一种瓷砖涂胶装置、涂胶方法及铺贴设备制造方法及图纸

本发明专利技术属于建筑机器人技术领域，公开一种瓷砖涂胶装置，该装置包括机架，机架设置有瓷砖存储区。承载输送机构位于瓷砖存储区的上方，承载输送机构的承载夹紧平台包括两块用于承载和限位待涂胶的瓷砖的夹紧板，两块夹紧板之间形成开口，至少其中一块夹紧板可相对另一块夹紧板运动。升降抓取机构安装于机架上，用于从瓷砖存储区抓取瓷砖并放置于承载夹紧平台上。涂胶机构安装于机架上并位于承载输送机构的上方，涂胶机构用于对放置在承载夹紧平台上的瓷砖进行涂胶。本发明专利技术还公开一种涂胶方法和具备上述涂胶装置的铺贴设备，上述涂胶装置能够利用高度方向的空间，减小水平占用面积，利于装置在狭小空间内作业。

【技术实现步骤摘要】
一种瓷砖涂胶装置、涂胶方法及铺贴设备
本专利技术涉及建筑机器人
，尤其涉及一种瓷砖涂胶装置、涂胶方法及铺贴设备。
技术介绍
墙面瓷砖铺贴在现代房屋装修中广泛使用，为墙面起到很好的装饰美化和保护作用。瓷砖在铺贴上墙之前，需要在背面涂刮瓷砖胶，同时墙面瓷砖铺贴的平整度、垂直度和瓷砖的空鼓率是验收中的重要指标，而这些指标与瓷砖胶在瓷砖背面涂刮的各处胶面厚度一致性、胶面凹槽(以便瓷砖在铺贴时胶与墙面能更好贴合)均匀性都有直接的关系，因此瓷砖上墙之前的涂胶工序十分重要。目前大部分的墙面瓷砖刮胶上料都是通过人工作业完成，工人使用抹刀从拌好的瓷砖胶料桶中挖出瓷砖胶，手工涂抹在瓷砖背面，尽量保持瓷砖胶铺满瓷砖背面，涂刮厚度均匀以及在胶面上划出深浅合适，间隙均匀的凹槽，然后上墙完成铺贴。而要快速涂刮出满足要求的瓷砖胶面，就需要工人比较熟练且有一定的技巧。即便是熟练的工人，也不能保证每块瓷砖都涂刮的完全一致和满足要求，而且人工给瓷砖上胶，是一份重复性高，劳动强度大，技术含量低的工作，很有必要替换为机器人自动化作业。目前也有极少数的墙砖铺贴采用专业设备或辅助设备去涂刮瓷砖胶。专业设备是采用机械手或其他抓取装置抓取瓷砖正面，采用泵送系统将瓷砖胶泵送出来，同时机械手驱动瓷砖背面接住泵送出来的瓷砖胶，然后再驱动瓷砖通过一个刮槽使胶面刮出凹槽；而辅助设备则是先人工在瓷砖背面铺满瓷砖胶，然后放置在一个固定的工作台面，再由人工推动一个高度可调的刮齿经过瓷砖胶面，得到厚度一致，凹槽一致的胶面。但专业设备系统复杂，体积大，无法在狭小空间内作业，而且存在泵送系统，易发生管路堵塞和清洗困难的问题；而辅助设备主要是人工操作，自动化程度低，每一块瓷砖的刮胶过程对人工的依赖度比较高，对瓷砖铺贴的整体工序的改善效果不明显。基于上述情况，我们有必要设计一种新瓷砖涂胶装置和铺贴设备。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于：提供一种瓷砖涂胶装置，能够更好地利用高度方向的空间，减小装置的水平占用面积。本专利技术的一个目的在于：提供一种瓷砖涂胶方法，能够提高瓷砖固定的可靠性。本专利技术的一个目的在于：提供一种瓷砖铺贴设备，能够更好地利用高度方向的空间，减小装置的水平占用面积。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：第一方面，一种瓷砖涂胶装置，包括：机架，所述机架的内部设置有用于放置待涂胶的瓷砖的瓷砖存储区；承载输送机构，安装于所述机架并位于所述瓷砖存储区的上方，所述承载输送机构的承载夹紧平台包括两块用于承载和限位待涂胶的瓷砖的夹紧板，两块所述夹紧板之间形成开口，至少其中一块所述夹紧板可相对另一块所述夹紧板运动；升降抓取机构，安装于所述机架上，所述升降抓取机构能够沿高度方向移动并穿过所述承载夹紧平台的开口，用于从所述瓷砖存储区抓取瓷砖并放置于所述承载夹紧平台上；涂胶机构，安装于所述机架上并位于所述承载输送机构的上方，所述涂胶机构用于对放置在所述承载夹紧平台上的瓷砖进行涂胶。具体地，一方面，所述升降抓取机构、承载输送机构和涂胶机构依次完成对瓷砖的转移、定位和涂胶的系列操作，实现了瓷砖上料与涂胶的自动化；另一方面，通过将所述瓷砖存储区设置于所述承载输送机构的下方，所述升降抓取机构和所述涂胶机构设置于所述承载输送机构的上方，并使所述升降抓取机构能够穿过所述承载夹紧平台上下移动取砖，以及使所述涂胶机构可沿所述承载夹紧平台滑动涂胶，形成以所述承载夹紧平台为中心的涂胶作业系统，能够充分利用高度方向的空间，减小水平占用面积，利于该涂胶装置在狭小空间内作业，提高该涂胶装置的通用性。