【技术实现步骤摘要】
一种基于路边特征的车道线校正方法和装置
本专利技术涉及汽车驾驶
，尤其是涉及一种基于路边特征的车道线校正方法和装置。
技术介绍
目前，车道线识别主要依赖车道线特征提取的方法，但有些情况下，地上车道线标示不清或未划有车道线，在这些情况下，常见的车道线特征提取方法将失效。另外，有时车道线特征提取造成的时间延迟较大，将会影响各软件模块之间的实时运作。中国专利CN201810447923.X公开了一种无人驾驶车辆定位方法及设备，将车辆视觉信息和车载雷达信息融合到车载地图信息中，生成车辆定位信息，完成对当前车辆的精确定位，但是缺少对车辆视觉信息的充分利用。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的车道线特征提取方法在地上车道线标示不清或未划有车道线时会失效的缺陷而提供一种基于路边特征的车道线校正方法和装置。本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种基于路边特征的车道线校正方法，具体包括以下步骤：步骤S1：车道线识别模块根据拍摄的路面图像获取车道线信息，...
【技术保护点】
1.一种基于路边特征的车道线校正方法，其特征在于，具体包括以下步骤：/n步骤S1：车道线识别模块根据拍摄的路面图像获取车道线信息，并将车道线信息发送至行驶控制模块，若所述车道线信息的清晰度小于设定阈值，车道线识别模块发送辅助校正指令至车道线校正模块；/n步骤S2：车道线校正模块根据拍摄的路面图像获取路边特征物体信息，并将路边特征物体信息发送至行驶控制模块；/n步骤S3：行驶控制模块根据路边特征物体信息对行驶路线进行模拟，生成模拟行驶路线，根据模拟行驶路线对车道线清晰度不足区域进行车道线校正。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于路边特征的车道线校正方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
步骤S1：车道线识别模块根据拍摄的路面图像获取车道线信息，并将车道线信息发送至行驶控制模块，若所述车道线信息的清晰度小于设定阈值，车道线识别模块发送辅助校正指令至车道线校正模块；
步骤S2：车道线校正模块根据拍摄的路面图像获取路边特征物体信息，并将路边特征物体信息发送至行驶控制模块；
步骤S3：行驶控制模块根据路边特征物体信息对行驶路线进行模拟，生成模拟行驶路线，根据模拟行驶路线对车道线清晰度不足区域进行车道线校正。
2.根据权利要求1所述的一种基于路边特征的车道线校正方法，其特征在于，所述路边特征物体信息包括路沿信息和中央分隔块信息。
3.根据权利要求2所述的一种基于路边特征的车道线校正方法，其特征在于，所述路沿信息包括左侧路沿信息和右侧路沿信息。
4.根据权利要求3所述的一种基于路边特征的车道线校正方法，其特征在于，所述中央分隔块信息存在时，将中央分隔块信息和右侧路沿信息发送至行驶控制模块；所述中央分隔块信息不存在时，将左侧路沿信息和右侧路沿信息发送至行驶控制模块。
5.根据权利要求1所述的一种基于路边特征的车道线校正方法，其特征在于，所述行驶控制模块分别与车道线识别模块、车道线校正模块连接，所述车道线识别模块与车道线校正模块连接。
6.根据权利要求1所述的一种基于路边特征的车道线校正方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹三川，黄颂文，
申请(专利权)人：上海智目科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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