传感器验证制造技术

公开了传感器验证。运载工具包括第一传感器和第二传感器，第一传感器的第一传感器坐标系统和第二传感器的第二传感器坐标系统与运载工具坐标系统相关；经由第一传感器确定外部对象的第一位置，经由第二传感器确定外部对象的第二位置；比较第一位置和所确定的第二位置，以形成第一比较值；经由第一传感器确定至少一个参考特征的参考位置，每个参考特征在相对于第一传感器的预定义位置被布置在运载工具上，每个参考特征被布置在第一传感器的可观测空间中，比较每个确定的参考位置和每个对应的预定义位置，以形成验证比较值；基于第一比较值和验证比较值之一或两者、且进一步基于至少一个预定义的阈值，生成指示第二传感器的操作状态的输出信号。

【技术实现步骤摘要】
传感器验证
本公开涉及用于传感器验证的方法及系统，且尤其涉及道路运载工具上所提供的传感器的传感器验证。
技术介绍
用于自主运载工具的解决方案的开发有很大焦点，且许多
正在发展。目前，正在为不同级别的驾驶辅助开发自主驾驶(AD)及高级驾驶员辅助系统(ADAS)。随着运载工具变得越来越自主，安全方面的重要性增大，以减少事故风险和对运载工具与位于周围区域的对象及人的损害。这些类型的运载工具具有位于运载工具上的若干传感器，以检测周围区域(晕环)并确定到对象的距离及对象的位置、其它运载工具运动、自我运载工具及其它运载工具的位置、速度及偏航，并根据所有这些数据确定自我运载工具朝设定的目的地的安全路线。多次使用多个传感器感测运载工具周围不同区域内的对象，且来自多个传感器的数据发送给分析用于航行、防撞、识别等的数据的控制电路。出于明显的原因，所有传感器起作用且准确是至关重要的。尤其对于自主及半自主运载工具，很大程度上依赖它们传感器的准确性。在许多情况下，传感器的功能是在专门位置(例如，运载工具维护期间)手动验证的，这可能耗时且复杂。而且，因为这些本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种为包括第一传感器和第二传感器的运载工具执行传感器验证的方法(100)，其中所述第一传感器的第一传感器坐标系统和所述第二传感器的第二传感器坐标系统与运载工具坐标系统相关，且其中所述第一传感器和所述第二传感器具有至少部分重叠的可观测空间，所述方法包括：/n经由所述运载工具的所述第一传感器确定(101)位于所述至少部分重叠的可观测空间中的外部对象的第一位置；/n经由所述运载工具的所述第二传感器确定(102)所述外部对象的第二位置，/n关于所述第一传感器坐标系统、所述第二传感器坐标系统和所述运载工具坐标系统中的任意一个比较(103)所确定的所述第一位置和所确定的所述第二位置，以形成第一比较值；...

【技术特征摘要】
20190320 US 16/359,4101.一种为包括第一传感器和第二传感器的运载工具执行传感器验证的方法(100)，其中所述第一传感器的第一传感器坐标系统和所述第二传感器的第二传感器坐标系统与运载工具坐标系统相关，且其中所述第一传感器和所述第二传感器具有至少部分重叠的可观测空间，所述方法包括：
经由所述运载工具的所述第一传感器确定(101)位于所述至少部分重叠的可观测空间中的外部对象的第一位置；
经由所述运载工具的所述第二传感器确定(102)所述外部对象的第二位置，
关于所述第一传感器坐标系统、所述第二传感器坐标系统和所述运载工具坐标系统中的任意一个比较(103)所确定的所述第一位置和所确定的所述第二位置，以形成第一比较值；
经由所述第一传感器确定(104)至少一个参考特征的参考位置，其中每个参考特征在相对于所述第一传感器的预定义位置被布置在所述运载工具上，每个参考特征进一步被布置在所述第一传感器的可观测空间中；
比较(105)所确定的每个参考位置和每个对应的预定义位置，以形成至少一个验证比较值；
基于所述第一比较值和所述验证比较值中的至少一个并且进一步基于至少一个预定义的阈值，生成(106)指示所述第二传感器的操作状态的输出信号。


2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中比较(103)所确定的所述第一位置和所确定的所述第二位置的步骤包括：通过将所确定的所述第二位置变换到所述第一传感器坐标系统，确定(111)所述外部对象的确认位置；
基于所述第一位置与所确定的所述确认位置之间的比较，重新配置(112)所述第一传感器，以使得所述外部对象呈现处于所述第一传感器的所述确认位置；
其中确定所述参考位置的步骤包括经由重新配置的所述第一传感器确定(104')所述至少一个参考特征的参考位置；
其中生成(106)指示所述第二传感器的操作状态的输出信号的步骤基于所述至少一个验证比较值和所确定的所述参考位置与所述预定义位置之间的最大阈值。


3.根据权利要求1所述的方法(100)，其中比较(105)每个确定的参考位置和每个对应的预定义位置以形成至少一个验证比较值的步骤包括：基于所述至少一个验证比较值和所确定的所述参考位置与所述预定义位置之间的最大阈值，验证(113)所述第一传感器的操作状态；
其中确定所述外部对象的所述第一位置的步骤包括经由所验证的所述第一传感器确定(101')所述外部对象的所述第一位置；
其中生成(106)输出信号的步骤基于所述第一比较值和所述第一位置与所述第二位置之间的最大阈值差。


4.根据权利要求1所述的方法(100)，其中经由所述第一传感器确定(104)至少一个参考特征的参考位置的步骤包括经由所述第一传感器确定多个参考特征的参考位置，所述方法进一步包括：
基于所述至少一个验证比较值校准(114)所述第一传感器；
其中确定所述外部对象的所述第一位置的步骤包括经由所校准的所述第一传感器确定(101”)所述外部对象的所述第一位置；并且
其中生成(106)输出信号的步骤基于所述第一比较值和所述第一位置与所述第二位置之间的最大阈值差。


5.根据前述权利要求中的任意一项所述的方法(100)，其中所述第一传感器是被配置为朝目标发送第一电磁波并接收第二电磁波的有源传感器，所述第二电...

【专利技术属性】
技术研发人员：约恩·D·德米利，赖恩·布朗，马克·比勒，凯斯·赖利，詹姆斯·波普拉维斯基，
申请(专利权)人：哲内提，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE