一种驾驶辅助装置及其实现方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供驾驶辅助装置及其实现方法，装置包括：传感器模块、图像获取模块、图像处理模块、显示样式模块、控制模块、人机交互模块和显示模块；所述传感器模块、图像处理模块、显示样式模块、人机交互模块、显示模块与所述控制模块连接，所述图像处理模块还与所述图像获取模块、显示模块连接。本发明专利技术实现了各方向视角图像自动转换。

【技术实现步骤摘要】
一种驾驶辅助装置及其实现方法
本专利技术涉及车载电子
，尤其涉及一种驾驶辅助装置及其实现方法。
技术介绍
目前，多种驾驶辅助装置用于提高驾驶的安全性。例如，摄取车辆周围的视频，呈现在显示装置上，以便使驾驶员能够及时获知车辆周围的状况。然而，在现有技术中，驾驶员通过视频获知车辆周围不同方向的状况仍然依赖于驾驶员的手工操控，显然，这对于驾驶安全来说是一个不可忽视的安全隐患。因此，现有技术有待进一步改进。
技术实现思路
本专利技术提供一种驾驶辅助装置及其实现方法，旨在解决现有技术中的缺陷，实现各方向视角图像自动转换。为达到上述目的，本专利技术所采取的技术方案为：本专利技术一方面提供一种驾驶辅助装置，包括：传感器模块、图像获取模块、图像处理模块、显示样式模块、控制模块、人机交互模块和显示模块；所述传感器模块、图像处理模块、显示样式模块、人机交互模块、显示模块与所述控制模块连接，所述图像处理模块还与所述图像获取模块、显示模块连接；所述传感器模块，用于获取车辆的状态信息；所述图像获取模块，用于获取车辆各个方向的图像；所述图像处理模块，用于对所述图像获取模块获取的图像进行处理，包括：将各方向视角图像拼接为鸟瞰图像，以及根据车辆的状态信息对各方向视角图像进行处理；所述显示样式模块，用于存储各种车辆状态下的显示样式；所述控制模块，用于根据所述车辆状态信息生成图像指令；所述人机交互模块，用于接收用户输入的控制指令；所述显示模块，用于根据控制模块的控制指令显示对应图像。具体地，所述传感器模块包括车速获取子模块、档位获取子模块、转向获取子模块；所述车速获取子模块，用于获取车辆的速度信息；所述档位获取子模块，用于获取车辆的档位信息；所述转向获取子模块，用于获取车辆的方向盘转角信息。具体地，所述图像获取模块为安装在汽车车身的前后左右的4个摄像头，分别采集汽车的前向视角图像、后向视角图像、左向视角图像和右向视角图像。具体地，所述摄像头为超广角鱼眼摄像头。具体地，所述图像处理模块根据第一预设公式对各方向视角图像进行修正，所述第一预设公式为：x'＝x+x(as2+bs4+cs6)+[2dy+e(s2+2x2)]，y'＝y+y(as2+bs4+cs6)+[d(r2+2y2)+2ex]，s＝(x2+y2)1/2，其中，(x,y)表示像素点的初始坐标，(x',y')表示所述像素点校正后的坐标，a、b、c、d、e表示修正参数。具体地，所述显示样式模块，至少包括第一显示样式子模块和第二显示样式子模块，所述第一显示子模块用于存储鸟瞰图像的第一显示参数，第一显示子模块用于存储各方向视角图像的第二显示参数，所述显示参数包括显示框及其尺寸、显示位置。具体地，所述显示模块的显示区域至少包括第一显示区域和第二显示区域，所述第一显示区域用于显示鸟瞰图像，第二显示区域用于显示各方向视角图像。本专利技术另一方面提供一种驾驶辅助装置实现方法，包括：步骤1、传感器模块获取车辆状态信息发送给控制模块，所述状态信息包括车辆的速度信息、档位信息和方向盘转角信息；步骤2、控制模块判断所述档位信息是否为倒档信号，是则生成第一图像指令发送给图像处理模块，否则进入步骤10；步骤3、所述图像处理模块根据所述第一图像指令将图像获取模块获取的各方向视角图像生成鸟瞰图像发送给显示模块；步骤4、所述控制模块获取第一显示样式子模块中的第一显示参数发送给所述显示模块；步骤5、所述显示模块根据所述第一显示参数显示所述鸟瞰图像；步骤6、所述控制模块判断车辆的方向盘转角α是否大于阈值角度α0，是则获取方向盘转角方向并生成第二图像指令，否则进入步骤10；步骤7、所述图像处理模块根据所述第二图像指令获取所述方向盘转角方向对应的方向视角图像发送给所述显示模块；步骤8、所述控制模块获取第二显示样式子模块中的第二显示参数；步骤9、所述显示模块根据所述第二显示参数显示所述方向盘转角方向对应的方向视角图像；步骤10、所述控制模块判断所述车辆的速度V是否大于阈值速度V0，是则返回步骤1，否则进入下一步；步骤11、所述控制模块判断车辆的方向盘转角α是否大于阈值角度α0，是则获取方向盘转角方向，并进入下一步，否则返回步骤1；步骤12、所述控制模块并生成第三图像指令；步骤13、所述图像处理模块根据所述第三图像指令对方向盘转角方向对应的方向视角图像进行处理；步骤14、控制模块获取第二显示样式子模块中的第二显示参数发送给所述显示模块；步骤15、显示模块根据所述第二显示参数显示所述方向盘转角方向对应的方向视角图像。进一步地，所述步骤15之后还包括：步骤16、所述控制模块检测所述人机交互模块是否有视图切换控制指令输入，是则进入下一步，否则返回步骤1；步骤17、按照预设顺序切换各方向视角图像，所述预设顺序为：前向视角图像、后向视角图像、左向视角图像和右向视角图像；步骤18、判断当前方向视角图像是否为后向视角图像，是则返回步骤7，否则进入步骤12。具体地，所述步骤3包括：步骤301、根据各摄像头重叠区域的拼接点建立拼接表；步骤302、获取各方向视角的初始图像；步骤303、对所述初始图像进行修正，得到各方向视角的修正图像；步骤304、对所述修正图像进行透视变换，得到各方向视角的鸟瞰分图；步骤305、根据所述拼接表将所述鸟瞰分图拼接为鸟瞰图。具体地，所述步骤303包括：根据第一预设公式对所述初始图像进行修正，所述第一预设公式为：px'＝x+x(as2+bs4+cs6)+[2dy+e(s2+2x2)]，y'＝y+y(as2+bs4+cs6)+[d(r2+2y2)+2ex]，s＝(x2+y2)1/2，其中，(x,y)表示像素点的初始坐标，(x',y')表示所述像素点校正后的坐标，a、b、c、d、e表示修正参数。具体地，所述步骤12包括：步骤1201、获取当前车速V及方向盘转角α；步骤1202、根据第二预设公式确定图像裁剪角β，所述第二预设公式为：β＝β0*(V*α/V0*α0)，其中，β0表示在车速为V0、方向盘转角为α0标定的图像裁剪角。具体地，所述步骤13包括：根据所述图像裁剪角β对方向盘转角方向对应的方向视角图像进行裁剪。本专利技术的有益效果在于：本专利技术通过将各方向视角图像与车辆状态信息关联，根据车辆状态信息生成不同的图像指令、获取不同的显示参数，从而获得不同的视角显示模式，实现了各方向视角图像自动转换。附图说明图1是本专利技术的驾驶辅助装置的结构示意图；图2是本专利技术的显示模块的显示区域示意图。具体实施方式下面结合附图具体阐明本专利技术的实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，包括：/n传感器模块、图像获取模块、图像处理模块、显示样式模块、控制模块、人机交互模块和显示模块；所述传感器模块、图像处理模块、显示样式模块、人机交互模块、显示模块与所述控制模块连接，所述图像处理模块还与所述图像获取模块、显示模块连接；/n所述传感器模块，用于获取车辆的状态信息；/n所述图像获取模块，用于获取车辆各个方向的图像；/n所述图像处理模块，用于对所述图像获取模块获取的图像进行处理，包括：将各方向视角图像拼接为鸟瞰图像，以及根据车辆的状态信息对各方向视角图像进行处理；/n所述显示样式模块，用于存储各种车辆状态下的显示样式；/n所述控制模块，用于根据所述车辆状态信息生成图像指令；/n所述人机交互模块，用于接收用户输入的控制指令；/n所述显示模块，用于根据控制模块的控制指令显示对应图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，包括：
传感器模块、图像获取模块、图像处理模块、显示样式模块、控制模块、人机交互模块和显示模块；所述传感器模块、图像处理模块、显示样式模块、人机交互模块、显示模块与所述控制模块连接，所述图像处理模块还与所述图像获取模块、显示模块连接；
所述传感器模块，用于获取车辆的状态信息；
所述图像获取模块，用于获取车辆各个方向的图像；
所述图像处理模块，用于对所述图像获取模块获取的图像进行处理，包括：将各方向视角图像拼接为鸟瞰图像，以及根据车辆的状态信息对各方向视角图像进行处理；
所述显示样式模块，用于存储各种车辆状态下的显示样式；
所述控制模块，用于根据所述车辆状态信息生成图像指令；
所述人机交互模块，用于接收用户输入的控制指令；
所述显示模块，用于根据控制模块的控制指令显示对应图像。


