一种自动驾驶车辆的报警控制方法、设备及自动驾驶车辆技术

一种自动驾驶车辆(31)的报警控制方法、报警控制设备(32)、自动驾驶车辆(31)及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取自动驾驶车辆(31)的当前运行状态；根据当前运行状态，确定自动驾驶车辆(31)是否处于异常状态；若自动驾驶车辆(31)处于异常状态，则确定异常状态的类型；根据异常状态的类型，确定与异常状态的类型对应的预设报警工作模式，预设报警工作模式为多种，每一种预设报警工作模式均包括声音报警，并且不同的预设报警工作模式的声音报警各不相同；控制自动驾驶车辆(31)的声音报警装置(105)按照预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警，从而实现了通过不同的报警声音指示自动驾驶车辆(31)不同的运行状态以及报警信息，提高了自动驾驶车辆(31)运行过程中的安全性能。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种自动驾驶车辆的报警控制方法、设备及自动驾驶车辆
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的报警控制方法、设备及自动驾驶车辆。
技术介绍
在自动驾驶领域中，最需要保证的就是安全性，任何威胁车内乘客及其他车辆、行人的安全隐患行为都应当避免或及时纠正。解决自动驾驶领域的安全问题，主要依赖于自动驾驶车辆的智能性，自动驾驶车辆能够自主分析当前运行状态是否正常，并以显示屏文字、图像显示、语音提醒等方式进行提醒。然而在车内乘客注意力不集中时，很容易错过显示屏文字及图形，并且专利技术人发现，语音提醒对于各种信息的区分度不够明显，往往只能区分车辆的正常运行状态和异常运行状态，不能明显的区分不同的运行状态，例如不同的异常运行状态，用户不能直观的迅速得知车辆当前的运行状态，以获取有用信息。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的报警控制方法、设备及自动驾驶车辆，可以实现通过不同的声音报警来指示自动驾驶车辆不同的运行状态以及报警信息，提高了自动驾驶车辆运行过程中的安全性能。第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的报警控制方法，包括：获取自动驾驶车辆的当前运行状态；根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态；若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则确定所述异常状态的类型；根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，其中，所述预设报警工作模式为多种，每一种所述预设报警工作模式均包括声音报警，并且不同的所述预设报警工作模式的声音报警各不相同；控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。第二方面，本专利技术实施例提供了一种报警控制设备，包括一个或多个处理器，单独的或共同的工作，用于执行以下操作：获取自动驾驶车辆的当前运行状态；根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态；若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则确定所述异常状态的类型；根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，其中，所述预设报警工作模式为多种，每一种所述预设报警工作模式均包括声音报警，并且不同的所述预设报警工作模式的声音报警各不相同；控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。第三方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆，包括：车体；设置在车体上的动力系统，用于提供运行动力；处理器，用于获取自动驾驶车辆的当前运行状态；根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态；若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则确定所述异常状态的类型；根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，其中，所述预设报警工作模式为多种，每一种所述预设报警工作模式均包括声音报警，并且不同的所述预设报警工作模式的声音报警各不相同；控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。本专利技术实施例中，报警控制设备可以通过获取自动驾驶车辆的当前运行状态，并根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态，若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则可以确定所述异常状态的类型，并根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，从而控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。通过这种实施方式可以实现通过不同的声音报警来指示自动驾驶车辆不同的运行状态以及报警信息，提高了自动驾驶车辆运行过程中的安全性能。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供一种声音报警装置的软硬件的结果示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种自动驾驶车辆的运行状态的关系图；图3是本专利技术实施例提供的一种报警控制系统的结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种自动驾驶车辆的报警控制方法的流程示意图；图5是本专利技术实施例提供的另一种自动驾驶车辆的报警控制方法的流程示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种报警控制设备的结构示意图；图7是本专利技术实施例提供的一种交互设备的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本专利技术实施例中提供的自动驾驶车辆的报警控制方法可以由一种报警控制系统执行，所述报警控制系统可以包括自动驾驶车辆和报警控制设备。在某些实施例中，所述报警控制设备可以设置在所述自动驾驶车辆上；在某些实施例中，所述报警控制设备可以设置在所述自动驾驶车辆的交互设备上，其中，所述交互设备可以包括显示界面，通过该交互设备的显示界面可以对自动驾驶车辆进行控制；在某些实施例中，所述报警控制设备可以独立于所述自动驾驶车辆。示例的，该报警控制设备可以设置在与所述自动驾驶车辆建立通信连接的手机、平板电脑、智能手表等终端上。在一种实施方式中，该报警控制设备还可以设置在云处理器中。在其他实施例中，所述报警控制设备可以应用于无人车、无人机、机器人、无人船等设备上。本专利技术实施例，通过获取自动驾驶车辆的当前运行状态，并根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态，若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则可以确定所述异常状态的类型，以及根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，从而控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。在某些实施例中，所述预设报警工作模式为多种，每一种所述预设报警工作模式均包括声音报警，并且不同的所述预设报警工作模式的声音报警各不相同。本专利技术采用警惕性高、音量大、区分度明显的声音报警装置(如蜂鸣器)，在自动驾驶车辆进行状态切换、自动驾驶车辆出现任何异常、自动驾驶车辆发现任何危险情况的时候，控制声音报警装置发出不同的报警声音进行报警。这种报警方式警惕性高，报警作用明显，区分度高，可以立刻辨别出是何种问题，可靠性高。在一个实施例中，本专利技术采用的声音报警装置可以通过音量大小的不同来提示报警距离的远近。在某些实施例中，本专利技术可以通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的报警控制方法，其特征在于，包括：/n获取自动驾驶车辆的当前运行状态；/n根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态；/n若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则确定所述异常状态的类型；/n根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，其中，所述预设报警工作模式为多种，每一种所述预设报警工作模式均包括声音报警，并且不同的所述预设报警工作模式的声音报警各不相同；/n控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动驾驶车辆的报警控制方法，其特征在于，包括：
获取自动驾驶车辆的当前运行状态；
根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态；
若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则确定所述异常状态的类型；
根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，其中，所述预设报警工作模式为多种，每一种所述预设报警工作模式均包括声音报警，并且不同的所述预设报警工作模式的声音报警各不相同；
控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警，包括：
根据所述预设报警工作模式，确定与所述预设报警工作模式对应的报警优先级；
根据所述报警优先级，控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置发出所述报警声音。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述报警声音与所述异常状态的类型相对应。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，不同的所述异常状态的类型分别对应不同的所述报警声音。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述报警声音与所述报警优先级相对应。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，不同的所述报警优先级分别对应不同的所述报警声音。


