一种基于视觉感知的车辆自启动方法技术

本发明专利技术涉及一种基于视觉感知的车辆自启动方法，具体包括如下步骤：步骤S1：车内摄像头探测到乘客已上车就座，安全带感应器检测安全带是否插入安全带卡槽，若未插入向乘客发送安全带提示信息，若已插入则执行步骤S2；步骤S2：车门感应器检测车门是否关闭，若未关闭则向乘客发送车门提示信息，若已关闭则执行步骤S3；步骤S3：车外感知设备检测车辆周围是否存在障碍物并计算所述障碍物到车辆的障碍物距离，若所述障碍物距离小于设定的安全距离则车外感知设备发送启动指令至中央决策系统，所述中央决策系统根据启动指令启动发动机，否则车外感知设备向乘客发送障碍物清理提示信息。与现有技术相比，本发明专利技术具有提高自动驾驶的启动体验与安全系数、提高信息处理性能、缩短信息传输时间等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉感知的车辆自启动方法
本专利技术涉及汽车行驶领域，尤其是涉及一种基于视觉感知的车辆自启动方法。
技术介绍
目前的自动驾驶技术主要是关于如何让车辆更好、更安全的实现自动驾驶，所处理的问题主要是车辆启动后如何行使。对于车辆如何自动启动，目前还没有相关技术，自动驾驶可以实现到目的地后自动靠边停车，但启动还需人工触发，需要在人工触发后车辆才能按照既定的路线行驶，使自动驾驶的一体化仍待提高。中国专利CN200910167567.7公开了一种发动机自动停机和自动启动的控制方法，检测当前车辆是否满足基本发动机条件、安全性条件、舒适性条件、电池条件和动力转向条件，来判断是否可以自行启动发动机，但是缺少对车辆周围环境的检测，危险系数较高，不适用于自动驾驶。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的自动驾驶需要人工启动发动机、缺少对车辆周围环境的检测的缺陷而提供一种基于视觉感知的车辆自启动方法。本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种基于视觉感知的车辆自启动方法，具体包括如下步骤：步骤S1：车内摄像头探测到乘客已上车就座，安全带感应器检测安全带是否插入安全带卡槽，若未插入向乘客发送安全带提示信息，若已插入则执行步骤S2；步骤S2：车门感应器检测车门是否关闭，若未关闭则向乘客发送车门提示信息，若已关闭则执行步骤S3；步骤S3：车外感知设备检测车辆周围是否存在障碍物并计算所述障碍物到车辆的障碍物距离，若所述障碍物距离小于设定的安全距离则车外感知设备发送启动指令至中央决策系统，所述中央决策系统根据启动指令启动发动机，否则车外感知设备向乘客发送障碍物清理提示信息。所述车内摄像头、安全带感应器、车门感应器、车外感知设备分别与中央决策系统连接。进一步地，所述车内摄像头、安全带感应器、车门感应器、车外感知设备与中央决策系统的连接方式为ROS分布式系统。进一步地，所述启动指令以rostopic命令的形式被发送至中央决策系统。进一步地，所述车内摄像头、安全带感应器、车门感应器、车外感知设备与中央决策系统的通信方式为CAN控制器局域网络。所述车外感知设备包括雷达和车外摄像头。进一步地，所述车外摄像头的数量为4个，分别位于车身前后两端及两侧。进一步地，所述安全带感应器检测的安全带卡槽为驾驶座的安全带卡槽。所述安全带提示信息、车门提示信息、障碍物清理提示信息的传播方式包括通过音响进行语音播报或在车内显示屏上以文学进行显示。所述车内摄像头内设有人脸检测模块，通过所述人脸检测模块检测乘客是否上车就座。与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：1.本专利技术设置车外感知设备，通过车外感知设备对车辆的出行环境进行检测，避免存在障碍物影响车辆出行，提高了车辆的启动体验与安全系数。2.本专利技术车内摄像头、安全带感应器、车门感应器、车外感知设备与中央决策系统按照ROS分布式系统进行部署，便于扩展，同时提高信息处理性能，降低信息传递的时延。3.本专利技术车内摄像头、安全带感应器、车门感应器、车外感知设备与中央决策系统的通信方式为CAN控制器局域网络，具有较强的实时传输性，提高各模块与中央决策系统之间的信息传输效率，缩短了系统的反应时间。附图说明图1为本专利技术的流程示意图；图2为本专利技术的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细说明。本实施例以本专利技术技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例。