具体地，通过设置具有两块可张紧的夹紧板的所述承载夹紧平台，在所述承载夹紧平台向两侧打开时，能够为所述升降抓取机构抓取瓷砖提供一条直线通道，既避免升降抓取机构和瓷砖与所述承载夹紧平台发生碰撞，又提高瓷砖的转移效率；在所述承载夹紧平台向中间合拢时，能够承托并可靠夹紧瓷砖，为涂胶机构提供可靠的瓷砖定位。优选的，该瓷砖涂胶装置还包括瓷砖仓，能够放置于所述瓷砖存储区，瓷砖仓用于装载待涂胶的瓷砖。优选的，所述承载夹紧平台水平设置，所述承载夹紧平台沿水平方向张紧。进一步地，所述承载夹紧平台沿所述活动涂胶组件的涂胶运动方向张紧。优选的，所述活动涂胶组件的滑动方向是水平方向。作为一种优选的技术方案，所述涂胶机构包括可在所述承载夹紧平台上方滑动的活动涂胶组件，所述承载输送机构还包括涂胶中转板，所述涂胶中转板用于承载所述活动涂胶组件在离开上一块瓷砖时带出的多余胶料，并允许所述活动涂胶组件在进入下一块瓷砖时将该多余胶料刮到下一块瓷砖上。具体地，在所述活动涂胶组件完成一块瓷砖的涂胶并短暂停留时，可能会有多余的胶料排出，通过在所述活动涂胶组件的涂胶末端的下方设置所述涂胶中转板，能够有效装载这些多余的胶料，既避免了胶料对该涂胶装置的污染，又能实现胶料的回收利用，提高胶料的利用率。作为一种优选的技术方案，所述承载输送机构还包括侧向输送组件，安装于所述承载夹紧平台上，用于将已涂胶的瓷砖从所述承载夹紧平台的垂直于涂胶运动方向的一侧水平送离所述承载夹紧平台。作为一种优选的技术方案，所述侧向输送组件包括：输出主动滚轮，安装于所述承载夹紧平台靠近瓷砖送离出口的一端，所述输出主动滚轮用于带动已涂胶的瓷砖水平移动；输出从动滚轮，安装于所述承载夹紧平台，用于承托瓷砖。具体地，通过将所述输出主动滚轮设置于靠近瓷砖送离出口的一端，能够在瓷砖水平送离的过程中全程给瓷砖提供送出动力，进而保证瓷砖的快速可靠送出。作为一种优选的技术方案，两块所述夹紧板包括一块固定夹紧板和一块活动夹紧板，所述固定夹紧板安装于所述机架，所述活动夹紧板滑动安装于所述机架，所述活动夹紧板与所述固定夹紧板能够从瓷砖的相对的两侧夹紧瓷砖；所述承载夹紧平台还包括夹紧驱动件，所述夹紧驱动件安装于所述机架，与所述活动夹紧板传动连接，用于驱动所述活动夹紧板靠近或远离所述固定夹紧板；或者，两块所述夹紧板均是滑动安装于所述机架的活动夹紧板，两块所述活动夹紧板能够从瓷砖的相对的两侧夹紧瓷砖，所述承载夹紧平台还包括夹紧驱动件，所述夹紧驱动件安装于所述机架，并与所述活动夹紧板传动连接，用于驱动两块所述活动夹紧板靠近或背离。具体地，通过设置固定夹紧板与活动夹紧板，实现单侧滑动夹紧，一方面能够减少动力源的数量，简化传动结构，降低装置的成本，另一方面能够利用静止的固定夹紧板提供更加准确可靠的定位基准，进而提高涂胶精度。作为一种优选的技术方案，所述涂胶机构还包括：固定供胶组件，安装于所述机架上并位于所述承载输送机构的上方，用于装载胶料，所述活动涂胶组件能够滑动至所述固定供胶组件的下方以获取胶料。作为一种优选的技术方案，所述固定供胶组件包括：固定胶仓，安装于所述机架，用于装载胶料，所述固定胶仓的底部设置有出胶口；搅拌轴，安装于所述固定胶仓，用于对所述固定胶仓内的胶料进行搅拌；供胶轴，安装于所述固定胶仓并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种瓷砖涂胶装置，其特征在于，包括：/n机架，所述机架的内部设置有用于放置待涂胶的瓷砖的瓷砖存储区；/n承载输送机构，安装于所述机架并位于所述瓷砖存储区的上方，所述承载输送机构的承载夹紧平台包括两块用于承载和限位待涂胶的瓷砖的夹紧板，两块所述夹紧板之间形成开口，至少其中一块所述夹紧板可相对另一块所述夹紧板运动；/n升降抓取机构，安装于所述机架上，所述升降抓取机构能够沿高度方向移动并穿过所述承载夹紧平台的开口，用于从所述瓷砖存储区抓取瓷砖并放置于所述承载夹紧平台上；/n涂胶机构，安装于所述机架上并位于所述承载输送机构的上方，所述涂胶机构用于对放置在所述承载夹紧平台上的瓷砖进行涂胶。/n

