一种微惯性定位系统坐标系动态匹配方法技术方案

本发明专利技术涉及一种微惯性定位系统坐标系动态匹配方法，首先微惯性定位系统在地图坐标系的第一个坐标点启动，开始定位解算；然后依次经过N(N>1)个坐标点，存储每个坐标点的坐标值和定位系统解算的坐标值；相邻的两个坐标点确定的直线斜率可以由坐标值计算得到，因此可以分别计算得到地图坐标系的N‑1个斜率值和系统坐标系的N‑1个斜率值。根据两组直线斜率即可得到两个坐标系的转换关系，完成微惯性定位系统坐标系与地图坐标系的动态匹配，解决了微惯性定位系统坐标系与地图坐标系不统一的问题，使得微惯性定位系统输出的定位信息能够在地图上准确显示。

【技术实现步骤摘要】
一种微惯性定位系统坐标系动态匹配方法
本专利技术属于微惯性定位系统领域，具体涉及一种微惯性定位系统坐标系动态匹配方法。
技术介绍
基于MIMU的微惯性定位系统，利用MEMS陀螺仪和MEMS加速度计敏感人体足部运动进行定位解算，同时采用零速修正算法(ZeroVelocityUpdate,ZUPT)对定位误差进行修正，提高定位精度。人员定位系统采用的坐标系为当地水平坐标系，其Y轴指向不固定，取决于系统启动时MIMU的Y轴朝向。为了使得人员定位系统坐标系能够在地图上正确的显示，必须将系统坐标系与地图坐标系进行匹配。因此，如何快速有效地的完成坐标系动态匹配，使得定位结果在地图上正确显示，对于微惯性定位系统的工程应用具有重要研究意义。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种微惯性定位系统坐标系动态匹配方法，该方法可解决微惯性定位系统坐标系与地图坐标系不统一的问题，可使得微惯性定位系统输出的定位信息能够在地图上准确显示。本专利技术为解决上述技术问题采取的技术方案为：一种微惯性定位系统坐标系动态本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微惯性定位系统坐标系动态匹配方法，其特征在于，设定微惯性定位系统坐标系n系，地图坐标系m系，m系的N个坐标点为

【技术特征摘要】
1.一种微惯性定位系统坐标系动态匹配方法，其特征在于，设定微惯性定位系统坐标系n系，地图坐标系m系，m系的N个坐标点为微惯性定位系统对应的N个定位结果为包括如下步骤：
步骤一、微惯性定位系统初始化
微惯性定位系统在地图坐标系第一坐标点启动，开始定位解算，存储微惯性定位系统定位结果和地图坐标系第一坐标点
步骤二、坐标系动态匹配
(1)微惯性定位系统通过任意路径运动至地图坐标系第i个坐标点存储微惯性定位系统定位结果和地图坐标系第i个坐标点
(2)由相邻的两个坐标点和计算得到直线AiAi+1在地图坐标系的斜率，见表达式(1)

【专利技术属性】
技术研发人员：杨松普，王琳，邓芳瑾，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七零七研究所，
类型：发明
国别省市：天津;12