一种高智能机器人的抓取动作控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种高智能机器人的抓取动作控制方法及系统，其中控制系统包括环境感知模块、识别模块、判断模块、动作规划模块和执行模块。通过本技术方案，能够实现高智能机器人的自主抓取动作规划控制，实现对于各类物体的有效抓取；对于某些碎片化易跟随环境发生移动的细小物体，通过迭代规划的方式实现精准的追踪抓取，同时还能够实现抓取物体的搬运；并于识别和动作规划中通过预先的人工智能训练实现智能化自主识别和自主规划，无需使用者输入相应的识别模型和动作模型，大大提升了应用该种抓取控制系统的机器人的智能性。

【技术实现步骤摘要】
一种高智能机器人的抓取动作控制方法及系统
本专利技术涉及高智能机器人控制
，尤其涉及一种高智能的抓取动作控制方法及系统。
技术介绍
随着科学技术的飞速发展，高智能机器人已经广泛应用于工业生产、物流、冶金医疗、特种救灾、3C产业等各领域，能够取代人力进行抓取和搬运等高难度工作，进而显著上提升工作效率，同时还能够取代人力进行一些复杂、危险性高的工作，保证作业人员的人身安全。目前通常采用的方式是通过导向杆或人工操作的方式控制机器人进行工件的抓取，或者通过视觉结构来对工件进行定位而后根据预先设置的动作模型进行规划，难以做到通用和较高精度的实现，亟需一种具有高度智能化的机器人动作规划控制方法对上述现实应用问题加以解决。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种高智能机器人的抓取动作控制方法及系统，具体技术方案如下所示：一种高智能机器人的抓取动作控制方法，该种高智能机器人包括多个机械手和多个移动机构，其中机械手用于对一抓取范围内的待抓取物体进行抓取，移动机构用于带动高智能机器人进行移动；该种抓本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高智能机器人的抓取动作控制方法，其特征在于，所述高智能机器人包括多个机械手和多个移动机构，所述机械手用于对一抓取范围内的待抓取物体进行抓取，所述移动机构用于带动所述高智能机器人进行移动；/n所述抓取动作控制方法包括如下步骤：/n步骤S1，获取所述高智能机器人所处的世界环境和自定位信息；/n步骤S2，识别所述世界环境中的所述待抓取物体并获取所述待抓取物体的位置信息；/n步骤S3，根据所述自定位信息和所述位置信息进行导航路径规划，控制所述高智能机器人按所述导航路径规划进行移动；/n步骤S4，判断所述待抓取物体是否处于所述抓取范围内：/n若是，则控制所述机械手对所述待抓取物体进行抓取；/n若...

【技术特征摘要】
1.一种高智能机器人的抓取动作控制方法，其特征在于，所述高智能机器人包括多个机械手和多个移动机构，所述机械手用于对一抓取范围内的待抓取物体进行抓取，所述移动机构用于带动所述高智能机器人进行移动；
所述抓取动作控制方法包括如下步骤：
步骤S1，获取所述高智能机器人所处的世界环境和自定位信息；
步骤S2，识别所述世界环境中的所述待抓取物体并获取所述待抓取物体的位置信息；
步骤S3，根据所述自定位信息和所述位置信息进行导航路径规划，控制所述高智能机器人按所述导航路径规划进行移动；
步骤S4，判断所述待抓取物体是否处于所述抓取范围内：
若是，则控制所述机械手对所述待抓取物体进行抓取；
若否，则返回所述步骤S2。


2.如权利要求1所述的抓取动作控制方法，其特征在于，所述抓取动作控制方法进一步包括：
步骤S5a，判断所述待抓取物体是否完成抓取：
若是，则结束本次控制流程；
若否，则返回所述步骤S4。


3.如权利要求1所述的抓取动作控制方法，其特征在于，所述抓取动作控制方法进一步包括：
步骤S5b，判断所述待抓取物体是否完成抓取：
若是，则转向步骤S5c；
若否，则返回所述步骤S4。
步骤S5c，识别所述世界环境中所述待抓取物体的放置位置；
步骤S5d，根据所述放置位置进行导航路径规划，控制所述高智能机器人移动至所述放置位置处；
步骤S5e，控制所述机械手对所述待抓取物体进行放置。


4.如权利要求3所述的抓取动作控制方法，其特征在于，于所述步骤S5d中，持续检测所述待抓取物体是否被所述机械手抓取，并当检测到所述待抓取物体未被所述机械手抓取时停止所述步骤S5d并返回所述步骤S4。


5.如权利要求1所述的抓取动作控制方法，其特征在于，于所述步骤S2中，所述位置信息为一范围区域；
于所述步骤S2的对应时刻中，当所述高智能机器人处于所述范围区域内时，所述待抓取物体处于所述抓取范围内。


6.一种高智能机器人的抓取动作控制系统，其特征在于，应用于如权利要求1至5中任意一项所述的抓取动作控制方法中，所述高智能机器人包括多个机械手和多个移动机构，所述机械手用于对一抓...

【专利技术属性】
技术研发人员：史超，
申请(专利权)人：深圳国信泰富科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44