一种基于数据回溯的动基座罗经对准方法技术

技术编号:25831437 阅读:40 留言:0更新日期:2020-10-02 14:13
本发明专利技术提出一种基于数据回溯的动基座罗经对准方法,首先对捷联惯导系统进行t

【技术实现步骤摘要】
一种基于数据回溯的动基座罗经对准方法
本专利技术涉及一种基于数据回溯的动基座罗经对准方法,属于捷联惯导系统初始对准

技术介绍
捷联惯导系统(SINS)初始对准的目的是为了获得载体坐标系相对于导航坐标系的坐标变换矩阵,即初始姿态矩阵。其中准确性和快速性是惯导系统初始对准的两个重要指标,对准精度将直接影响惯导系统的导航精度,而快速对准有利于提高导航系统的快速反应能力。传统的SINS静基座初始对准通常分为粗对准和精对准两个阶段。在粗对准阶段,利用地球自转角速度和重力加速度作为参考量,通过惯性器件(陀螺和加速度计)的测量输出求平均值建立粗略的导航计算坐标系,一般由于环境晃动干扰的影响使得粗对准的精度不高;在精对准阶段,假设导航计算坐标系和真实导航坐标系之间的失准角误差为小角度误差,建立失准角误差模型,再利用导航速度误差输出,通过卡尔曼(Kalman)滤波估计出失准角,修正后获得准确的初始对准姿态矩阵。从上述分析过程可以看出,传统SINS初始对准所需时间由粗对准时间和精对准时间两部分组成。粗对准时间视环境干扰程度和惯性器件噪声水平而定,本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于数据回溯的动基座罗经对准方法,其特征在于:包括以下步骤:/n步骤1:对捷联惯导系统进行t

【技术特征摘要】
1.一种基于数据回溯的动基座罗经对准方法,其特征在于:包括以下步骤:
步骤1:对捷联惯导系统进行t0~t1时间段的采样,采样周期为Ts,得到陀螺角速率和加速度计比力的数据组,所述的t0记为起始时刻;
步骤2:利用t0~t1时刻中的前设定时间段的数据组进行解析式粗对准计算,得到该时刻的粗略姿态矩阵



其中gn=[00-g]T,g为重力加速度大小,L为当地纬度,ωie为地球自转角速率,和分别是前设定时间段陀螺角速率和加速度计比力的平均值;
步骤3:利用前设定时间段的数据通过反向姿态更新算法:






递推求得t0时刻的姿态矩阵其中I3×3为三阶单位矩阵,为反对称矩阵,为为k时刻的捷联姿态矩阵,为k-1时刻的陀螺测量角速度,选取姿态初始值为
步骤4:以作为初始值,利用t0~t...

【专利技术属性】
技术研发人员:张立川宋保维潘光张福斌高剑
申请(专利权)人:西北工业大学
类型:发明
国别省市:陕西;61

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