上料机器人的运动副关节间隙消除机构及其实施方法技术

本发明专利技术公开了上料机器人的运动副关节间隙消除机构及其实施方法，其中在摇摆臂的底端配置有补偿组件，补偿组件用于补偿摇摆臂长时间运行后产生的磨损，这样使摇摆臂与基础臂能长久稳定运行，补偿板倾斜的一面与基础臂接触，补偿板的安装代替了原本摇摆臂与基础臂的直接接触，第一补偿结构顶起补偿板提供横向补偿，避免摇摆臂可能出现的左右位移，摇摆臂还会与横向圆轴产生摩擦并造成磨损，第二补偿结构提供径向补偿，通过补偿板、第一补偿结构和第二补偿结构三者的特殊设计，能避免摇摆臂长时间运行后产生位移，有效的消除了运动副关节间隙，大大提高了设备运行稳定性和耐久性，同时补偿组件安装在设备内腔中，并不影响运动副关节的正常运行。

【技术实现步骤摘要】
上料机器人的运动副关节间隙消除机构及其实施方法
本专利技术涉及到一种上下料机器人运动副关节调整结构，特别涉及一种上料机器人的运动副关节间隙消除机构及其实施方法。
技术介绍
上下料机器人能满足“快速/大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要求，成为越来越多工厂的理想选择。运动副是两构件直接接触并能产生相对运动的活动联接。两个构件上参与接触而构成运动副的点、线、面等元素被称为运动副元素。在上下料机器人的运动副关节连接处，往往会有不同的零件进行配合，但是零件长时间配合后，其磨损增加，运动副关节处产生间隙，此间隙不仅影响设备正常运行，导致设备运行缓慢甚至还会导致设备发生损害。对上下料机器人运动副关节连接处的研究一直在进行，其中运动副关节连接处产生间隙带来的问题，问题出现在易出现横向间隙和径向间隙。其中横向间隙的产生导致运动副关节左右晃动，径向间隙的产生导致运动副关节上下偏移，无论是横向间隙和径向间隙都需要杜绝。现有的运动副关节间隙消除方法一般是在设备的外壁额外安装限位设备，但是其可能会影响设备的正常运行，同时现有的方法使用时无法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.上料机器人的运动副关节间隙消除机构，包括摇摆臂(1)、横向圆轴(2)、基础臂(3)和补偿组件(4)，其特征在于：所述横向圆轴(2)贯穿摇摆臂(1)和基础臂(3)，横向圆轴(2)与基础臂(3)固定连接，横向圆轴(2)与摇摆臂(1)活动连接，摇摆臂(1)的底端配置有补偿组件(4)，所述补偿组件(4)与基础臂(3)活动连接；/n所述补偿组件(4)包括补偿板(41)、第一补偿结构(42)、第二补偿结构(43)、横板(44)和导向柱(45)，补偿板(41)的内外壁分别接触摇摆臂(1)与基础臂(3)，补偿板(41)的底端与第一补偿结构(42)接触，补偿板(41)的侧壁与横板(44)固定连接，所述横板(...

【技术特征摘要】
1.上料机器人的运动副关节间隙消除机构，包括摇摆臂(1)、横向圆轴(2)、基础臂(3)和补偿组件(4)，其特征在于：所述横向圆轴(2)贯穿摇摆臂(1)和基础臂(3)，横向圆轴(2)与基础臂(3)固定连接，横向圆轴(2)与摇摆臂(1)活动连接，摇摆臂(1)的底端配置有补偿组件(4)，所述补偿组件(4)与基础臂(3)活动连接；
所述补偿组件(4)包括补偿板(41)、第一补偿结构(42)、第二补偿结构(43)、横板(44)和导向柱(45)，补偿板(41)的内外壁分别接触摇摆臂(1)与基础臂(3)，补偿板(41)的底端与第一补偿结构(42)接触，补偿板(41)的侧壁与横板(44)固定连接，所述横板(44)的顶端中心处安装有第二补偿结构(43)，横板(44)的底面中心处安装有竖直分布的导向柱(45)，导向柱(45)与基础臂(3)活动连接。


2.根据权利要求1所述的上料机器人的运动副关节间隙消除机构，其特征在于：所述横向圆轴(2)贯穿补偿板(41)，补偿板(41)的横截面呈梯形，其中补偿板(41)倾斜的一面与基础臂(3)接触。


3.根据权利要求1所述的上料机器人的运动副关节间隙消除机构，其特征在于：所述第一补偿结构(42)包括第一套筒(421)、第一弹簧(422)和顶块(423)，第一套筒(421)的外壁与基础臂(3)固定，第一弹簧(422)和顶块(423)均安装在第一套筒(421)的内腔中，第一弹簧(422)的上下两端分别接触顶块(423)与第一套筒(421)，顶块(423)还与补偿板(41)的底面接触。


4.根据权利要求1所述的上料机器人的运动副关节间隙消除机构，其特征在于：所述第二补偿结构(43)与摇摆臂(1)的底面活动连接，第二补偿结构(43)包括第二套筒(431)、第二弹簧(432)、过渡块(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞能超，高大宏，
申请(专利权)人：马鞍山思卡瑞自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34