物体检测装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种物体检测装置及方法。物体检测装置构成为从由立体照相机拍摄的图像获取视差图像，根据视差图像导出世界坐标系中的物体的坐标。物体检测装置构成为根据转向角信息及叉车的尺寸信息导出世界坐标系中的行进预定区域。物体检测装置构成为提取世界坐标系中位于行进预定区域上的物体作为优先物体。物体检测装置构成为使优先物体比与优先物体不同的物体优先地进行是否为人的判定。

【技术实现步骤摘要】
物体检测装置及方法
本专利技术涉及一种物体检测装置及方法。
技术介绍
在车辆等移动体搭载着用来检测人或障碍物等物体的物体检测装置。日本专利特开2017-151815号公报中所记载的物体检测装置将由摄像装置拍摄的图像分割为多个区域，以各区域为对象提取识别处理对象图像。物体检测装置对识别处理对象图像进行人检测处理。识别处理对象图像的提取基于亮度梯度或半转换等图像处理来进行。另外，区域的设定根据回转方向、回转速度、行驶方向及行驶速度的至少一个来设定。在日本专利特开2017-151815号公报的技术中，进行人检测处理的区域大且物体检测装置的处理负荷大。本专利技术的目的在于提供一种能够减轻处理负荷的物体检测装置。
技术实现思路
达成所述目的的一态样提供一种构成为搭载在车辆的物体检测装置。物体检测装置具备：视差图像获取部，构成为从由立体照相机拍摄的图像获取将视差与各像素建立关联所得的视差图像；坐标导出部，构成为根据所述视差图像导出作为实际空间上的坐标系的世界坐标系中的物体的坐标；转向角获取部，构成为获取所述车辆的转向角信息；行进预定区域导出部，构成为根据所述转向角信息及所述车辆的尺寸信息导出所述世界坐标系中的所述车辆的行进预定区域；提取部，构成为提取所述世界坐标系中位于所述行进预定区域上的物体即优先物体；以及人判定部，构成为使所述优先物体比与所述优先物体不同的所述物体优先，对所述图像上的所述物体的坐标进行人检测处理。达成所述目的的另一态样提供一种利用构成为搭载在车辆的物体检测装置来检测物体的方法。该方法具备以下步骤：从由立体照相机拍摄的图像获取将视差与各像素建立关联所得的视差图像；根据所述视差图像导出作为实际空间上的坐标系的世界坐标系中的物体的坐标；获取所述车辆的转向角信息；根据所述转向角信息及所述车辆的尺寸信息导出所述世界坐标系的所述车辆的行进预定区域；提取所述世界坐标系中位于所述行进预定区域上的物体即优先物体；以及使所述优先物体比与所述优先物体不同的所述物体优先，对所述图像上的所述物体的坐标进行人检测处理。附图说明图1是搭载物体检测装置的叉车的立体图。图2是叉车及监视装置的概略框图。图3是表示第1图像的图。图4是表示物体检测装置进行的处理的流程图。图5是表示世界坐标系中的XY平面的物体的坐标的图。图6是用来说明行进预定区域的导出方法的图。图7是表示世界坐标系中的XY平面的物体与行进预定区域的位置关系的图。具体实施方式以下，对物体检测装置的一实施方式进行说明。如图1所示，作为车辆的叉车10具备车体11、配置在车体11的前下部的2个驱动轮12、13、配置在车体11的后下部的2个转向轮14、及货物装卸装置16。驱动轮12、13在车宽方向离开而配置。2个转向轮14在车宽方向相邻地配置。2个转向轮14在车宽方向上配置在驱动轮12、13彼此之间的中央位置。当将相邻地配置的2个转向轮14视为1个转向轮14时，叉车10可视为三轮式的叉车。车体11具备设置在驾驶座位的上部的护面罩(headguard)15。在本实施方式的叉车10中，通过搭乘者的操作来进行行驶动作及货物装卸动作。如图2所示，叉车10具备主控制器20、行驶用电动机M1、控制行驶用电动机M1的行驶控制装置23、车速传感器24、方位传感器25、及转向角传感器26。主控制器20进行与行驶动作及货物装卸动作相关的控制。主控制器20具备CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)21、及存储着用来进行各种控制的程序等的存储器22。方位传感器25检测指示行进方向的方位杆的操作方向。方位传感器25以中立位置为基准，检测向指示前进的方向操作方位杆，还是向指示后退的方向操作方位杆。方位传感器25将检测结果输出到主控制器20。转向角传感器26检测转向轮14的转向角θ1。转向角传感器26将检测结果输出到主控制器20。主控制器20的CPU21以叉车10的车速为目标速度的方式对行驶控制装置23赋予行驶用电动机M1的旋转速度的指令。本实施方式的行驶控制装置23是电动机驱动器。本实施方式的车速传感器24是检测行驶用电动机M1的每单位时间的转数，即旋转速度的旋转速度传感器。