一种牛奶装箱抓取手爪机构制造技术

一种牛奶装箱抓取手爪机构，奶箱抓取机构包括：固定架、三轴控制装置、三轴抓取机构，所述的三轴抓取机构包括垂直转轴、水平转轴、校准转轴，所述的垂直转轴安装在固定架上，所述的垂直转轴与水平转轴一端通过机械臂连接，水平转轴另一端固定安装有校准转轴，所述的校准转轴底面设置有一奶箱抓取卡扣；所述的垂直转轴、水平转轴、校准转轴通过线路与三轴控制装置相连接；所述的奶盒抓取机构包括奶箱、抓取手指、抓取气缸，所述的奶箱顶部设置有抓取卡槽，抓取卡槽与抓取卡扣相契合；通过两个抓取手爪进行转换极大的提高了机器人的有效工作时间，极大的节约了生产过程中产生的成本；本抓取机构可通过转换位置来适应牛奶盒和牛奶箱。

【技术实现步骤摘要】
一种牛奶装箱抓取手爪机构
本技术属于自动化
，特别涉及一种牛奶装箱抓取手爪机构。
技术介绍
在牛奶自动化行业实现自动化的过程中，由于牛奶和与牛奶箱体积大小不一无法做到一个手爪同时适用两种类型的物品，抓取时需要做两套手爪两台机器人来实现装箱抓箱。目前单盒牛奶装箱和抓箱用两台机器人两套手爪来完成；目前两台机器人装一箱牛奶导致装箱过程使用成本极高；目前两台机器人工作时一台机器人工作另一台需要等候，导致工作时间浪费。目前盒装牛奶价格生产成本较高，导致盒装牛奶价格居高不下。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术提供一种牛奶装箱抓取手爪机构，通过对手爪的改进降低了生产过程中的成本，提高了有效工作时间。一种牛奶装箱抓取手爪机构，包括：奶箱抓取机构和奶盒抓取机构，其中，所述的奶箱抓取机构包括：固定架、三轴控制装置、三轴抓取机构，所述的三轴抓取机构包括垂直转轴、水平转轴、校准转轴，所述的水平转轴采用旋转杆结构；所述的垂直转轴安装在固定架上，所述的垂直转轴与水平转轴一端通过机械臂连接，水平转轴另一端固定安装有校准转轴，所述的校准转轴底面设置有一奶箱抓取卡扣；所述的垂直转轴、水平转轴、校准转轴通过线路与三轴控制装置相连接；所述的奶盒抓取机构包括奶箱、抓取手指、抓取气缸，所述的奶箱顶部设置有抓取卡槽，抓取卡槽与抓取卡扣相契合。进一步的，所述的固定架两侧分别设置有码箱架。进一步的，所述的奶箱顶部下方设置有连接架，所述的连接架延伸至奶箱内部与奶箱底部相固定。进一步的，所述的固定架内部设置有动力驱动装置，所述的动力驱动装置通过线路与垂直转轴、水平转轴、校准转轴相连接。本技术提供了一种牛奶装箱抓取手爪机构，通过两个抓取手爪进行转换极大的提高了机器人的有效工作时间，极大的节约了生产过程中产生的成本；本抓取机构可通过转换位置来适应牛奶盒和牛奶箱。附图说明图1为本技术的奶盒抓取机构结构示意图；图2为本技术的结构示意图；图中：1、抓取卡槽；2、奶箱顶部；3、抓取手指；4、抓取气缸；5、连接架；6、垂直转轴；7、水平转轴；8、校准转轴；9、固定架；10、码箱架；11、动力驱动装置；12、三轴控制装置；15、奶箱。具体实施方式以下结合附图及较佳实施例，对依据本技术提供的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。一种牛奶装箱抓取手爪机构，包括：奶箱抓取机构和奶盒抓取机构，其中，所述的奶箱抓取机构包括：固定架9、三轴控制装置12、三轴抓取机构，所述的三轴抓取机构包括垂直转轴6、水平转轴7、校准转轴8，所述的水平转轴采用旋转杆结构；所述的垂直转轴安装在固定架上，所述的垂直转轴与水平转轴一端通过机械臂连接，水平转轴另一端固定安装有校准转轴，所述的校准转轴底面设置有一奶箱抓取卡扣；所述的垂直转轴、水平转轴、校准转轴通过线路与三轴控制装置相连接；所述的奶盒抓取机构包括奶箱、抓取手指3、抓取气缸4，所述的奶箱顶部设置有抓取卡槽1，抓取卡槽与抓取卡扣相契合。进一步的，所述的固定架两侧分别设置有码箱架10。进一步的，所述的奶箱顶部2下方设置有连接架5，所述的连接架延伸至奶箱15内部与奶箱底部相固定。进一步的，所述的固定架内部设置有动力驱动装置11，所述的动力驱动装置通过线路与垂直转轴、水平转轴、校准转轴相连接。本技术提供了一种牛奶装箱抓取手爪机构，通过两个抓取手爪进行转换极大的提高了机器人的有效工作时间，极大的节约了生产过程中产生的成本；本抓取机构可通过转换位置来适应牛奶盒和牛奶箱。以上通过实施例对本技术的进行了详细说明，但所述内容仅为本技术的较佳实施例，不能被认为用于限定本技术的实施范围。凡依本技术申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本技术的专利涵盖范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种牛奶装箱抓取手爪机构，包括：奶箱抓取机构和奶盒抓取机构，其特征在于，所述的奶箱抓取机构包括：固定架、三轴控制装置、三轴抓取机构，所述的三轴抓取机构包括垂直转轴、水平转轴、校准转轴，所述的水平转轴采用旋转杆结构；所述的垂直转轴安装在固定架上，所述的垂直转轴与水平转轴一端通过机械臂连接，水平转轴另一端固定安装有校准转轴，所述的校准转轴底面设置有一奶箱抓取卡扣；所述的垂直转轴、水平转轴、校准转轴通过线路与三轴控制装置相连接；所述的奶盒抓取机构包括奶箱、抓取手指、抓取气缸，所述的奶箱顶部设置有抓取卡槽，抓取卡槽与抓取卡扣相契合。/n

【技术特征摘要】
1.一种牛奶装箱抓取手爪机构，包括：奶箱抓取机构和奶盒抓取机构，其特征在于，所述的奶箱抓取机构包括：固定架、三轴控制装置、三轴抓取机构，所述的三轴抓取机构包括垂直转轴、水平转轴、校准转轴，所述的水平转轴采用旋转杆结构；所述的垂直转轴安装在固定架上，所述的垂直转轴与水平转轴一端通过机械臂连接，水平转轴另一端固定安装有校准转轴，所述的校准转轴底面设置有一奶箱抓取卡扣；所述的垂直转轴、水平转轴、校准转轴通过线路与三轴控制装置相连接；所述的奶盒抓取机构包括奶箱、抓取手指、抓取气缸，所述的奶箱顶部设置有抓...

【专利技术属性】
技术研发人员：王升浩，李玉环，
申请(专利权)人：中意联动科技天津有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12