动态检测装置制造方法及图纸

具有：惯性传感器(102)，其测定本机的运动；步行者自主导航部(103)，其根据由惯性传感器(102)测定出的运动，计算持有本机的用户相对于基准坐标的相对坐标；气压传感器(104)，其测定本机周围的气压；移动手段估计部(105)，其根据测定出的运动和测定出的气压，估计上述用户在建筑物内的楼层间移动时使用的移动手段的类别；楼层估计部(106)，其根据测定出的气压，估计上述用户所在的楼层；电子指南针(107)，其检测本机的行进方向的方位；基准坐标估计部(108)，其根据估计出的移动手段的类别、估计出的楼层和检测到的方位，估计上述用户使用的移动手段在该楼层中的升降口的绝对坐标作为基准坐标；以及坐标转换部(109)，其使用估计出的基准坐标，将计算出的相对坐标转换成绝对坐标。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】动态检测装置
本专利技术涉及检测持有本机的用户的动态的动态检测装置。
技术介绍
以往，公知有检测持有本机的用户的动态的动态检测装置(例如参照专利文献1)。在该专利文献1公开的装置中，通过高度的检测和上述用户的步行动作的识别，估计上述用户使用的移动手段的类别，检测上述用户的动态。另外，作为移动手段的类别，例如可举出设置于大楼等建筑物的楼梯或电梯等。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2007-093433号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在建筑物内存在多个移动手段的情况下，在上述装置中，存在无法估计上述用户使用的移动手段这样的课题。该情况下，针对上述装置，需要另行在建筑物侧设置给出大致位置信息的单元，缩小上述用户使用的移动手段的范围。本专利技术正是为了解决上述这种课题而完成的，其目的在于，提供如下的动态检测装置：在建筑物内存在多个移动手段的情况下，也能够利用装置单体检测持有本机的用户的动态。用于解决课题的手段本专利技术的动态检测装置的特征在于，该动态检测装置具有：惯性传感器，其测定本机的运动；步行者自主导航部，其根据由惯性传感器测定出的运动，计算持有本机的用户相对于基准坐标的相对坐标；气压传感器，其测定本机周围的气压；移动手段估计部，其根据由惯性传感器测定出的运动和由气压传感器测定出的气压，估计用户在建筑物内的楼层间移动时使用的移动手段的类别；楼层估计部，其根据由气压传感器测定出的气压，估计用户所在的楼层；电子指南针，其检测本机的行进方向的方位；基准坐标估计部，其根据由移动手段估计部估计出的移动手段的类别、由楼层估计部估计出的楼层和由电子指南针检测到的方位，估计用户使用的移动手段在该楼层中的升降口的绝对坐标作为基准坐标；以及坐标转换部，其使用由基准坐标估计部估计出的基准坐标，将由步行者自主导航部计算出的相对坐标转换成绝对坐标。专利技术效果根据本专利技术，如上所述构成，因此，在建筑物内存在多个移动手段的情况下，也能够利用装置单体检测持有本机的用户的动态。附图说明[图1]是示出本专利技术的实施方式1的动态检测装置的结构例的框图。[图2]是示出本专利技术的实施方式1的动态检测装置的硬件结构例的图。[图3]是示出本专利技术的实施方式1的动态检测装置的动作例的流程图。[图4]是示出本专利技术的实施方式1中的移动手段估计部的动作例的流程图。[图5]图5A是示出用户利用楼梯移动时的惯性传感器和气压传感器的测定结果的一例的图，图5B是示出用户利用电梯移动时的惯性传感器和气压传感器的测定结果的一例的图。[图6]是示出本专利技术的实施方式1中的楼层估计部进行的楼层估计的处理概要的图。[图7]是用于说明本专利技术的实施方式1中的基准坐标估计部进行的基准坐标估计的楼层图。[图8]是示出本专利技术的实施方式1中的坐标信息记录部中记录的信息的图，是与图7所示的楼层图对应的图。[图9]是示出本专利技术的实施方式1中的基准坐标估计部的动作例的流程图。[图10]是示出本专利技术的实施方式2的动态检测装置的结构例的框图。[图11]是用于说明本专利技术的实施方式2中的基准坐标估计部进行的基准坐标估计的楼层图。[图12]是示出本专利技术的实施方式2中的坐标信息记录部中记录的信息的图，是与图11所示的楼层图对应的图。[图13]图13A是示出用户在楼梯的缓步台移动的情况的图，图13B是示出用户在缓步台移动时的气压传感器的测定结果的一例的图。[图14]是示出本专利技术的实施方式2中的基准坐标估计部的动作例的流程图。[图15]是示出本专利技术的实施方式3的动态检测装置的结构例的框图。[图16]是用于说明本专利技术的实施方式3中的基准坐标估计部和基准坐标判定部进行的基准坐标估计的处理概要的楼层图。[图17]是示出本专利技术的实施方式3中的基准坐标判定部的动作例的流程图。具体实施方式下面，参照附图对本专利技术的实施方式进行详细说明。实施方式1图1是示出本专利技术的实施方式1的动态检测装置1的结构例的框图。动态检测装置1检测持有本机(动态检测装置1)的用户的动态。作为用户，例如可举出在大楼等建筑物的各楼层巡回检修的作业员。