车速传感器24将行驶用电动机M1的旋转速度输出到行驶控制装置23。行驶控制装置23基于来自主控制器20的指令，以行驶用电动机M1的旋转速度与指令一致的方式控制行驶用电动机M1。主控制器20能够从行驶控制装置23获取车速传感器24的检测结果。在叉车10搭载着监视装置30。监视装置30具备立体照相机31、及根据由立体照相机31拍摄的图像进行物体的检测的物体检测装置41。如图1所示，立体照相机31配置在护面罩15。立体照相机31以能够从叉车10的上方鸟瞰叉车10的行驶的路面的方式配置。本实施方式的立体照相机31拍摄叉车10的后方。因此，由物体检测装置41检测的物体为叉车10的后方的物体。如图2所示，立体照相机31具备2个照相机32、33。作为照相机32、33，例如使用CCD(ChargeCoupledDevice，电荷耦合器件)影像传感器或CMOS(complementarymetaloxidesemiconductor，互补金属氧化物半导体)影像传感器。各照相机32、33以相互的光轴平行的方式配置。在本实施方式中，2个照相机32、33排列配置在水平方向。将2个照相机32、33中的一个参照为第1照相机32，将另一个参照为第2照相机33。当将由第1照相机32拍摄的图像定义为第1图像，将由第2照相机33拍摄的图像定义为第2图像时，在第1图像与第2图像中同一物体在横方向偏移映现。详细来说，在拍摄同一物体的情况下，在映现在第1图像的物体与映现在第2图像的物体中，在横方向的像素[px]产生与照相机32、33间的距离对应的偏移。第1图像及第2图像的像素数相同，例如，使用640×480[px]＝VGA的图像。第1图像及第2图像是由RGB信号表示的图像。物体检测装置41具备CPU42、以及包含RAM(RandomAccessMemory，随机存取存储器)及ROM(ReadOnlyMemory，只读存储器)等的存储部43。存储部43中存储着用来根据由立体照相机31拍摄的图像检测物体的各种程序。物体检测装置41也可以具备执行各种处理中的至少一部分处理的专用硬件，例如面向特定用途的集成电路(ASIC)。物体检测装置41可构成为根据计算机程序动作的1个以上的处理器、ASIC等1个以上的专用硬件电路、或者包含它们的组合的处理电路。处理器包含CPU以及RAM及ROM等存储器。存储器保存着构成为使CPU执行处理的程序码或指令。存储器，即计算机可读媒体包含能够由通用或专用的计算机访问的所有存储器。物体检测装置41通过进行依据CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域网)或LIN(LocalInterconnectNetwork，本地互联网络)等车辆用的通信协议的通信，能够与主控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体检测装置，构成为搭载在车辆，且具备：/n视差图像获取部，构成为从由立体照相机拍摄的图像获取将视差与各像素建立关联所得的视差图像；/n坐标导出部，构成为根据所述视差图像导出作为实际空间上的坐标系的世界坐标系中的物体的坐标；/n转向角获取部，构成为获取所述车辆的转向角信息；/n行进预定区域导出部，构成为根据所述转向角信息及所述车辆的尺寸信息导出所述世界坐标系中的所述车辆的行进预定区域；/n提取部，构成为提取所述世界坐标系中位于所述行进预定区域上的物体即优先物体；以及/n人判定部，构成为使所述优先物体比与所述优先物体不同的所述物体优先，对所述图像上的所述物体的坐标进行人检测处理。/n

【技术特征摘要】
20190327 JP 2019-0609781.一种物体检测装置，构成为搭载在车辆，且具备：
视差图像获取部，构成为从由立体照相机拍摄的图像获取将视差与各像素建立关联所得的视差图像；
坐标导出部，构成为根据所述视差图像导出作为实际空间上的坐标系的世界坐标系中的物体的坐标；
转向角获取部，构成为获取所述车辆的转向角信息；
行进预定区域导出部，构成为根据所述转向角信息及所述车辆的尺寸信息导出所述世界坐标系中的所述车辆的行进预定区域；
提取部，构成为提取所述世界坐标系中位于所述行进预定区域上的物体即优先物体；以及
人判定部，构成为使所述优先物体比与所述优先物体不同的所述物体优先，对所述图像上的所述物体的坐标进行人检测处理。


2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中所述人判定部构成为使最接近所述车辆的所述优先物体最优先而对所述图像上的所述物体的坐标进行所述人检测处理。

【专利技术属性】
技术研发人员：石崎将崇，
申请(专利权)人：株式会社丰田自动织机，
类型：发明
国别省市：日本;JP