2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述传感器模块包括车速获取子模块、档位获取子模块、转向获取子模块；
所述车速获取子模块，用于获取车辆的速度信息；
所述档位获取子模块，用于获取车辆的档位信息；
所述转向获取子模块，用于获取车辆的方向盘转角信息。


3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述图像获取模块为安装在汽车车身的前后左右的4个摄像头，分别采集汽车的前向视角图像、后向视角图像、左向视角图像和右向视角图像。


4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述摄像头为超广角鱼眼摄像头。


5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述图像处理模块根据第一预设公式对各方向视角图像进行修正，所述第一预设公式为：
x'＝x+x(as2+bs4+cs6)+[2dy+e(s2+2x2)]，
y'＝y+y(as2+bs4+cs6)+[d(r2+2y2)+2ex]，
s＝(x2+y2)1/2，
其中，(x,y)表示像素点的初始坐标，(x',y')表示所述像素点校正后的坐标，a、b、c、d、e表示修正参数。


6.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述显示样式模块，至少包括第一显示样式子模块和第二显示样式子模块，所述第一显示子模块用于存储鸟瞰图像的第一显示参数，第一显示子模块用于存储各方向视角图像的第二显示参数，所述显示参数包括显示框及其尺寸、显示位置。


7.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述显示模块的显示区域至少包括第一显示区域和第二显示区域，所述第一显示区域用于显示鸟瞰图像，第二显示区域用于显示各方向视角图像。


8.一种驾驶辅助装置实现方法，其特征在于，包括：
步骤1、传感器模块获取车辆状态信息发送给控制模块，所述状态信息包括车辆的速度信息、档位信息和方向盘转角信息；
步骤2、控制模块判断所述档位信息是否为倒档信号，是则生成第一图像指令发送给图像处理模块，否则进入步骤10；
步骤3、所述图像处理模块根据所述第一图像指令将图像获取模块获取的各方向视角图像生成鸟瞰图像发送给显示模块；
步骤4、所述控制模块获取第一显示样式子模块中的第一显示参数发送给所述显示模块；
步骤5...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺全，
申请(专利权)人：惠州华阳通用电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44