7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述报警优先级，确定所述声音报警装置发出所述报警声音的顺序。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述报警优先级控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置发出报警声音，包括：
如果检测到至少两种报警工作模式，则获取所述至少两种报警工作模式的报警优先级；
将所述至少两种报警工作模式的报警优先级的级别进行对比，并按照所述报警优先级的级别由高到低的顺序，控制所述声音报警装置先后发出与所述至少两种报警工作模式的对应的所述报警声音。


9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述报警优先级控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置发出报警声音，包括：
根据所述报警工作模式的报警优先级，确定与所述报警优先级对应的声音报警信号；
向所述声音报警装置发送所述声音报警信号，以使所述声音报警装置发出所述声音报警信号所指示的报警声音。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述报警工作模式的报警优先级，确定与所述报警优先级对应的声音报警信号，包括：
如果检测到至少两种报警工作模式，则获取所述至少两种报警工作模式的报警优先级；
将所述至少两种报警工作模式的报警优先级进行对比，确定所述报警优先级最高的目标报警工作模式；
确定与所述目标报警工作模式的报警优先级对应的声音报警信号。


11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述当前运行状态包括如下至少一种：处于正常手动驾驶模式、处于正常自动驾驶模式、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式失败、出现警告信息、出现错误信息。


12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述异常状态的类型包括如下至少一种：从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式失败、出现警告信息、出现错误信息。


13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述声音报警信号包括如下至少一种：报警时间、报警音调、报警音量、报警旋律。


14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
所述声音报警信号携带了报警时间；所述声音报警信号用于指示声音报警装置根据所述报警时间发出报警声音。


15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述报警时间与所述预设报警工作模式的报警优先级的正相关。


16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
所述声音报警信号携带了报警音量；所述声音报警信号用于指示声音报警装置根据所述报警音量发出报警声音。


17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述报警音量与所述预设报警工作模式的报警优先级正相关。


18.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
所述声音报警信号携带了报警音调；所述声音报警信号用于指示声音报警装置根据所述报警音调发出报警声音。


19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述报警音调与所述预设报警工作模式的报警优先级正相关。


20.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
所述声音报警信号携带了报警旋律；所述声音报警信号用于指示声音报警装置根据所述报警旋律发出对应的报警声音。


21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，
所述报警旋律是根据声音报警信号的占空比以及所述声音报警信号的占空比的持续时间确定的。


22.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述声音报警装置包括蜂鸣器、汽笛、号角中的任意一种。


23.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
所述报警音调是根据所述声音报警装置的工作电压值确定的，所述工作电压值越高，所述报警音调越高。


24.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述报警声音是根据所述声音报警装置的输入电波信号调节得到的。


25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，
所述报警音量是根据所述输入电波信号的占空比确定的；和/或，
所述报警音调是根据所述输入电波信号的频率确定的。


26.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取进入自动驾驶模式的请求；
根据所述进入自动驾驶模式的请求，判断所述自动驾驶车辆是否进入自动驾驶模式；
若是，则控制所述自动驾驶车辆进入所述自动驾驶模式。


27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述自动驾驶车辆处于手动驾驶模式时，获取进入自动驾驶模式的请求；
根据所述进入自动驾驶模式的请求，判断所述自动驾驶车辆是否进入自动驾驶模式；
若是，控制所述自动驾驶车辆从所述手动驾驶模式进入所述自动驾驶模式。


28.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，还包括：
若判断出所述自动驾驶车辆没有进入自动驾驶模式，则控制所述自动驾驶车辆进入手动驾驶模式。


29.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取自动驾驶车辆的当前运行状态之前，还包括：
获取所述自动驾驶车辆的当前驾驶模式；
根据所述自动驾驶车辆的当前驾驶模式，确定所述当前运行状态。


30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述当前驾驶模式包括：自动驾驶模式或者手动驾驶模式。


31.一种报警控制设备，其特征在于，包括一个或多个处理器，单独的或共同的工作，用于执行以下操作：
获取自动驾驶车辆的当前运行状态；
根据所述当前运行状态，确定所述自动驾驶车辆是否处于异常状态；
若所述自动驾驶车辆处于异常状态，则确定所述异常状态的类型；
根据所述异常状态的类型，确定与所述异常状态的类型对应的预设报警工作模式，其中，所述预设报警工作模式为多种，每一种所述预设报警工作模式均包括声音报警，并且不同的所述预设报警工作模式的声音报警各不相同；
控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警。


32.根据权利要求31所述的设备，其特征在于，所述处理器控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置按照所述预设报警工作模式发出报警声音，以进行报警时，具体用于：
根据所述预设报警工作模式，确定与所述预设报警工作模式对应的报警优先级；
根据所述报警优先级，控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置发出与所述报警优先级对应的所述报警声音。


33.根据权利要求31所述的设备，其特征在于，所述报警声音与所述异常状态的类型相对应。


34.根据权利要求33所述的设备，其特征在于，不同的所述异常状态的类型分别对应不同的所述报警声音。


35.根据权利要求32所述的设备，其特征在于，所述报警声音与所述报警优先级相对应。


36.根据权利要求35所述的设备，其特征在于，不同的所述报警优先级分别对应不同的所述报警声音。


37.根据权利要求32所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述报警优先级，确定所述声音报警装置发出所述报警声音的顺序。


38.根据权利要求37所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述报警优先级控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置发出报警声音时，具体用于：
如果检测到至少两种报警工作模式，则获取所述至少两种报警工作模式的报警优先级；
将所述至少两种报警工作模式的报警优先级的级别进行对比，并按照所述报警优先级的级别由高到低的顺序，控制所述声音报警装置先后发出与所述至少两种报警工作模式的对应的所述报警声音。


39.根据权利要求37所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述报警优先级控制所述自动驾驶车辆的声音报警装置发出报警声音时，具体用于：
根据所述报警工作模式的报警优先级，确定与所述报警优先级对应的声音报警信号；
向所述声音报警装置发送所述声音报警信号，以使所述声音报警装置发出所述声音报警信号所指示的报警声音。


40.根据权利要求39所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述报警工作模式的报警优先级，确定与所述报警优先级对应的声音报警信号时，具体用于：
如果检测到至少两种报警工作模式，则获取所述至少两种报警工作模式的报警优先级；
将所述至少两种报警工作模式的报警优先级进行对比，确定所述报警优先级最高的目标报警工作模式；
确定与所述目标报警工作模式的报警优先级对应的声音报警信号。


41.根据权利要求31所述的设备，其特征在于，
所述当前运行状态包括如下至少一种：处于正常手动驾驶模式、处于正常自动驾驶模式、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式失败、出现警告信息、出现错误信息。


42.根据权利要求31所述的设备，其特征在于，
所述异常状态的类型包括如下至少一种：从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式失败、从手动驾驶模式请求切入自动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式成功、从自动驾驶模式切出至手动驾驶模式失败、出现警告信息、出现错误信息。


43.根据权利要求40所述的设备，其特征在于，所述声音报警信号包括如下至少一种：报警时间、报警音调、报警音量、报警旋律。


44.根据权利要求43所...

【专利技术属性】
技术研发人员：应佳行，商志猛，马建云，丁瑞，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44