目标跟踪方法和装置、存储介质及电子装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种目标跟踪方法和装置、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：获取目标对象的目标高度，其中，目标对象为机器人当前跟踪的跟踪对象，目标高度用于表示目标对象的实际高度；根据目标高度确定机器人与目标对象之间的当前距离，其中，当前距离用于表示机器人与目标对象之间当前的实际距离；根据当前距离确定机器人跟踪目标对象的目标跟踪距离，以及根据目标高度确定机器人与目标对象之间的目标夹角；根据目标跟踪距离和目标夹角跟踪目标对象，其中，目标跟踪距离为预先设定的机器人与目标对象的之间的跟踪距离。采用上述技术方案，解决了相关技术中，存在无法灵活的实现对任意给定的目标进行任意指定距离的跟随的问题。

【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法和装置、存储介质及电子装置
本专利技术涉及计算机领域，具体而言，涉及一种目标跟踪方法和装置、存储介质及电子装置。
技术介绍
目前，随着机器人在仓储物流，厂区安全巡查等工业应用日益广泛，机器人平台的智能化需求日渐显著。在机器人平台组队前进，机器人追踪移动目标等业务场景，需要机器人具备跟随目标的能力。由于跟随目标是任意给定且目标的移动是随机的，受平台算力限制，需要保证部署在机器人平台的跟随算法执行效率足够高，存在无法灵活的实现对任意给定的目标进行任意指定距离的跟随。因此，针对相关技术中，存在无法灵活的实现对任意给定的目标进行任意指定距离的跟随的问题，尚未提出有效的技术方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种目标跟踪方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中，存在无法灵活的实现对任意给定的目标进行任意指定距离的跟随的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种目标跟踪方法，包括：获取目标对象的目标高度，其中，目标对象为机器人当前跟踪的跟踪对象，目标高度用于表示目标对象的实际高度；根据目标高度确定机器人与目标对象之间的当前距离，其中，当前距离用于表示机器人与目标对象之间当前的实际距离；根据当前距离确定机器人跟踪目标对象的目标跟踪距离，以及根据目标高度确定机器人与目标对象之间的目标夹角；根据目标跟踪距离和目标夹角跟踪目标对象，其中，目标跟踪距离为预先设定的机器人与目标对象的之间的跟踪距离。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种目标跟踪装置，包括：第一获取单元，用于获取目标对象的目标高度，其中，目标对象为机器人当前跟踪的跟踪对象，目标高度用于表示目标对象的实际高度；第一确定单元，用于根据目标高度确定机器人与目标对象之间的当前距离，其中，当前距离用于表示机器人与目标对象之间当前的实际距离；第二确定单元，用于根据当前距离确定机器人跟踪目标对象的目标跟踪距离，以及根据目标高度确定机器人与目标对象之间的目标夹角；跟踪单元，用于根据目标跟踪距离和目标夹角跟踪目标对象，其中，目标跟踪距离为预先设定的机器人与目标对象的之间的跟踪距离。根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述目标跟踪方法。根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的目标跟踪方法。在本专利技术实施例中，首先，获取机器人当前跟踪的目标对象，获取表示该目标对象的实际高度的目标高度，根据目标高度确定机器人和目标对象两者之间的当前距离，然后，根据该当前距离确定机器人跟踪该目标对象的目标跟踪距离，并根据目标高度确定机器人和目标对象之间的目标夹角，使机器人按照目标跟踪距离和目标夹角跟踪该目标对象。达到了可以使机器人根据目标跟踪距离和目标夹角灵活跟踪目标对象的技术效果，进而解决了相关技术中，存在无法灵活的实现对任意给定的目标进行任意指定距离的跟随的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种目标跟踪方法的应用环境的示意图；图2是根据本专利技术实施例的一种可选的目标跟踪方法的流程示意图；图3是根据本专利技术实施例的一种可选的目标高度的示意图；图4是根据本专利技术实施例的一种可选的目标角度的示意图；图5是根据本专利技术实施例的另一种可选的目标跟踪方法的流程示意图；图6是根据本专利技术实施例的一种可选的目标跟踪算法的流程示意图；图7是根据本专利技术实施例的一种可选的目标跟踪装置的结构示意图；图8是根据本专利技术实施例的一种可选的电子装置的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种目标跟踪方法。可选地，上述目标跟踪方法可以但不限于应用于如图1所示的应用环境中。如图1所示，终端设备102获取目标对象的目标高度，其中，目标对象为机器人当前跟踪的跟踪对象，目标高度用于表示目标对象的实际高度，并将该目标高度通过网络发送给服务器104。服务器104接收到目标高度之后，根据目标高度确定机器人与目标对象之间的当前距离，其中，当前距离用于表示机器人与目标对象之间的实际距离；根据当前距离确定机器人跟踪目标对象的目标跟踪距离，以及根据目标高度确定机器人与目标对象之间的目标夹角。服务器106通过网络104将目标跟踪距离和目标高度发送给终端设备102，终端设备102在接收到目标跟踪距离和目标高度之后，根据目标跟踪距离和目标夹角跟踪目标对象，其中，目标跟踪距离为预先设定的机器人与目标对象的之间的跟踪距离。以上仅为一种示例，本申请实施例在此不作限定。