如图1所示，该动态检测装置1具有坐标信息记录部101、惯性传感器102、步行者自主导航部103、气压传感器104、移动手段估计部105、楼层估计部106、电子指南针107、基准坐标估计部108和坐标转换部109。坐标信息记录部101按照每个楼层记录有表示建筑物内存在的移动手段的升降口的绝对坐标和该升降口的方位的信息。另外，升降口的方位是从升降口的中心观察的升降口的出入口的方位。该坐标信息记录部101中记录的信息由基准坐标估计部108读出。另外，在图1中，示出在动态检测装置1的内部设置坐标信息记录部101的情况，但是不限于此，也可以在动态检测装置1的外部设置坐标信息记录部101。惯性传感器102测定本机(动态检测装置1)的运动。另外，作为本机的运动，例如可举出加速度和旋转等。表示由该惯性传感器102测定出的运动的信息被输出到步行者自主导航部103和移动手段估计部105。步行者自主导航部103根据由惯性传感器102测定出的运动，计算上述用户相对于基准坐标的相对坐标。表示由该步行者自主导航部103计算出的相对坐标的信息被输出到坐标转换部109。气压传感器104测定本机(动态检测装置1)周围的气压。表示由该气压传感器104测定出的气压的信息被输出到移动手段估计部105和楼层估计部106。移动手段估计部105根据由惯性传感器102测定出的运动和由气压传感器104测定出的气压，估计上述用户在楼层间的移动中使用的移动手段的类别。作为移动手段的类别，例如可举出楼梯或电梯等。表示由该移动手段估计部105估计出的移动手段的类别的信息被输出到基准坐标估计部108。楼层估计部106根据由气压传感器104测定出的气压估计上述用户所在的楼层。表示由该楼层估计部106估计出的楼层的信息被输出到基准坐标估计部108。电子指南针107检测本机(动态检测装置1)的行进方向的方位。表示由该电子指南针107检测到的方位的信息被输出到基准坐标估计部108。基准坐标估计部108基于由移动手段估计部105估计出的移动手段的类别、由楼层估计部106估计出的楼层和由电子指南针107检测到的方位，根据坐标信息记录部101中记录的信息，估计上述用户使用的移动手段在该楼层中的升降口的绝对坐标作为上述基准坐标。表示由该基准坐标估计部108估计出的基准坐标的信息被输出到坐标转换部109。坐标转换部109使用由基准坐标估计部108估计出的基准坐标，将由步行者自主导航部103计算出的相对坐标转换成绝对坐标。此时，坐标转换部109对上述相对坐标加上上述基准坐标，由此得到上述用户的绝对坐标。表示由该坐标转换部109得到的绝对坐标的信息被输出到外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种动态检测装置，该动态检测装置具有：/n惯性传感器，其测定本机的运动；/n步行者自主导航部，其根据由所述惯性传感器测定出的运动，计算持有本机的用户相对于基准坐标的相对坐标；/n气压传感器，其测定本机周围的气压；/n移动手段估计部，其根据由所述惯性传感器测定出的运动和由所述气压传感器测定出的气压，估计所述用户在建筑物内的楼层间移动时使用的移动手段的类别；/n楼层估计部，其根据由所述气压传感器测定出的气压，估计所述用户所在的楼层；/n电子指南针，其检测本机的行进方向的方位；/n基准坐标估计部，其根据由所述移动手段估计部估计出的移动手段的类别、由所述楼层估计部估计出的楼层和由所述电子指南针检测到的方位，估计所述用户使用的移动手段在该楼层中的升降口的绝对坐标作为所述基准坐标；以及/n坐标转换部，其使用由所述基准坐标估计部估计出的基准坐标，将由所述步行者自主导航部计算出的相对坐标转换成绝对坐标。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种动态检测装置，该动态检测装置具有：
惯性传感器，其测定本机的运动；
步行者自主导航部，其根据由所述惯性传感器测定出的运动，计算持有本机的用户相对于基准坐标的相对坐标；
气压传感器，其测定本机周围的气压；
移动手段估计部，其根据由所述惯性传感器测定出的运动和由所述气压传感器测定出的气压，估计所述用户在建筑物内的楼层间移动时使用的移动手段的类别；
楼层估计部，其根据由所述气压传感器测定出的气压，估计所述用户所在的楼层；
电子指南针，其检测本机的行进方向的方位；
基准坐标估计部，其根据由所述移动手段估计部估计出的移动手段的类别、由所述楼层估计部估计出的楼层和由所述电子指南针检测到的方位，估计所述用户使用的移动手段在该楼层中的升降口的绝对坐标作为所述基准坐标；以及
坐标转换部，其使用由所述基准坐标估计部估计出的基准坐标，将由所述步行者自主导航部计算出的相对坐标转换成绝对坐标。


2.根据权利要求1所述的动态检测装置，其特征在于，
所述动态检测装置具有时间计数部，该时间计数部根据由所述惯性传感器测定出的运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：川浦健央，加岛隆博，佐藤健二，安田浩之，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，三菱电机大楼技术服务株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP