【技术实现步骤摘要】
机器人以及机器人的控制方法
本公开涉及通过与用户进行交互来相互进行意思沟通的机器人以及该机器人的控制方法。
技术介绍
以往以来，提出了在机器人遇到人类的情况下决定机器人应该采取的行动的技术。例如，专利文献1公开了如下技术：算出人类对于机器人的亲和性，基于该亲和性，计划机器人的躲避动作和对人类期待的期待躲避动作。具体而言，专利文献1公开了如下内容：老人存在对于机器人的亲和性低的倾向，因此，通过机器人侧进行大的躲避，使得不会让老人感到不安和/或不快(例如段落[0015])。专利文献2公开了如下技术：为了减少在对机器人进行反应时行人失去步行平衡、跌倒的危险性，按照行人的脚的动作，决定机器人对行人的躲避行动以使得行人容易转换方向(例如段落[0016])。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第5409924号公报专利文献2：日本特开2014－2514号公报
技术实现思路
然而，在上述的现有技术中，完全没有考虑增加机器人与用户意思沟通的机会，因此，需要进一步...
【技术保护点】
1.一种机器人，通过与用户进行交互来相互进行意思沟通，具备：/n第1传感器，其用于检测障碍物；/n存储器；以及/n处理器，/n所述存储器存储多个行动类别，所述多个行动类别分别是用于使所述机器人执行预定的行动的程序，/n所述存储器还存储所述多个行动类别中所述机器人正在执行的行动类别，/n所述处理器，/n通过参照所述存储器，判断在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的行动类别是所述多个行动类别中的哪一个，/n判断由所述第1传感器检测到的所述障碍物的类别，/n基于在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别以及由所述第1传感器检测到的所述障碍物...
【技术特征摘要】
20190319 JP 2019-0511081.一种机器人，通过与用户进行交互来相互进行意思沟通，具备：
第1传感器，其用于检测障碍物；
存储器；以及
处理器，
所述存储器存储多个行动类别，所述多个行动类别分别是用于使所述机器人执行预定的行动的程序，
所述存储器还存储所述多个行动类别中所述机器人正在执行的行动类别，
所述处理器，
通过参照所述存储器，判断在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的行动类别是所述多个行动类别中的哪一个，
判断由所述第1传感器检测到的所述障碍物的类别，
基于在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别以及由所述第1传感器检测到的所述障碍物的类别，决定用于增加与所述用户的交互的机会的第1行动和用于应对所述障碍物的第2行动中的某一个，
控制所述机器人，使之执行所决定的所述行动。
2.根据权利要求1所述的机器人，
所述处理器，在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别为所述机器人向所述用户移动的行动、且由所述第1传感器检测到的障碍物的类别为所述用户以外的物体时，决定表示希望除去所述障碍物的所述第1行动。
3.根据权利要求1所述的机器人，
所述处理器，在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别为所述机器人向所述用户移动的行动、且由所述第1传感器检测到的障碍物的类别为所述用户时，决定引起与所述用户的对话的所述第1行动。
4.根据权利要求1所述的机器人，
所述处理器，在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别为所述机器人向充电台移动的行动、且由所述第1传感器检测到的障碍物的类别为所述用户以外的物体时，决定躲避所述障碍物的所述第2行动。
5.根据权利要求1所述的机器人，
所述处理器，在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别为所述机器人向充电台移动的行动、且由所述第1传感器检测到的障碍物的类别为所述用户时，决定表示希望使所述机器人向所述充电台移动的所述第1行动。
6.根据权利要求1所述的机器人，
所述处理器，在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别为所述机器人随机地移动的行动、且由所述第1传感器检测到的障碍物的类别为所述用户以外的物体时，决定躲避所述障碍物的所述第2行动。
7.根据权利要求1所述的机器人，
所述处理器，在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别为所述机器人随机地移动的行动、且由所述第1传感器检测到的障碍物的类别为所述用户时，决定引起与所述用户的对话的所述第1行动。
8.根据权利要求1所述的机器人，
所述处理器，在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别为所述机器人与所述用户进行对话的行动、且由所述第1传感器检测到的障碍物的类别为所述用户以外的物体时，决定表示希望除去所述障碍物的所述第1行动。
9.根据权利要求1所述的机器人，
所述处理器，在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别为所述机器人在与所述用户进行对话时前进的行动、且由所述第1传感器检测到的障碍物的类别为所述用户时，决定所述机器人为接近了所述用户感到喜悦的所述第1行动。
10.根据权利要求1所述的机器人，
所述处理器，在所述第1传感器检测到所述障碍物时所述机器人正在执行的所述行动类别为所述机器人随机地移动的行动、由所述第1传感器检测到的障碍物的类别为所述用户、且所述用户为成人时，决定表示希望从所述机器人离开的所述第1行动。
11.根据权利要求1所述的机器人，还具备：
摄像头，其取得所述机器人周边的信息；
麦克风，其取得所述机器人周边的声音；以及
第2传感器，其用于对所述机器人正在被所述用户触碰进行检测，
...
【专利技术属性】
技术研发人员：小川兼人，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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