一种三自由度并联机器人装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种三自由度并联机器人装置，包括三自由度主体、连接板、铰座、第二连动杆和支撑杆，三自由度主体的外围固定连接有连接板，连接板的内部底部中间部位固定连接有第一伺服电机，第一伺服电机的一侧固定连接有第二伺服电机，三自由度主体的顶端固定连接有活动平台，三自由度主体的顶部活动连接有铰座，铰座大大的提高了三自由度装置主体的稳定性，连接板大大的提高了三自由度装置主体的使用效果，体现了该装置灵活性，防护壳大大的提高了铰座的使用时间，体现了该装置的防护性，活动螺栓体现了该装置的实用性，可以进行上下移动更方便的使三自由度装置主体进行控制，体现了该装置的可伸缩性，在未来具有广泛的发展前景。

【技术实现步骤摘要】
一种三自由度并联机器人装置
本实用涉及建筑施工
，具体为一种三自由度并联机器人装置。
技术介绍
并联机构的研究可追溯到20世纪40年代，其是由多个并行链构成的闭环运动系统，即由多个运动链的一端同时与一个具有多个自由度的终端操作器相连而构成。现有的三自由度并联机器人装置，在运动时只能进行单方面的位置转动，不能同时进行，同时现有的三自由度并联机器人装置在运动时，固定效果不佳，从而导致装置出现损坏，造成了损失，且现有的三自由度并联机器人装置稳定效果不好，导致三自由度并联效果不能进行。所以，如何设计一种三自由度并联机器人装置，成为当前要解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种三自由度并联机器人装置，以解决上述
技术介绍
中提出的一种三自由度并联机器人装置稳定效果不佳和不能满足三自由度的效果的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种三自由度并联机器人装置，包括三自由度主体、连接板、铰座、第二联动杆和支撑杆，所述三自由度主体的外围固定连接有连接板，所述三自由度主体的顶端固定连接有活动平台，所述三自由度主体的顶部活动连接有铰座，所述铰座的顶部固定连接有第一联动杆，所述活动平台的底部中间部位固定连接有支撑杆，所述第一联动杆的顶部活动连接有第二联动杆，所述连接板的内部顶部活动连接有滑槽，所述滑槽的底部固定连接有滑轨，所述滑槽的另一侧固定连接挡块，所述连接板的内部底部中间部位固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的一侧固定连接有第二伺服电机，所述第一伺服电机的另一侧固定连接有第三伺服电机，所述铰座的内部顶部固定连接有上置部，所述铰座的内部底部固定连接有下置部，所述下置部的底部固定连接有橡胶垫，所述橡胶垫的底部活动连接有弹簧，所述活动平台的内部两侧固定连接有缺块，所述缺块的一侧固定连接有凸板，所述活动平台的顶部活动连接有滚珠。优选的，所述铰座的正前方活动连接有活动螺栓：优选的，所述三自由度主体的顶部中间部位固定连接有伸缩杆。优选的，所述铰座的内部外侧固定连接有防护壳。优选的，所述活动平台的内部中间部位固定连接有支撑板。优选的，所述铰座是由内部顶部的上置部，上置部底部的下置部，下置部底部的橡胶垫和橡胶垫底部的弹簧共同组合而成的。优选的，所述连接板是由内部顶部的滑槽，滑槽底部的滑轨，滑轨一侧的挡块和连接板内部底部中间部位的第一伺服电机共同组合而成的。与现有技术相比，本种技术的有益效果是:1.该种三自由度并联机器人装置，通过在移动过程中，第一联动杆产生的压力会对下置部进行挤压，铰座会有股向下的压力，通过弹簧的弹性势能可以把第一联动杆产生的压力进行相互抵消，从而使得铰座一直趋于平稳的状态，大大的提高了三自由度装置主体的稳定性。2.该种三自由度并联机器人装置，在电机全部启动下，第一联动杆和第二联动杆通过滑轨进行左右移动，伸缩杆会带动支撑杆进行上下移动，同时移动后两者呈三角形状，从而使得活动平台可以进行旋转，大大的提高了三自由度装置主体的使用效果，体现了该装置灵活性。附图说明图1为本技术的结构示意简图；图2为本技术的连接板剖面结构示意简图；图3为本技术的铰座剖面结构示意简图；图4为本技术的活动平台剖面结构示意简图。图中标记：1、三自由度装置主体，2、连接板，201、滑槽，202、滑轨，203、挡块，204、第一伺服电机，205、第二伺服电机，206、第三伺服电机，3、铰座，301、防护壳，302、上置部，303、下置部，304、橡胶垫，305、弹簧，4、第一联动杆，5、活动螺栓，6、第二联动杆，7、伸缩杆，8、支撑杆，9、活动平台，901、滚珠，902、支撑板，903、凸板，904、缺块。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-4，本技术提供一种技术方案：一种三自由度并联机器人装置，包括三自由度主体1、连接板2、铰座3、第二联动杆6和支撑杆8，三自由度主体1的外围固定连接有连接板2，三自由度主体1的顶端固定连接有活动平台9，三自由度主体1的顶部活动连接有铰座3，铰座3的顶部固定连接有第一联动杆4，活动平台9的底部中间部位固定连接有支撑杆8，第一联动杆4的顶部活动连接有第二联动杆6，连接板2的内部顶部活动连接有滑槽201，滑槽201的底部固定连接有滑轨202，滑槽201的另一侧固定连接挡块203，连接板2的内部底部中间部位固定连接有第一伺服电机204，第一伺服电机204的一侧固定连接有第二伺服电机205，第一伺服电机204的另一侧固定连接有第三伺服电机206，铰座3的内部顶部固定连接有上置部302，铰座3的内部底部固定连接有下置部303，下置部303的底部固定连接有橡胶垫304，橡胶垫304的底部活动连接有弹簧305，活动平台9的内部两侧固定连接有缺块904，缺块904的一侧固定连接有凸板903，活动平台9的顶部活动连接有滚珠901。