【技术特征摘要】
1.一种瓷砖涂胶装置，其特征在于，包括：
机架，所述机架的内部设置有用于放置待涂胶的瓷砖的瓷砖存储区；
承载输送机构，安装于所述机架并位于所述瓷砖存储区的上方，所述承载输送机构的承载夹紧平台包括两块用于承载和限位待涂胶的瓷砖的夹紧板，两块所述夹紧板之间形成开口，至少其中一块所述夹紧板可相对另一块所述夹紧板运动；
升降抓取机构，安装于所述机架上，所述升降抓取机构能够沿高度方向移动并穿过所述承载夹紧平台的开口，用于从所述瓷砖存储区抓取瓷砖并放置于所述承载夹紧平台上；
涂胶机构，安装于所述机架上并位于所述承载输送机构的上方，所述涂胶机构用于对放置在所述承载夹紧平台上的瓷砖进行涂胶。


2.根据权利要求1所述的一种瓷砖涂胶装置，其特征在于，所述涂胶机构包括可在所述承载夹紧平台上方滑动的活动涂胶组件，所述承载输送机构还包括涂胶中转板，所述涂胶中转板用于承载所述活动涂胶组件在离开上一块瓷砖时带出的多余胶料，并允许所述活动涂胶组件在进入下一块瓷砖时将该多余胶料刮到下一块瓷砖上。


3.根据权利要求1所述的一种瓷砖涂胶装置，其特征在于，所述承载输送机构还包括侧向输送组件，安装于所述承载夹紧平台上，用于将已涂胶的瓷砖从所述承载夹紧平台的垂直于涂胶运动方向的一侧水平送离所述承载夹紧平台。


4.根据权利要求3所述的一种瓷砖涂胶装置，其特征在于，所述侧向输送组件包括：
输出主动滚轮，安装于所述承载夹紧平台靠近瓷砖送离出口的一端，所述输出主动滚轮用于带动已涂胶的瓷砖水平移动；
输出从动滚轮，安装于所述承载夹紧平台，用于承托瓷砖。


5.根据权利要求1所述的一种瓷砖涂胶装置，其特征在于，两块所述夹紧板包括一块固定夹紧板和一块活动夹紧板，所述固定夹紧板安装于所述机架，所述活动夹紧板滑动安装于所述机架，所述活动夹紧板与所述固定夹紧板能够从瓷砖的相对的两侧夹紧瓷砖；所述承载夹紧平台还包括夹紧驱动件，所述夹紧驱动件安装于所述机架，与所述活动夹紧板传动连接，用于驱动所述活动夹紧板靠近或远离所述固定夹紧板；
或者，两块所述夹紧板均是滑动安装于所述机架的活动夹紧板，两块所述活动夹紧板能够从瓷砖的相对的两侧夹紧瓷砖，所述承载夹紧平台还包括夹紧驱动件，所述夹紧驱动件安装于所述机架，并与所述活动夹紧板传动连接，用于驱动两块所述活动夹紧板靠近或背离。


6.根据权利要求2所述的一种瓷砖涂胶装置，其特征在于，所述涂胶机构还包括：
固定供胶组件，安装于所述机架上并位于所述承载输送机构的上方，用于装载胶料，所述活动涂胶组件能够滑动至所述固定供胶组件的下方以获取胶料。


7.根据权利要求6所述的一种瓷砖涂胶装置，其特征在于，所述固定供胶组件包括：
固定胶仓，安装于所述机架，用于装载胶料，所述固定胶仓的底部设置有出胶口；
搅拌轴，安装于所述固定胶仓，用于对所述固定胶仓内的胶料进行搅拌；
供胶轴，安装于所述固定胶仓并位于所述出胶口，用于将所述固定胶仓内的胶料从所述出胶口排出；
供胶驱动件，安装于所述固定胶仓的外侧，与所述搅拌轴、供胶轴传动连接。


8.根据权利要求2所述的一种瓷砖涂胶装置，其特征在于，所述活动涂胶组件包括：
活动胶仓，与所述机架滑动连接，用于装载胶料，所述活动胶仓的底部设置有涂胶口；
齿形刮板，设置于所述涂胶口的涂胶运动方向的后方，用于将胶料涂抹在瓷砖上；
正面挡板，设置于所述涂胶口的涂胶运动方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴雷，潘文龙，蒋伟，徐文斌，周奇，龙瑞儒，戚水维，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44