如图1所示，一种基于视觉感知的车辆自启动方法，提高车辆自动驾驶的启动体验与安全系数，具体包括如下步骤：步骤S1：车内摄像头探测到乘客已上车就座，安全带感应器检测安全带是否插入安全带卡槽，若未插入向乘客发送安全带提示信息，若已插入则执行步骤S2；步骤S2：车门感应器检测车门是否关闭，若未关闭则向乘客发送车门提示信息，若已关闭则执行步骤S3；步骤S3：车外感知设备检测车辆周围是否存在障碍物并计算障碍物到车辆的障碍物距离，若障碍物距离小于设定的安全距离则车外感知设备发送启动指令至中央决策系统，中央决策系统根据启动指令启动发动机，车辆按照规划的路径行驶，否则车外感知设备向乘客发送障碍物清理提示信息。如图2所示，车内摄像头、安全带感应器、车门感应器、车外感知设备分别与中央决策系统连接。车内摄像头、安全带感应器、车门感应器、车外感知设备与中央决策系统的连接方式为ROS分布式系统，由中央决策系统对车内摄像头、安全带感应器、车门感应器和车外感知设备进行统一调控。启动指令以rostopic命令的形式被发送至中央决策系统。车内摄像头、安全带感应器、车门感应器、车外感知设备与中央决策系统的通信方式为CAN控制器局域网络，可以让中央决策系统在短时间内获得安全带和车门状态。车外感知设备包括雷达和车外摄像头。车外摄像头的数量为4个，分别位于车身前后两端及两侧，若有两个车外摄像头检测到存在障碍物且障碍物距离不小于安全距离，则车外感知设备向乘客发送障碍物清理提示信息。安全距离为2米。安全带感应器检测的安全带卡槽为驾驶座的安全带卡槽。安全带提示信息、车门提示信息、障碍物清理提示信息的传播方式包括通过音响进行语音播报或在车内显示屏上以文学进行显示。车内摄像头内设有人脸检测模块，通过人脸检测模块检测乘客是否上车就座。此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，所取名称可以不同，本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本专利技术结构所做的举例说明。凡依据本专利技术构思的构造、特征及原理所做的等小变化或者简单变化，均包括于本专利技术的保护范围内。本专利技术所属
的技术人员可以对所描述的具体实例做各种各样的修改或补充或采用类似的方法，只要不偏离本专利技术的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉感知的车辆自启动方法，其特征在于，具体包括如下步骤：/n步骤S1：车内摄像头探测到乘客已上车就座，安全带感应器检测安全带是否插入安全带卡槽，若未插入向乘客发送安全带提示信息，若已插入则执行步骤S2；/n步骤S2：车门感应器检测车门是否关闭，若未关闭则向乘客发送车门提示信息，若已关闭则执行步骤S3；/n步骤S3：车外感知设备检测车辆周围是否存在障碍物并计算所述障碍物到车辆的障碍物距离，若所述障碍物距离小于设定的安全距离则车外感知设备发送启动指令至中央决策系统，所述中央决策系统根据启动指令启动发动机，否则车外感知设备向乘客发送障碍物清理提示信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉感知的车辆自启动方法，其特征在于，具体包括如下步骤：
步骤S1：车内摄像头探测到乘客已上车就座，安全带感应器检测安全带是否插入安全带卡槽，若未插入向乘客发送安全带提示信息，若已插入则执行步骤S2；
步骤S2：车门感应器检测车门是否关闭，若未关闭则向乘客发送车门提示信息，若已关闭则执行步骤S3；
步骤S3：车外感知设备检测车辆周围是否存在障碍物并计算所述障碍物到车辆的障碍物距离，若所述障碍物距离小于设定的安全距离则车外感知设备发送启动指令至中央决策系统，所述中央决策系统根据启动指令启动发动机，否则车外感知设备向乘客发送障碍物清理提示信息。


2.根据权利要求1所述的一种基于视觉感知的车辆自启动方法，其特征在于，所述车内摄像头、安全带感应器、车门感应器、车外感知设备分别与中央决策系统连接。


3.根据权利要求2所述的一种基于视觉感知的车辆自启动方法，其特征在于，所述车内摄像头、安全带感应器、车门感应器、车外感知设备与中央决策系统的连接方式为ROS分布式系统。


4.根据权利要求3所述的一种基于视觉感知的车辆自启动方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹三川，
申请(专利权)人：上海智目科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31