或者，在终端设备102获取目标对象的目标高度，其中，目标对象为机器人当前跟踪的跟踪对象，目标高度用于表示目标对象的实际高度；根据目标高度确定机器人与目标对象之间的当前距离，其中，当前距离用于表示机器人与目标对象之间的实际距离；根据当前距离确定机器人跟踪目标对象的目标跟踪距离，以及根据目标高度确定机器人与目标对象之间的目标夹角；根据目标跟踪距离和目标夹角跟踪目标对象，其中，目标跟踪距离为预先设定的机器人与目标对象的之间的跟踪距离。以上仅为一种示例，本实施例对此不做任何限定。可选地，在本实施例中，上述终端设备可以包括但不限于以下至少之一：手机(如Android手机、iOS手机等)、笔记本电脑、平板电脑、掌上电脑、MID(MobileInternetDevices，移动互联网设备)、PAD、台式电脑等。上述网络可以包括但不限于：有线网络，无线网络，其中，该有线网络包括：局域网、城域网和广域网，该无线网络包括：蓝牙、WIFI及其他实现无线通信的网络。上述服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群。上述只是一种示例，本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于机器人，包括：/n获取目标对象的目标高度，其中，所述目标对象为所述机器人当前跟踪的跟踪对象，所述目标高度用于表示所述目标对象的实际高度；/n根据所述目标高度确定所述机器人与所述目标对象之间的当前距离，其中，所述当前距离用于表示所述机器人与所述目标对象之间当前的实际距离；/n根据所述当前距离确定所述机器人跟踪所述目标对象的目标跟踪距离，以及根据所述目标高度确定所述机器人与所述目标对象之间的目标夹角；/n根据所述目标跟踪距离和所述目标夹角跟踪所述目标对象，其中，所述目标跟踪距离为预先设定的所述机器人与所述目标对象的之间的跟踪距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于机器人，包括：
获取目标对象的目标高度，其中，所述目标对象为所述机器人当前跟踪的跟踪对象，所述目标高度用于表示所述目标对象的实际高度；
根据所述目标高度确定所述机器人与所述目标对象之间的当前距离，其中，所述当前距离用于表示所述机器人与所述目标对象之间当前的实际距离；
根据所述当前距离确定所述机器人跟踪所述目标对象的目标跟踪距离，以及根据所述目标高度确定所述机器人与所述目标对象之间的目标夹角；
根据所述目标跟踪距离和所述目标夹角跟踪所述目标对象，其中，所述目标跟踪距离为预先设定的所述机器人与所述目标对象的之间的跟踪距离。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象的目标高度，包括：
在所述目标对象的所述目标高度已知的情况下，获取预先存储的所述目标高度；或者
在所述目标对象的所述目标高度未知的情况下，获取包含所述目标对象的前一帧图像和当前帧图像，以及获取所述机器人在产生所述前一帧图像和所述当前帧图像的第一时间间隔内的第一移动距离；
根据所述第一移动距离、所述目标对象在所述前一帧图像中的第一像素高度、所述目标对象在所述当前帧图像中的第二像素高度和所述机器人的图像采集设备的焦距确定所述目标对象的目标高度。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动距离、所述目标对象在所述前一帧图像中的第一像素高度、所述目标对象在所述当前帧图像中的第二像素高度和所述机器人的图像采集设备的焦距确定所述目标对象的目标高度，包括：
将所述第一移动距离、所述第一像素高度与所述第二像素高度之间的乘积确定为第一数值，以及将所述焦距与所述第二像素高度和所述第一像素高度之间的差值的乘积确定为第二数值，将所述第一数值与所述第二数值之间的比值确定为所述目标高度。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标高度确定所述机器人与所述目标对象之间的当前距离，包括：
将所述目标高度和所述焦距的乘积与所述第二像素高度之间的比值确定为所述当前距离。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述第一移动距离与所述第一像素高度之间的乘积确定第三数值，将所述第三数值与所述第二像素高度和所述第一像素高度之间的差值的比值确定为所述当前距离。


6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标高度确定所述机器人与所述目标对象之间的目标夹角，包括：
在下一帧图像与所述当前帧图像的第二时间间隔内所述机器人与所述目标对象之间的所述目标跟踪距离发生变化、且所述目标对象存在横向移动的情况下，获取所述目标对象在所述下一帧图像中的第三像素高度；
将所述目标高度和所述焦距的乘积与所述第三像素高度的比值确定为所述机器人与所述目标对象之间的第一距离，以及将所述目标高度和所述焦距的乘积与所述第二像素高度的比值确定为所述机器人与所述目标对象之间的第二距离，其中，所述第一距离为所述机器人与所述目标对象在获取所述下一帧图像的第一拍摄方向上的距离，所述第二距离为所述机器人与所述目标对象在获取所述当前帧图像的第二拍摄方向上的距离；
根据所述第一距离、所述第二距离、所述第二像素高度和目标比例系数确定所述目标夹角，其中，所述目标比例系数为目标对象在图像中的像素坐标与目标对象的真实距离之间的比例系数。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前距离确定所述机器人跟踪所述目标对象的目标跟踪距离，包括：
在所述当前距离与所述目标跟踪距离的差值大于预设阈值、且所述当前距离小于所述目标跟踪距离的情况下，降低所述机器人的移动速度，以使所述当前距离与所述目标跟踪距离之间的差值小于或等于所述预设阈值；或者
在所述当前距离与所述目标跟踪距离的差值大于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王林源，马子昂，卢维，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33