器分别与所述控制器电连接，用以控制升降所述涨紧轮和压紧轮而改变所述履带与地面的接触情况。一种可能的设计，所述轮式行走部包括车轮主体和伸缩驱动件，所述车轮主体设有径向滑动的伸缩部，所述伸缩驱动件的输出端与所述伸缩部连接，用以控制所述伸缩部突出或收入所述车轮主体。本技术实施例的充电机器人，其可切换突出履带表面的凸筋，改变履带的抓地力，形成履带式行走部不同的工作模式，适应爬坡等复杂的路况，保证充电过程的良好进行。本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明附图用来提供对本技术技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本技术的技术方案，并不构成对本技术技术方案的限制。图1为本技术实施例的充电机器人示意简图；图2为本技术实施例的履带式行走部作用状态示意图；图3为本技术实施例的履带截面示意图；图4为本技术实施例的履带示意图；图5为本技术实施例的履带式行走部闲置状态示意图；图6为本技术实施例的充电机器人电连连接示意图；图7为另一实施例的轮式行走部第一示意图；图8为另一实施例的轮式行走部第二示意图。附图标记：1-主体、2-履带式行走部、3-轮式行走部、4-驱动轴、5-从动轴、6-主动转轮、7-从动转轮、8-涨紧轮、9-压紧轮、10-第一中心轴、11-第二中心轴、12-第一滑道、13-第二滑道、14-安装槽、15-履齿、16-转轴、17-凸筋、18-履带、19-车轮主体、20-伸缩部、21-控制器、22-第一升降器、23-第二升降器、24-动力机构、25-路况检测器。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本技术的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。请参阅图1至图6的本技术实施例的适应不同路况的充电机器人。该充电机器人可为工作中或停止的物流设备充电，其在前往充电的过程中，虽然已经过路线优化，但是难免需要经过一些复杂的路况。为了适应不同路况，如图1至图5所示，该充电机器人包括主体1、履带式行走部2和轮式行走部3，其中，两履带式行走部2分别设置在主体1的两侧，而履带式行走部2又包括传动轮组件和套设其上的履带18。具体地，该履带18在与地面接触一侧设有多个沿其宽度方向延伸的履齿15，其履齿15在自身周向设有多个截面不同的凸筋17，而且履齿15旋转安装在履带18上且至多一个凸筋17突出履带18。由此，该充电机器人可通过旋转履齿15来切换突出履带18的凸筋17，而改变履带18的抓地力，保证其能够通过光滑、松软、倾斜等路面，保障正常工作。就履带18而言，如图3和图4所示，其围成封闭的环形，其长度方向布置有多个履齿15，而履齿15又包括转轴16，其中，该转轴16沿履带18的宽度方向穿入履带15，且转轴16可在履带15中绕自身轴线旋转。具体地，转轴16的周向设有多个上述凸筋17，该凸筋17沿转轴16长度方向布置且突出转轴16的表面。而且为了给凸筋17旋转提供空间，该履带18开设有安装槽14，使得多个凸筋17在安装槽14内绕转轴16轴线旋转，同时，转轴16靠近履带18与地面接触一侧，使得任一凸筋17可旋转突出安装槽14，也可藏于安装槽14内。值得注意地，转轴16的周向设有三个凸筋17，三个凸筋17组成T形，转轴16的一侧未设有凸筋17，三个凸筋17的截面分别呈三角形、多边形和圆形，使得三角形、多边形或圆形的凸筋17其一伸出安装槽14，或者三角形、多边形和圆形的凸筋17都处于安装槽14内。例如，在松软的路面上，可利用三角形的凸筋17突出并接触地面，提升抓地力。另外，又如图6所示，该主体1内设有电连接的控制器21和动力机构24，上述转轴16在靠近主体1的一端伸出履带18，其通过传动组件(图中未示出)又与动力机构24的输出端连接，使得动力机构24可驱动转轴16旋转，也可锁止转轴16。同时，主体1上设有路况检测器25，可检测路况情况，其具体为高清摄像头和打滑监测器，可识别各种路况和检测充电机器人的打滑情况；路况检测器25又与控制器21电连接，将路况数据传输至控制器21，上述控制器21又根据数据计算出合理的凸筋17，并控制动力机构24启动而旋转突出该种凸筋17后锁止。又如图1所示，主体1上设有主动轴4和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适应不同路况的充电机器人，包括主体和履带式行走部，两所述履带式行走部分别设置在所述主体的两侧，所述履带式行走部包括传动轮组件和套设其上的履带，所述履带在与地面接触一侧设有多个沿其宽度方向延伸的履齿，其特征在于，所述履齿在其周向设有多个截面不同的凸筋，所述履齿旋转安装在所述履带上且至多一个所述凸筋突出所述履带，以通过旋转所述履齿来切换突出所述履带的凸筋而改变所述履带的抓地力。/n

【技术特征摘要】
1.一种适应不同路况的充电机器人，包括主体和履带式行走部，两所述履带式行走部分别设置在所述主体的两侧，所述履带式行走部包括传动轮组件和套设其上的履带，所述履带在与地面接触一侧设有多个沿其宽度方向延伸的履齿，其特征在于，所述履齿在其周向设有多个截面不同的凸筋，所述履齿旋转安装在所述履带上且至多一个所述凸筋突出所述履带，以通过旋转所述履齿来切换突出所述履带的凸筋而改变所述履带的抓地力。


2.根据权利要求1所述的适应不同路况的充电机器人，其特征在于，所述履齿包括转轴，所述转轴沿所述履带的宽度方向穿入所述履带，所述凸筋设置在所述转轴上。


3.根据权利要求2所述的适应不同路况的充电机器人，其特征在于，包括电连接的控制器和动力机构，所述动力机构通过传动组件分别与各个所述转轴连接，用以驱动所述转轴旋转；所述控制器设置为根据路况情况控制所述动力机构动作。


4.根据权利要求2所述的适应不同路况的充电机器人，其特征在于，多个所述凸筋的截面呈三角形、多边形或圆形。


5.根据权利要求2所述的适应不同路况的充电机器人，其特征在于，所述履带开设有安装槽，多个所述凸筋设于安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛积敏，汪建新，吴明辉，
申请(专利权)人：秒针信息技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11