优选的，铰座3的正前方活动连接有活动螺栓5，当使用者控制三自由度装置主体1时，第二伺服电机205和第二伺服电机206同时启动，启动后第一伺服电机205和第二伺服电机206产生的力提供给第一联动杆4，从而使得第一联动杆4进行左右移动，同时通过设置的活动螺栓5可以调节第一联动杆4和铰座3的连接关系，从而使得三自由度装置主体1时可以进行活动，体现了该装置的实用性。优选的，三自由度主体1的顶部中间部位固定连接有伸缩杆7，当使用者进行调节三自由度装置主体1时，三自由度装置主体1只能控制第一联动杆4和第二联动杆6同时运动，从而使得三自由度装置主体1进行上下移动，同时启动第一伺服电机204，通过设置的伸缩杆7可以使得三自由度装置主体1在运动时可以进行上下移动更方便的使三自由度装置主体1进行控制，体现了该装置的可伸缩性。优选的，铰座3的内部外侧固定连接有防护壳301，当第一联动杆4在进行移动时，第一联动杆4会与铰座3中间部位发生摩擦，从而使得铰座3在使用时很容易损坏，通过设置的防护壳301可以保护铰座3在第一联动杆4进行左右运动时不会发生摩擦，避免了铰座3发生损坏，大大的提高了铰座3的使用时间，体现了该装置的防护性。优选的，活动平台9的内部中间部位固定连接有支撑板902，当活动平台9进行旋转时，活动平台9上的滚珠901会随着活动平台9的方向进行偏移，同时设置的支撑板902可以对滚珠901进行保护，且在第二联动杆6带动下可以保证装置不会损坏滚珠901，大大的提高了支撑板902对滚珠901的支撑效果，体现了该装置的稳定性。优选的，铰座3是由内部顶部的上置部302，上置部302底部的下置部303，下置部303底部的橡本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三自由度并联机器人装置，包括三自由度主体(1)、连接板(2)、铰座(3)、第二联动杆(6)和支撑杆(8)，其特征在于：所述三自由度主体(1)的外围固定连接有连接板(2)，所述三自由度主体(1)的顶端固定连接有活动平台(9)，所述三自由度主体(1)的顶部活动连接有铰座(3)，所述铰座(3)的顶部固定连接有第一联动杆(4)，所述活动平台(9)的底部中间部位固定连接有支撑杆(8)，所述第一联动杆(4)的顶部活动连接有第二联动杆(6)，所述连接板(2)的内部顶部活动连接有滑槽(201)，所述滑槽(201)的底部固定连接有滑轨(202)，所述滑槽(201)的另一侧固定连接挡块(203)，所述连接板(2)的内部底部中间部位固定连接有第一伺服电机(204)，所述第一伺服电机(204)的一侧固定连接有第二伺服电机(205)，所述第一伺服电机(204)的另一侧固定连接有第三伺服电机(206)，所述铰座(3)的内部顶部固定连接有上置部(302)，所述铰座(3)的内部底部固定连接有下置部(303)，所述下置部(303)的底部固定连接有橡胶垫(304)，所述橡胶垫(304)的底部活动连接有弹簧(305)，所述活动平台(9)的内部两侧固定连接有缺块(904)，所述缺块(904)的一侧固定连接有凸板(903)，所述活动平台(9)的顶部活动连接有滚珠(901)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种三自由度并联机器人装置，包括三自由度主体(1)、连接板(2)、铰座(3)、第二联动杆(6)和支撑杆(8)，其特征在于：所述三自由度主体(1)的外围固定连接有连接板(2)，所述三自由度主体(1)的顶端固定连接有活动平台(9)，所述三自由度主体(1)的顶部活动连接有铰座(3)，所述铰座(3)的顶部固定连接有第一联动杆(4)，所述活动平台(9)的底部中间部位固定连接有支撑杆(8)，所述第一联动杆(4)的顶部活动连接有第二联动杆(6)，所述连接板(2)的内部顶部活动连接有滑槽(201)，所述滑槽(201)的底部固定连接有滑轨(202)，所述滑槽(201)的另一侧固定连接挡块(203)，所述连接板(2)的内部底部中间部位固定连接有第一伺服电机(204)，所述第一伺服电机(204)的一侧固定连接有第二伺服电机(205)，所述第一伺服电机(204)的另一侧固定连接有第三伺服电机(206)，所述铰座(3)的内部顶部固定连接有上置部(302)，所述铰座(3)的内部底部固定连接有下置部(303)，所述下置部(303)的底部固定连接有橡胶垫(304)，所述橡胶垫(304)的底部活动连接有弹簧(305)，所述活动平台(9)的内部两侧固定连接有缺块(904)，所述缺块(904)的一侧固定连接有凸板(903)，所述活动平台(9)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾佩敏，
申请(专利权)人：上海医修哥网络科技股份有限公司，医修哥智能科技杭州有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31